CN111493754B - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：主机、前撞基座和前撞外壳，所述前撞基座设置在所述主机的前端，所述前撞基座沿左右方向延伸，所述前撞基座上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的检测装置，所述检测装置包括多个，所述前撞外壳覆盖在所述前撞基座的外部，其中所述前撞外壳相对于所述前撞基座可移动。根据本发明实施例的扫地机器人，具有较高的灵敏性，可以防止扫地机器人和被撞物体被撞坏，也可以提高扫地机器人的清洁效率和清洁效果。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及生活电器领域，尤其是涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家电的应用越来越广泛，而智能家电大大提高了人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人是智能家电的一种，其凭借一定的人工智能，可以实现在房间内自动完成地板清理工作。

现有技术中，扫地机器人在自动清洁工作时，经常会与墙壁、家具或玩具等物体发生碰撞，如此不仅会损坏扫地机器人，同时使损坏被撞的物体。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人，所述扫地机器人件具有较高的灵敏性，可以防止扫地机器人和被撞物体被撞坏，也可以提高扫地机器人的清洁效率和清洁效果。

根据本发明实施例的扫地机器人包括：主机、前撞基座和前撞外壳，所述前撞基座设置在所述主机的前端，所述前撞基座沿左右方向延伸延伸，所述前撞基座上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的检测装置，所述检测装置包括多个，所述前撞外壳覆盖在所述前撞基座的外部，其中所述前撞外壳相对于所述前撞基座可移动。

由此，根据本发明实施例的扫地机器人，通过将前撞基座沿左右方向延伸延伸、前撞基座上设有用于获取扫地机器人碰撞信号的检测装置、前撞外壳覆盖在前撞基座的外部并形成为弧形，使得扫地机器人与障碍物撞击时，前撞外壳与障碍物的接触为点接触或线接触，则在同等撞击力条件下，点接触或线接触的压强比面接触的压强相对较大，从而使较小的撞击力就可以触发前撞外壳内部的检测装置，进而使检测装置可以检测到障碍物，从而可以提高扫地机器人的灵敏性，也可以避免撞坏扫地机器人和与扫地机器人碰撞的物体(例如：家具)。

此外，通过多个检测装置分别设置在前撞基座上，使得检测装置可以较准确、全方位的检查、获取扫地机器人的周围环境信息，从而使得扫地机器人在清扫过程中可以有效地避开障碍物，进而可以保护扫地机器人。

另外，根据本发明的扫地机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述前撞基座一体连接在所述主机的前端。

在本发明的一些实施例中，所述前撞基座包括外周面以及形成在所述外周面端部的两个侧平面，多个所述检测装置分别设置在所述外周面以及两个所述侧平面上。

可选地，所述前撞基座包括左右方向并排布置的多段基座体，多段所述基座体依次相连，相邻两个所述基座体的外周面的外径不同。

在本发明的一些实施例中，所述前撞基座包括左右方向并排布置的三段所述基座体，其中位于中部的所述基座体的外周面的外径小于位于其左右两侧的所述基座体的外周面的外径。

可选地，所述前撞外壳包括与多段所述基座体一一对应设置的多个前撞子外壳，每个所述前撞子外壳对应覆盖在对应的所述基座体的外部。

进一步地，位于左右两侧的所述前撞子外壳包括：第一弧形主体部和平直端部，所述第一弧形主体部覆盖在对应的所述基座体的外周面的外部，所述平直端部连接在所述第一弧形主体部的侧部且向外超过所述侧平面外部。

在本发明的一些实施例中，位于中部的所述前撞子外壳包括第二弧形主体部，所述第二弧形主体部覆盖在位于中部的所述基座体外部，其中所述第二弧形主体部可拆卸地与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部相连。

可选地，每个所述第二弧形主体部的两侧可拆卸地与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部相连。

进一步地，所述第二弧形主体部与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部之间通过卡扣和卡槽结构配合相连。

在本发明的的一些实施例中，所述检测装置设于位于左右两侧的所述基座体上。

可选地，所述扫地机器人还包括多个弹性止抵件，所述多个弹性止抵件一一对应多个所述检测装置设置，且每个所述弹性止抵件由所述基座体延伸出的自然长度大于所述检测装置由所述基座体延伸出的长度。

可选地，设于一个所述基座体上的所述检测装置包括：上检测装置、前检测装置和侧检测装置，所述上检测装置设于所述基座体的上表面上，所述前检测装置设于所述基座体的前表面上，所述侧检测装置设于所述基座体的侧平面上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施的扫地机器人的一种角度的结构示意图；

图2是根据本发明实施的扫地机器人的另一种角度的结构示意图；

图3是根据本发明实施的扫地机器人的前撞外壳从扫地机器人上拆卸后的结构示意图；

图4是根据本发明实施的扫地机器人的前撞外壳从扫地机器人上拆卸后的前撞外壳的左部前撞子外壳、右部前撞子外壳和中部前撞子外壳彼此分离的结构示意图；

图5是图4中的A区域的放大图；

图6是根据本发明实施的扫地机器人的中部前撞外壳从扫地机器人上拆卸后的结构示意图。

附图标记：

100：扫地机器人；

1：主机；11：延伸部；

2：前撞基座；21：侧平面；211：右侧平面；22：基座体；221：左部基座体；222：右部基座体；223：中部基座体；

3：检测装置；31：上检测装置；32：前检测装置；33：侧检测装置；

4：前撞外壳；41：左部前撞子外壳；411：第一弧形主体部；42：右部前撞子外壳；421：右平直端部；43：中部前撞子外壳；431：第二弧形主体部；

5：弹性止抵件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的扫地机器人100。

如图1-图6所示，扫地机器人100包括：主机1、前撞基座2和前撞外壳4。

具体地，前撞基座2设置在主机1的前端，前撞基座2沿左右方向延伸延伸，也就是说，前撞基座2可以配合在如图1所示主机1的前端处，前撞基座2配合在主机1的前端后，则前撞基座2位于扫地机器人100清扫活动方向的前侧。进一步地，前撞基座2上设有用于获取扫地机器人100碰撞信号的检测装置3，由此，通过将检测装置3设于前撞基座2上，使得检测装置3可以先检测、获取扫地机器人100活动方向的前侧的环境信息，当扫地机器人100的前端与障碍物发生碰撞时，检测装置3可以获取碰撞信号，并将碰撞信号反馈给控制中心，控制中心可以控制扫地机器人100活动，以使扫地机器人100活动避开障碍物，从而可以防止扫地机器人100不断撞击障碍物，而导致扫地机器人100损坏。

可选地，检测装置3包括多个，也就是说，在前撞基座2上可以设有多个检测装置3，多个检测装置3可以分别设置在前撞基座2的上侧、下侧、左侧、右侧和前侧中的至少一个侧面上，同时在前撞基座2的每个侧面可以设有一个检测装置3，每个侧面也可以设有多个检测装置3，这里不作具体限制，满足实际需要即可。通过将多个检测装置3设于前撞基座2上，使得检测装置3可以较准确、全方位的检查、获取扫地机器人100的周围环境信息，从而使得扫地机器人100在清扫过程中可以有效地避开障碍物，进而可以保护扫地机器人100。可以理解的是，这里的方位上、下、左、右、前不是特指，附图仅供参考。

其中，前撞基座2的端部可以形成为与拐角(例如：墙角)配合，以使得扫地机器人100在清洁拐角区域时，通过前撞基座2端部可以与拐角配合，从而使得扫地机器人100可以对拐角区域清洁，从而可以提高扫地机器人100的清洁效果。前撞基座2的外形的具体形状这里不作限制，满足需要即可。

前撞外壳4覆盖在前撞基座2的外部，其中前撞外壳4相对于前撞基座2可移动，在一个示例中，前撞外壳4可以完全覆盖在前撞基座2的外部，使得扫地机器人100碰撞障碍物时，前撞外壳4与障碍物发生碰撞，而前撞基座2不与障碍物接触，从而使得前撞外壳4可以保护前撞基座2。在另一个示例中，前撞外壳4可以覆盖前撞基座2的至少部分区域，例如，前撞外壳4可以对前撞基座2设有检测装置3的区域进行覆盖在其外部，以使得扫地机器人100与障碍物发生撞击时，前撞外壳4可以保护检测装置3，防止扫地机器人100与障碍物发生撞击时检测装置3被撞坏。

另外，当扫地机器人100撞击障碍物时，障碍物挤压前撞外壳4使得前撞外壳4相对于前撞基座2活动，具体地，前撞外壳4可以朝向检测装置3的方向活动，前撞外壳4活动后可以触发检测装置3，使得检测装置3可以检测到有障碍物，从而使得扫地机器人100可以有效避障。同时前撞外壳4相对于前撞基座2活动，即前撞外壳4朝向远离障碍物的方向活动，可以防止前撞外壳4被挤压、撞击损坏。

在一个示例中，前撞外壳4可拆卸地覆盖在前撞基座2的外部，通过将前撞外壳4拆卸下来，可以较方便地检查、检测、维修、清洁等前撞基座2、检测装置3和其他结构等，从而可以提高扫地机器人100的清洁效率和清洁效果，还可以使损坏的扫地机器人100可以较快地恢复使用。

可选地，前装外壳4可以形成为弧形，并覆盖在前撞基座2的外部，使得扫地机器人100与障碍物撞击时，前撞外壳4与障碍物的接触为点接触或线接触，则在同等撞击力条件下，点接触或线接触的压强比面接触的压强相对较大，进而可以提高扫地机器人100的灵敏性。其中，前端可以理解为扫地机器人100活动的方向。

由此，根据本发明实施例的扫地机器人100，通过将前撞基座2沿左右方向延伸、前撞基座2上设有用于获取扫地机器人100碰撞信号的检测装置3、前撞外壳4覆盖在前撞基座2的外部并形成为弧形，使得扫地机器人100与障碍物撞击时，前撞外壳4与障碍物的接触为点接触或线接触，则在同等撞击力条件下，点接触或线接触的压强比面接触的压强相对较大，从而使较小的撞击力就可以触发前撞外壳4内部的检测装置3，进而使检测装置3可以检测到障碍物，从而可以提高扫地机器人100的灵敏性，也可以避免扫地机器人100和与扫地机器人100碰撞的物体(例如：家具)被撞坏。

此外，通过多个检测装置3分别设置在前撞基座2上，使得检测装置3可以较准确、全方位的检查、获取扫地机器人100的周围环境信息，从而使得扫地机器人100在清扫过程中可以有效地避开障碍物，进而可以保护扫地机器人100。

在本发明的一些实施例中，前撞基座2一体连接在主机1的前端，例如图2所示，主机1的底壁可以包括延伸至前撞基座2底部的延伸部11，延伸部11形成为平面，通过将前撞基座2与延伸部11形成为一体结构，由此，可以省去前撞基座2与延伸部11配合安装的步骤，从而可以降低扫地机器人100的组装难度，提高扫地机器人100的组装效率，同时防止扫地机器人100与障碍物碰撞时，前撞基座2脱离扫地机器人100。

在一个示例中，前撞基座2可拆卸地设于主机1的前端，也就是说，前撞基座2可以从主体1上拆卸下来，当前撞基座2损坏时，可以将其从主体1上拆卸下来，从而可以较方便地更换新的前撞基座2，以使扫地机器人100可以较快地恢复使用，同时也可以方便维修损坏的前撞基座2。

可选地，前撞基座2包括外周面以及形成在外周面端部的两个侧平面21，多个检测装置3分别设置在外周面以及两个侧平面21上，例如图2所示，前撞基座2可以沿左右方向水平延伸，同时围绕延伸方向所在的轴线以形成外周面。进一步地，在外周面的左端部可以形成有左侧平面，在外周面的右端部可以形成有右侧平面211，由此，通过前撞基座2的外周面与侧平面21配合，使得前撞基座2可以与拐角(例如：墙角)配合，在前撞基座2的下侧设置清洁模块后，使得清洁模块可以对拐角区域进行清洁，从而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

在一个实施例中，前撞基座2的在外周面上设有检测装置3，该检测装置3可以检测到扫地机器人100前侧的障碍物，从而使扫地机器人100可以较好地躲避其前侧的障碍物。另外，在两个侧平面21上可以分别设有检测装置3，以使得设于左侧平面上的检测装置3可以检测机器人100左侧的障碍物，而设于右侧平面211上的检测装置3可以检测机器人100右侧的障碍物，从而使得扫地机器人100可以较好地躲避其左右两侧的障碍物。可以理解的是，可以在外周面、左侧平面和右侧平面211上分别设有一个检测装置3，也可以在外周面、左侧平面和右侧平面211上分别设有多个检测装置3，这里的多个为两个或两个以上，不作限制。

在本发明的一些实施例中，前撞基座2包括左右方向并排布置的多段基座体22，多段基座体22依次相连，相邻两个基座体22的外周面的外径不同，也就是说，前撞基座2中可以有多个基座体22，多个基座体22可以沿左右方向排布，且相邻的两个基座体22之间可以相连，以使前撞基座2的结构更加紧凑，从而使扫地机器人100整体结构较紧凑，进而使扫地机器人100可以清扫较小空间的地面。

进一步地，通过将相邻两个基座体22的外周面的外径设计为不同尺寸，使得外周面的外径尺寸较小的基座体22与其相邻的外周面的外径尺寸较大的基座体22之间可以形成有安装空间。通过在安装空间内可以设置检测装置3、导航、视觉监控等结构，以增加扫地机器人100的功能，从而使得扫地机器人100更加智能，同时安装空间还可以保护安装在其内部的结构，使其不会与其他物体发生碰撞，从而使安装空间的内部结构可以较好地进行工作。可以理解的是，这里的多个为两个或两个以上，不作具体限制。

在一个示例中，前撞基座2包括左右方向并排布置的多段基座体22，多段基座体22依次相连，且多段基座体22可以为一体成型结构，由此，可以将方便地将多段基座体22配合在主体1的前端，从而可以降低组装难度，提高组装扫地机器人100的效率。

在另一个示例中，撞基座2包括左右方向并排布置的多段基座体22，多段基座体22依次相连，且多段基座体22可拆卸地依次连接，由此，当其中一个基座体22损坏时可以较方便地更换新的基座体22。另外，通过多段基座体22可拆卸地相连，可以较方便地将其中某一个或某些多段基座体22更换为其他尺寸、规格、功能等的基座体22，以满足实际需要，从而可以提高扫地机器人100的灵活性和实用性。

可选地，前撞基座2包括左右方向并排布置的三段基座体22，其中位于中部的基座体22的外周面的外径小于位于其左右两侧的基座体22的外周面的外径。

例如图3和图4所示，前撞基座2可以包括：左部基座体221、右部基座体222和中部基座体223，左部基座体221设于前撞基座2的左侧，右部基座体222可以设于前撞基座2的右侧，中部基座体223可以配合在前撞基座2的中部位置处，即中部基座体223的左侧与左部基座体221配合相连，中部基座体223的右侧与右部基座体222配合相连。通过将中部基座体223的外周面的外径设计为小于左部基座体221和右部基座体222的外周面的外径尺寸，使得中部基座体223的上部空间可以形成有安装空间。可以理解的是，安装空间的尺寸取决于中部基座体223的外周面的外径尺寸与左部基座体221和右部基座体222的外周面的外径尺寸的差值，当安装空间的尺寸取决于中部基座体223的外周面的外径尺寸与左部基座体221和右部基座体222的外周面的外径尺寸的差值较大时，则安装空间就越大，反之，安装空间越小。当然，安装空间大小可以结合扫地机器人100的具体尺寸进行设计，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，前撞外壳4包括与多段基座体22一一对应设置的多个前撞子外壳，每个前撞子外壳对应覆盖在对应的基座体22的外部，也就是说，前撞外壳4内可以包括有多个前撞子外壳，且一个前撞子外壳可以与一个基座体22对应配合设置。具体而言，每一个前撞子外壳可以覆盖在其对应的基座体22的外部，以使得前撞子外壳可以较好地保护与其对应的基座体22。另外，通过将前撞外壳4形成为多个前撞子外壳，使得当其中某个或某些前装置外壳损坏时，可以将损坏的前撞子外壳更换，而未损伤的前撞子外壳不需要更换，如此不仅可以节省原材料，还可以提高维修的效率，从而使得扫地机器人100可以较快地恢复使用。

在一个示例中，前撞外壳4包括与多段基座体22一一对应设置的多个前撞子外壳，前撞子外壳可以为壁面，或者为一种实质壳体，通过将每个前撞子外壳对应覆盖在对应的基座体22的外部，使得前撞子外壳可以较好地保护前撞基座2和检测装置3，从而使得扫地机器人100可以较稳定地进行清洁作业。其中，前撞子外壳覆盖在基座体22的外部，前撞子外壳可以完全将基座体22覆盖在其内，也可以覆盖基座体22的部分区域，此处不再赘述。

在另一个示例中，前撞外壳4包括与多段基座体22一一对应设置的多个前撞子外壳，前撞子外壳可以为镂空的壁面，由此，多个前撞子外壳不仅可以较好地保护前撞基座2、检测装置3和其他配合在前撞外壳4内的结构，还可以通过镂空结构看到前撞外壳4内侧的结构的情况，方便维修、检测等。

可选地，位于左右两侧的前撞子外壳包括：第一弧形主体部411和平直端部，第一弧形主体部411覆盖在对应的基座体22的外周面的外部，平直端部连接在第一弧形主体部411的侧部且向外超过侧平面21外部。

例如图3-图5所示，前撞子外壳可以包括：左部前撞子外壳41、右部前撞子外壳42和中部前撞子外壳43，其中，左部前撞子外壳41上包括有第一弧形主体部411和左平直端部，右部前撞子外壳42上包括有第一弧形主体部411和右平直端部421。进一步地，通过左部前撞子外壳41的第一弧形主体部411覆盖在左部基座体221的外周面的外部、左部前撞子外壳41的左平直端部覆盖在左部基座体221的左侧平面外部，使得左部前撞子外壳41可以较好地保护左部基座体221；通过右部前撞子外壳42的第一弧形主体部411覆盖在右部基座体222的外周面外部、右部前撞子外壳42的右平直端部421覆盖在右部基座体222的右侧平面211外部，使得右部前撞子外壳42可以较好地保护右部基座体222。

可选地，位于中部的前撞子外壳包括第二弧形主体部431，第二弧形主体部431覆盖在位于中部的基座体22外部，其中第二弧形主体部431可拆卸地与邻近其的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431相连。

由此，通过中部前撞子外壳43的第二弧形主体部431覆盖于中部基座体223外部，使得中部前撞子外壳43可以保护中部基座体223。在一个示例中，第二弧形主体部431的左右两侧可以与其相邻的第一弧形主体部411可拆卸地相连。在另一个示例中，第二弧形主体部431的左右两侧可以与其相邻的第二弧形主体部431可拆卸地相连。还有一些示例中，第二弧形主体部431的两侧可以分别与其相邻的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431可拆卸地相连。进一步地，通过将第二弧形主体部431可拆卸地与第一弧形主体部411或第二弧形主体部431相连，使得当第二弧形主体部431损坏时，可以较方便地更换损坏的第二弧形主体部431，从而可以减小对其他的第二弧形主体部431和第一弧形主体部411的影响，同时，也方便对该第二弧形主体部431下的中部基座体223进行单独设计、控制、维修等。

在本发明的一些实施例中，每个第二弧形主体部431的两侧可拆卸地与邻近其的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431相连，也就是说，中部前撞子外壳43可以包括有多个第二弧形主体部431，多个第二弧形主体部431之间为可拆卸地连接，第二弧形主体部431与其相邻的第一弧形主体部411之间也可以为拆卸地连接。由此，当其中某个或某些第二弧形主体部431损坏时，可以较方便地更换损坏的第二弧形主体部431，从而可以减小第二弧形主体部431之间的相互影响，也可以减小第二弧形主体部431对第一弧形主体不的影响。

可选地，第二弧形主体部431与邻近其的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431之间通过卡扣和卡槽结构配合相连。

在一个示例中，在第二弧形主体部431上设有多个卡扣，在与其相邻的第一弧形主体部411上可以设有多个卡槽，且多个卡槽与多个卡扣一一配合设置，通过将多个卡扣配合在多个卡槽内，使得第一弧形主体部411和第二弧形主体部431可以较牢固地配合在一起。

在另一个示例中，在第二弧形主体部431上设有多个卡槽，在与其相邻的第二弧形主体部431上设有多个卡扣，且多个卡槽与多个卡扣一一配合设置，通过将多个卡扣配合在多个卡槽内，使得相邻的两个第二弧形主体部431可以较牢固地配合在一起。

由此，通过多个卡扣与多个卡槽配合以使第二弧形主体部431与其相邻的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431相连，不仅降低第二弧形主体部431安装的难度，同时也降低了拆卸第二弧形主体部431的难度，从而可以提高第二弧形主体部431的装配效率和拆除效率。同时，第二弧形主体部431安装后也使得其外观较整洁美观。

可以理解的是，这里的多个为两个或两个以上，不作限制。

当然，还可以理解的是，第二弧形主体部431与其相邻的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431之间还可以通过其他方式相邻，这里不作限制。例如，第二弧形主体部431与其相邻的第一弧形主体部411或第二弧形主体部431之间可以通过支撑杆和支撑孔配合以相连。

在本发明的一些实施例中，检测装置3设于位于左右两侧的基座体22上，也就是说，检测装置3可以分别设在左部基座体221和右部基座体222上，且在左部基座体221和右部基座体222上可以分别设有多个检测装置3，由此，检测装置3不仅可以检测扫地机器人100左侧和右侧的环境，还可以检测扫地机器人100左前方、右前方、正前方，从而使得检测装置3可以较大范围的检测扫地机器人100周围的环境信息，进而可以避免扫地机器人100与发生较大力度的撞击，从而可以保护扫地机器人100。

需要说明的是，可以通过增加检测装置3的个数，以实现大范围的检测扫地机器人100周围的环境信息，但增加检测装置3的个数，不仅提高了扫地机器人100的成本，还增加了扫地机器人100的装配、设计等的难度。而利用较少的检测装置3可以检测较大的范围，是目前需要解决的技术问题。

可选地，扫地机器人100还包括多个弹性止抵件5，多个弹性止抵件5一一对应多个检测装置3设置，且每个弹性止抵件5由基座体22延伸出的自然长度大于检测装置3由基座体22延伸出的长度。

也就是说，一个弹性止抵件5与一个检测装置3邻近设置，具体的，弹性止抵件5可以触发检测装置3，即当弹性止抵件5被触发时，弹性止抵件5可以发生动作，以使与其邻近的检测装置3可以被触发，从而使检测装置3可以检测到有碰撞信息。进一步地，每个弹性止抵件5凸出于基座体22的长度大于检测装置3凸出于基座体22的长度，由此，当扫地机器人100与障碍物发生碰撞时，前撞外壳4会先与弹性止抵件5接触，并挤压弹性止抵件5，使得弹性止抵件5可以朝向远离障碍物的方向活动，从而使弹性止抵件5可以触发检测装置3，检测装置3被触发后可以接收到碰撞信息，进而使检测装置3可以将信号发送到控制中心，以使扫地机器人100活动以避开障碍物。

其中，可以理解的是，将每个弹性止抵件5凸出于基座体22的长度大于检测装置3凸出于基座体22的长度，当前撞外壳4与障碍物发生碰撞时，通过弹性止抵件5活动触发检测装置3，可以防止检测装置3被撞坏或降低了其检测精度等，从而可以有效地保护检测装置3。

可选地，设于一个基座体22上的检测装置3包括：上检测装置31、前检测装置32和侧检测装置33，上检测装置31设于基座体22的上表面上，前检测装置32设于基座体22的前表面上，侧检测装置33设于基座体22的侧平面21上。

也就是说，例如图4和图5所示，在左部基座体221上可以设有上检测装置31、前检测装置32和侧检测装置33，在右部基座体222上也可以设有上检测装置31、前检测装置32和侧检测装置33，其中，左部基座体221和右部基座体222上的上检测装置31、前检测装置32和侧检测装置33可以分别对称设置，由此，扫地机器人100可以检测左、右、前、右前、左前方的空间环境信息，从而使得扫地机器人100可以较大范围的检测是否有障碍物，进而可以使得扫地机器人100与障碍物碰撞后可以检测到障碍物的具体位置，从而使扫地机器人100可以活动，以避让障碍物，而在扫地机器人100避障活动的过程中，检测装置3可以持续检测，以使得扫地机器人100可以较快地避开障碍物，进而使得扫地机器人100可以较快地恢复清洁工作。

根据本发明实施例的扫地机器人100以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主机；

前撞基座，所述前撞基座设置在所述主机的前端，所述前撞基座沿左右方向延伸，所述前撞基座上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的检测装置，所述检测装置包括多个，所述前撞基座包括外周面以及形成在所述外周面端部的两个侧平面，多个所述检测装置分别设置在所述外周面以及两个所述侧平面上；

前撞外壳，所述前撞外壳覆盖在所述前撞基座的外部，其中所述前撞外壳相对于所述前撞基座可移动；

其中，在所述主机的底部设有与所述前撞基座延伸方向相同的滚刷，且所述滚刷位于所述前撞基座的下方。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞基座一体连接在所述主机的前端。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞基座包括左右方向并排布置的多段基座体，多段所述基座体依次相连，相邻两个所述基座体的外周面的外径不同。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞基座包括左右方向并排布置的三段所述基座体，其中位于中部的所述基座体的外周面的外径小于位于其左右两侧的所述基座体的外周面的外径。

5.根据权利要求3或4所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞外壳包括与多段所述基座体一一对应设置的多个前撞子外壳，每个所述前撞子外壳对应覆盖在对应的所述基座体的外部。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，位于左右两端部的所述前撞子外壳包括：

第一弧形主体部，所述第一弧形主体部被配置为覆盖在对应的所述基座体的外周面的外部；

平直端部，所述平直端部连接在所述第一弧形主体部的侧部且向外超过所述侧平面外部。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，位于中部的所述前撞子外壳包括：

第二弧形主体部，所述第二弧形主体部被配置为覆盖在位于中部的所述基座体外部，其中所述第二弧形主体部可拆卸地与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部相连。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述第二弧形主体部的两侧可拆卸地与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部相连。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述第二弧形主体部与邻近其的所述第一弧形主体部或所述第二弧形主体部之间通过卡扣和卡槽结构配合相连。

10.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述检测装置设于位于左右两端部的所述基座体上。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，还包括多个弹性止抵件，所述多个弹性止抵件一一对应多个所述检测装置设置，且每个所述弹性止抵件由所述基座体延伸出的自然长度大于所述检测装置由所述基座体延伸出的长度。

12.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，设于一个所述基座体上的所述检测装置包括：

上检测装置，所述上检测装置设于所述基座体的上表面上；

前检测装置，所述前检测装置设于所述基座体的前表面上；

侧检测装置，所述侧检测装置设于所述基座体的侧平面上。

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