CN111110896A - 一种智能消毒防疫机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能消毒防疫机器人，智能消毒防疫机器人包括机体，机体包括轮式移动平台模块、消毒液储箱模块、消毒模块和传感与控制系统；轮式移动平台模块用于位置移动；消毒液储箱模块用于储存消毒液；消毒模块包括超声波喷雾单元、喷洒单元、空气过滤单元和紫外线消毒单元，超声波喷雾单元用于执行消毒液的喷干雾消毒，喷洒单元用于执行消毒液的喷湿洒消毒，空气过滤单元用于对环境空气进行过滤消毒，紫外线消毒单元用于对环境进行紫外线消毒；传感与控制系统用于环境感知和发出控制指令。在本发明实施例中，所述智能消毒防疫机器人针对新型冠状病毒的特点，提供了多种消毒方式的选择和组合，能够有效阻断新型冠状病毒的传播。
Description
技术领域
本发明涉及消毒机器人领域，具体而言，涉及一种智能消毒防疫机器人。
背景技术
新型冠状病毒是一种传染性强、危害性大的新型病毒，它可以在人流密集场所（如医院、学校、宾馆、饭店、商场、影院、车站、市场）通过飞沫、接触、气溶胶等多种途径传播，对公众健康造成了严重的威胁。
消毒机器人克服了人力消毒的很多不足，解决了长期以来人工消毒的瓶颈问题，正被消毒领域广泛应用。
现阶段国内外对于消毒机器人的研究已达到一定的深度，且能够把物理、化学的消毒手段较好地运用到实际产品中：
英国Bioquell公司推出了一系列消毒机器人产品，经过科学认证能够为空气、物品表面的消毒提供解决方案，其代表性产品如BQ-50、L-4、Z2等通过应用过氧化氢蒸汽对一定范围内进行有效消毒；美国谢尼克斯消毒服务公司开发了一种辅助消毒的四轮机器人“小莫”，它可以通过发射氙气制造的紫外线脉冲，破坏病毒的核酸，从而达到杀菌的目的；韩国的布莱恩·阿尔古德陆军医院为了应对全球范围内医院感染不断增加的问题，投资并展开了对杀菌服务机器人的研究，并于2017年研发出了Tru-D Smart UVC智能紫外线消毒机器人。
我国上海颂通生物科技有限公司2016年研发推出的国内首款智能消毒机器人KINO，KINO采用过氧化氢高温闪蒸技术使被消毒物体表面形成微冷凝，破坏细胞膜和DNA，从而达到消灭细菌的效果；浙江泰林生物技术股份有限公司研制了国内另一款汽化过氧化氢智能消毒机器人Pioneer，Pioneer将激光导航技术与VHPS干法消毒技术两者进行整合，利用激光雷达获取需要消毒环境的信息，自动建立二维平面图，实现路径规划及导航功能；杭州吉叶生物科技有限公司的智能消毒机器人“小吉”，采用的过氧化氢消毒系统，结合了专用的消毒剂(低浓度过氧化氢溶液)与干雾制造系统，能够为空间内的空气及物品表面消毒，消毒等级能够达到医用级别的空间消毒等级。
国内外已有多款消毒机器人产品投入商业应用，它们所采用的消毒方式各异，消毒效果也不尽相同，但是，现有的消毒机器人，普遍存在消毒方式单一、应用场景单一、智能化程度低和不具备自主移动消毒功能的问题，针对突如其来的新型冠状病毒肺炎疫情，目前国内外尚未推出有针对性的智能消毒防疫机器人产品，这一领域属于有待填补的空白点。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种智能消毒防疫机器人，所述智能消毒防疫机器人的消毒液储箱模块和消毒模块针对新型冠状病毒的特点，提供了多种消毒方式的选择和组合，消毒方式灵活，适用场景更加多样，能够有效阻断新型冠状病毒的传播；所述智能消毒防疫机器人的轮式移动平台模块具有自主移动消毒功能，适用于室内有人环境和无人环境下的新型冠状病毒灭杀；通过所述智能消毒防疫机器人的传感与控制系统可与所述智能消毒防疫机器人进行人机交互控制，有智能化程度高的优点，最大限度地减少了人员的直接接触，有效降低了感染风险。
相应的，本发明实施例提供了一种智能消毒防疫机器人，所述智能消毒防疫机器人包括机体，所述机体包括由下至上依次设置的轮式移动平台模块、消毒液储箱模块和消毒模块，且所述机体上设置有传感与控制系统，所述轮式移动平台模块用于实现所述智能消毒防疫机器人的位置移动，所述传感与控制系统用于环境感知和发出控制指令；
所述消毒液储箱模块包括消毒液储箱以及与所述消毒液储箱配套使用的吸液管、吸气管和排气管；
所述消毒模块包括设置在消毒模块外壳上的超声波喷雾单元、喷洒单元、空气过滤单元和紫外线消毒单元；
所述超声波喷雾单元包括超声波喷雾单元外壳和超声波雾化组件，所述超声波喷雾单元外壳的内部设置有储液池，所述超声波雾化组件包括多组超声波雾化片阵列和多个喷嘴，所述多组超声波雾化片阵列设置在所述储液池的内部，所述多个喷嘴设置在所述超声波喷雾单元外壳上；
所述吸液管包括进液端、第一出液端和第二出液端，所述进液端与所述消毒液储箱连通，所述第一出液端与所述储液池连通，所述第二出液端与所述喷洒单元连通；
所述空气过滤单元包括吸气网和排气网；所述吸气管的一端朝向所述吸气网，所述吸气管的另一端与所述消毒液储箱连通；所述排气管的一端与所述消毒液储箱连通，所述排气管的另一端朝向所述排气网。
可选的实施方式，所述超声波喷雾单元设置在所述消毒模块外壳的顶部，所述进液端的管路上设置有可控流量泵，所述第一出液端的管路上设置有电磁阀，所述第二出液端的管路上设置有湿雾喷洒头开关。
可选的实施方式，所述消毒液储箱模块还包括消毒液储箱罩，所述消毒液储箱罩包围所述消毒液储箱，所述喷洒单元设置在所述消毒液储箱罩的外表面。
可选的实施方式，所述吸气网设置在所述消毒模块外壳的一侧，所述排气网设置在所述消毒模块外壳的另一侧，且所述吸气管的管路上设置有气泵。
可选的实施方式，所述紫外线消毒单元包括两组紫外线灯组件，所述两组紫外线灯组件分别固定在所述消毒模块外壳的两侧。
可选的实施方式，所述紫外线消毒单元包括两组紫外线灯组件，所述两组紫外线灯组件分别固定在消毒模块外壳的两侧。
可选的实施方式，所述轮式移动平台模块包括顶板、承载框架、底板、4个万向轮组件和2个驱动轮单元；
所述顶板和所述底板之间通过所述承载框架连接；
所述4个万向轮组件两前两后且对称地安装在所述底板的底部；
所述2个驱动轮单元分别设置在所述底板的左右两侧；
所述驱动轮单元包括驱动轮减速电机、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置，所述驱动轮减速电机的输出轴与所述驱动轮组件连接，所述驱动轮独立悬挂装置可使所述驱动轮组件随地形变化而上下浮动。
可选的实施方式，所述驱动轮独立悬挂装置包括驱动轮摆架、弹簧减震器、减震器下支座、减震器上支座；
所述驱动轮减速电机的电机外壳固定在所述驱动轮摆架的中段；
所述驱动轮摆架的一端铰接在所述承载框架上，所述驱动轮摆架的另一端与所述减震器下支座铰接；
所述减震器上支座固定在所述承载框架上；
所述弹簧减震器的一端与所述减震器下支座铰接，所述弹簧减震器的另一端与所述减震器上支座铰接。
可选的实施方式，所述承载框架上设置有雷达挡板组件，所述雷达挡板组件包括相互平行的下雷达挡板和上雷达挡板；
所述轮式移动平台模块还包括轮式移动平台罩，所述轮式移动平台罩包围所述轮式移动平台模块除所述下雷达挡板和所述上雷达挡板以外的空间区域。
可选的实施方式，所述轮式移动平台罩上设置有防撞胶条和灯带。
可选的实施方式，所述传感与控制系统包括：
环形指示灯组件，所述环形指示灯组件通过不同的灯光效果指示所述智能消毒防疫机器人所处的工作状态；
激光雷达，所述激光雷达通过激光扫描建立环境地图；
空开按钮组件，所述空开按钮组件为用户提供操作所述智能消毒防疫机器人的按钮和开关，其中，所述空开按钮组件包括空气开关、开关机按钮和急停按钮；
锂电池，所述锂电池为所述智能消毒防疫机器人提供直流电源；
充电装置，所述充电装置用于为所述锂电池充电；
超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器阵列和第二超声波传感器阵列，所述第一超声波传感器阵列和所述第二超声波传感器阵列用于探测所述智能消毒防疫机器人前后方的障碍物；
工控机，所述工控机用于控制所述智能消毒防疫机器人，其中，所述工控机的内部安装有机器人操作系统及相关控制软件；
驱动器，所述驱动器用于驱动所述轮式移动平台模块的移动；
WiFi设备，所述智能消毒防疫机器人通过所述WiFi设备与移动设备终端进行无线通讯。
本发明实施例提供了一种智能消毒防疫机器人，针对新型冠状病毒主要以飞沫、气溶胶、接触传播的特点，所述智能消毒防疫机器人有含氯消毒剂喷干雾消毒、含氯消毒剂喷湿洒消毒、空气过滤消毒和短波紫外线消毒这四种消毒方式可供选择和组合，将紫外线照射的物理方法和含氯消毒剂喷雾、喷洒、过滤的化学方法相结合并完成地面和空气的全方位消毒，既能够有效灭杀室内空气中悬浮的病毒，也可以灭杀物体表面粘附的病毒，消毒效果显著，消毒方式更加灵活，适用场景更加多样，具有全覆盖、无残留、高效、便捷、智能自动和安全可靠的优势。同时，所述智能消毒防疫机器人可以自主规划巡回消毒路径，具有自主移动消毒、避障和越障功能，适用于一般室内有人环境和无人环境下新型冠状病毒的灭杀，基本实现室内地面、空气消毒工作的自动化和智能化，可显著减轻清洁人员的劳动强度，节省了人力成本的消耗；而且，通过操作按钮或移动设备终端上的APP进行人机交互控制，最大限度地减少了人员的直接接触，有效降低了病毒感染的风险。可见，所述智能消毒防疫机器人能够阻断新型冠状病毒的传播风险，对于新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控，保障公众生命健康具有重大的现实意义。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中智能消毒防疫机器人的第一三维结构示意图；
图2是本发明实施例中智能消毒防疫机器人的第二三维结构示意图；
图3是本发明实施例中消毒模块的原理示意图；
图4是本发明实施例中多组超声波雾化片阵列的结构示意图；
图5是本发明实施例中轮式移动平台模块的三维结构示意图；
100-消毒模块、200-消毒液储箱模块、300-轮式移动平台模块、202-喷洒单元、203-消毒液储箱、206-吸液管、205-吸气管、207-排气管、104-消毒模块外壳、101-超声波雾化组件、110-储液池、111-超声波雾化片阵列、201-消毒液储箱罩、202-喷洒单元、109-可控流量泵、112-电磁阀、102-湿雾喷洒头开关、106-吸气网、107-排气网、204-气泵、105-紫外线灯组件、306-顶板、314-承载框架、308-底板、309-万向轮组件、316-驱动轮减速电机、310-驱动轮组件、311-驱动轮摆架、313-弹簧减震器、312-减震器下支座、315-减震器上支座、307-雷达挡板组件、303-激光雷达、1051-环形指示灯组件、103-空开按钮组件、305-充电装置、108-第一超声波传感器阵列、302-第二超声波传感器阵列、304-防撞胶条、301-灯带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例中智能消毒防疫机器人的第一三维结构示意图，图2是本发明实施例中智能消毒防疫机器人的第二三维结构示意图，图3是本发明实施例中消毒模块的原理示意图。
本发明实施例提供了一种智能消毒防疫机器人，所述智能消毒防疫机器人包括圆柱形的机体，所述机体包括由下至上依次设置的轮式移动平台模块300、消毒液储箱模块200和消毒模块100，且所述机体上设置有传感与控制系统，其中，所述轮式移动平台模块300用于实现所述智能消毒防疫机器人的位置移动；所述消毒液储箱模块200用于储存消毒液；所述消毒模块100包括超声波喷雾单元、喷洒单元202、空气过滤单元和紫外线消毒单元，所述超声波喷雾单元用于执行所述消毒液的喷干雾消毒，所述喷洒单元202用于执行所述消毒液的喷湿洒消毒，所述空气过滤单元用于对环境空气进行过滤消毒，所述紫外线消毒单元用于对环境进行紫外线消毒；所述传感与控制系统用于环境感知和发出控制指令。
具体的，所述消毒液储箱模块200位于所述轮式移动平台模块300和所述消毒模块100之间，所述消毒液储箱模块200包括扁圆柱形的消毒液储箱203以及与所述消毒液储箱203配套使用的吸液管206、吸气管205和排气管207，所述消毒液储箱203用于储存消毒液，所述消毒液的类型可为多种，在本发明实施例中，所述消毒液为过氧化氯。
图4是本发明实施例中多组超声波雾化片阵列的结构示意图。
所述超声波喷雾单元能实现含氯消毒剂喷干雾消毒的消毒方式，所述超声波喷雾单元设置在消毒模块外壳104的顶部，所述超声波喷雾单元包括超声波喷雾单元外壳和超声波雾化组件101；所述超声波喷雾单元外壳的内部设置有储液池110；所述超声波雾化组件101包括多组超声波雾化片阵列111和多个喷嘴，所述多组超声波雾化片阵列111设置在所述储液池110的内部，所述多个喷嘴设置在所述超声波喷雾单元外壳上。
所述喷洒单元202能实现含氯消毒剂喷湿洒消毒的消毒方式，所述消毒液储箱模块200还包括消毒液储箱罩201，所述喷洒单元202设置在所述消毒液储箱罩201的外表面。
所述吸液管206包括进液端、第一出液端和第二出液端；所述进液端与所述消毒液储箱203连通，且所述进液端的管路上设置有可控流量泵109；所述第一出液端与所述储液池110连通，且所述第一出液端的管路上设置有电磁阀112；所述第二出液端与所述喷洒单元202连通，且所述第二出液端的管路上设置有湿雾喷洒头开关102，在本发明实施例中，所述湿雾喷洒头开关102外露于所述消毒模块外壳104的顶部，方便用户进行人工操作。
所述吸液管206的进液端浸泡在所述消毒液储箱203的含氯消毒液中，执行无人环境消毒作业时，可以通过所述可控流量泵109从所述消毒液储箱203中吸取含氯消毒液供给所述储液池110或所述喷洒单元202；所述多组超声波雾化片阵列111浸泡在所述储液池110的含氯消毒液中，通过所述多组超声波雾化片阵列111可以产生消毒干雾，所述消毒干雾可经所述多个喷嘴释放到无人室内环境中进行消毒，以实现含氯消毒剂喷干雾消毒的消毒方式；所述喷洒单元202可以吸取含氯消毒液并将含氯消毒液喷洒到地面上，以实现含氯消毒剂喷湿洒消毒的消毒方式。
具体实施中，通过所述传感与控制系统可以控制所述电磁阀112的打开与关闭，通过人工或所述传感与控制系统可以控制所述湿雾喷洒头开关102的打开与关闭，以对喷干雾消毒和喷湿洒消毒的这两种消毒方式进行切换：当所述电磁阀112开启且所述湿雾喷洒头开关102关闭时， 所述可控流量泵109可将所述消毒液储箱203中的含氯消毒液定量地吸入至所述储液池110中，并通过多组超声波雾化片阵列111实现含氯消毒剂喷干雾消毒的消毒方式；当所述电磁阀112关闭且所述湿雾喷洒头开关102打开时，所述可控流量泵109可将所述消毒液储箱203中的含氯消毒液定量地吸入至喷洒单元202，通过所述喷洒单元202实现含氯消毒剂喷湿洒消毒的消毒方式；当所述电磁阀112和所述湿雾喷洒头开关102同时打开时，所述可控流量泵109可将所述消毒液储箱203中的含氯消毒液定量地吸入至所述储液池110和所述喷洒单元202中，同时实现含氯消毒剂喷干雾消毒和含氯消毒剂喷湿洒消毒这两种消毒方式；当所述电磁阀112和所述湿雾喷洒头开关102同时关闭时，不能实现含氯消毒剂喷干雾消毒和含氯消毒剂喷湿洒消毒这两种消毒方式。
所述空气过滤单元能实现空气过滤消毒的消毒方式，所述空气过滤单元位于所述机体的中上部，所述空气过滤单元的作用是对有人室内环境进行空气消毒，所述空气过滤单元包括吸气网106和排气网107，所述吸气网106设置在消毒模块外壳104的一侧，所述排气网107设置在所述消毒模块外壳104的另一侧；所述吸气管205的一端朝向所述吸气网106，所述吸气管205的另一端与所述消毒液储箱203连通，且所述吸气管205的管路上设置有气泵204；所述排气管207的一端与所述消毒液储箱203连通，所述排气管207的另一端朝向所述排气网107。
具体实施中，所述吸气管205的另一端浸泡在所述消毒液储箱203的含氯消毒液中，通过所述传感与控制系统可以控制所述气泵204的运行，在所述气泵204的吸气作用下，环境空气经所述吸气网106和所述吸气管205吸入至所述消毒液储箱203的含氯消毒液中，通过所述含氯消毒液对环境空气进行消毒，所述排气管207的一端没有浸泡在所述消毒液储箱203的含氯消毒液中，消毒后的空气可经所述排气管207和所述排气网107排放到环境中，以实现空气过滤消毒的消毒方式。
所述紫外线消毒单元实现短波紫外线消毒的消毒方式，所述紫外线消毒单元包括两组紫外线灯组件105，所述两组紫外线灯组件105分别固定在消毒模块外壳104的两侧，具体实施中，通过所述传感与控制系统可以控制所述两组紫外线灯组件105的运行，所述两组紫外线灯组件105对无人室内环境进行短波紫外线消毒，以实现短波紫外线消毒的消毒方式。
可见，针对新型冠状病毒主要以飞沫、气溶胶、接触传播的特点，所述消毒模块100有含氯消毒剂喷干雾消毒、含氯消毒剂喷湿洒消毒、空气过滤消毒和短波紫外线消毒这四种消毒方式可供选择和组合，将紫外线照射的物理方法和含氯消毒剂喷雾、喷洒、过滤的化学方法相结合，消毒方式更加灵活，既能够有效灭杀室内空气中悬浮的病毒，也可以灭杀物体表面粘附的病毒，适用场景更加多样，具有普适高效、智能自动和安全可靠的优势。
图5是本发明实施例中轮式移动平台模块的三维结构示意图，为了更清晰地展示所述轮式移动平台模块的内部结构，图5隐藏了轮式移动平台罩。
所述轮式移动平台模块300包括顶板306、承载框架314、底板308、4个万向轮组件309和2个驱动轮单元。
所述顶板306用于搭载所述消毒液储箱模块200和所述消毒模块100，所述顶板306和所述底板308之间通过所述承载框架314连接，以形成稳定的框架结构。
所述4个万向轮组件309两前两后且对称地安装在所述底板的底部，所述4个万向轮组件309能实现所述轮式移动平台模块的灵活移动。
所述2个驱动轮单元分别设置在所述底板308的左右两侧，任意一个所述驱动轮单元包括驱动轮减速电机316、驱动轮组件310和驱动轮独立悬挂装置，所述驱动轮减速电机316的输出轴与所述驱动轮组件310连接，具体实施中，所述传感与控制系统基于双轮差速驱动的方式控制所述2个驱动轮单元的2个驱动轮减速电机316的运行，以驱动所述2个驱动轮单元的2个驱动轮组件310，以实现所述智能消毒防疫机器人的位置移动，且所述驱动轮独立悬挂装置可使所述驱动轮组件310随地形变化而上下浮动，起到地形自适应和减振的作用。
所述驱动轮独立悬挂装置的实施方式可为多种，在本发明实施例中，所述驱动轮独立悬挂装置包括驱动轮摆架311、弹簧减震器313、减震器下支座312和减震器上支座315；所述驱动轮减速电机316的电机外壳固定在所述驱动轮摆架311的中段；所述驱动轮摆架311的一端铰接在所述承载框架314上，所述驱动轮摆架311的另一端与所述减震器下支座312铰接；所述减震器上支座315固定在所述承载框架314上；所述弹簧减震器313的一端与所述减震器下支座312铰接，所述弹簧减震器313的另一端与所述减震器上支座315铰接。
特别的，所述承载框架314上设置有雷达挡板组件307，所述雷达挡板组件307包括相互平行的下雷达挡板和上雷达挡板，具体实施中，激光雷达303的扫描部分穿过所述下雷达挡板并位于所述下雷达挡板和所述上雷达挡板之间的空间区域，所述雷达挡板组件307用于防止所述激光雷达303扫描到机体内部的空间。在本发明实施例中，所述轮式移动平台模块300还包括轮式移动平台罩，所述轮式移动平台罩包围所述轮式移动平台模块除所述下雷达挡板和所述上雷达挡板以外的空间区域，保证所述激光雷达303的正常工作。
所述传感与控制系统包括：
环形指示灯组件1051，所述环形指示灯组件1051设置在所述消毒模块外壳104上，所述环形指示灯组件1051通过不同的灯光效果指示所述智能消毒防疫机器人所处的工作状态。
激光雷达303，所述激光雷达303的扫描部分穿过所述下雷达挡板并位于所述下雷达挡板和所述上雷达挡板之间的空间区域，所述激光雷达303通过激光扫描建立环境地图。
空开按钮组件103，所述空开按钮组件103设置在所述消毒模块外壳104的顶部，方便用户进行操作，所述空开按钮组件103包括空气开关、开关机按钮和急停按钮：所述空气开关用于手动控制所述气泵204的启停，以控制所述空气过滤消毒的开启与关闭，所述开关机按钮用于手动控制所述智能消毒防疫机器人的开机与关机，所述急停按钮用于手动实现所述智能消毒防疫机器人的紧急停机。
锂电池，所述锂电池可以设置在所述底板308上，所述锂电池为所述智能消毒防疫机器人的用电器件提供直流电源。
充电装置305，所述充电装置305设置在所述轮式移动平台罩上，所述充电装置305用于为所述锂电池充电。
超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器阵列108和第二超声波传感器阵列302，所述第一超声波传感器阵列108设置在所述消毒模块外壳104上，所述第二超声波传感器阵列302设置在所述轮式移动平台罩上，所述第一超声波传感器阵列108和所述第二超声波传感器阵列302用于探测所述智能消毒防疫机器人前后方的障碍物。
工控机，所述工控机可以设置在所述底板308上，所述工控机是所述智能消毒防疫机器人的控制中枢，所述工控机的内部安装有机器人操作系统及相关控制软件；具体实施中，通过所述工控机可以控制所述电磁阀112的打开与关闭；通过手动或所述工控机可以控制所述湿雾喷洒头开关102的打开与关闭；通过所述空气开关或所述工控机可以控制气泵204的运行；通过所述工控机可以控制所述两组紫外线灯组件105的运行。
驱动器，所述驱动器可以设置在所述底板308上，所述驱动器用于驱动所述轮式移动平台模块的移动，具体的，所述驱动器基于双轮差速驱动的方式控制所述2个驱动轮单元的2个驱动轮减速电机316的运行，以驱动所述2个驱动轮单元的2个驱动轮组件310，以实现所述智能消毒防疫机器人的位置移动。
WiFi设备，所述智能消毒防疫机器人通过所述WiFi设备与移动设备终端进行无线通讯。
具体实施中，所述激光雷达303通过激光扫描建立环境地图，同时所述超声波传感器组件实时探测所述智能消毒防疫机器人前后方的障碍物，所述工控机根据所述环境地图和所述障碍物的方位自主规划巡回消毒路径，所述工控机根据所述巡回消毒路径控制所述驱动器的运行，所述驱动器基于双轮差速驱动的方式控制所述2个驱动轮单元的2个驱动轮减速电机316的运行，以驱动所述2个驱动轮单元的2个驱动轮组件310，使所述智能消毒防疫机器人沿所述巡回消毒路径移动，从而实现所述智能消毒防疫机器人的自主移动消毒、避障和越障功能。
具体实施中，基于所述WiFi设备，用户可通过所述移动设备终端上的APP与所述智能消毒防疫机器人的工控机进行通讯，通过所述工控机可以对含氯消毒剂喷干雾消毒、含氯消毒剂喷湿洒消毒、空气过滤消毒和短波紫外线消毒这四种消毒方式进行选择和组合，同时通过所述工控机可以控制所述智能消毒防疫机器人的开机、关机和紧急停机等其他功能，可以实现所述智能消毒防疫机器人的远距离无接触操作，最大限度地减少了人员的直接接触，有效降低了病毒感染的风险。
特别的，所述轮式移动平台罩上设置有防撞胶条304和灯带301：所述防撞胶条304可以对撞击进行有效缓冲，从而保护所述轮式移动平台模块300；所述灯带301不仅可以实现照明或装饰的功能，同时还可以通过不同的灯光效果指示所述智能消毒防疫机器人所处的工作状态。
本发明实施例提供了一种智能消毒防疫机器人，针对新型冠状病毒主要以飞沫、气溶胶、接触传播的特点，所述智能消毒防疫机器人有含氯消毒剂喷干雾消毒、含氯消毒剂喷湿洒消毒、空气过滤消毒和短波紫外线消毒这四种消毒方式可供选择和组合，将紫外线照射的物理方法和含氯消毒剂喷雾、喷洒、过滤的化学方法相结合并完成地面和空气的全方位消毒，既能够有效灭杀室内空气中悬浮的病毒，也可以灭杀物体表面粘附的病毒，消毒效果显著，消毒方式更加灵活，适用场景更加多样，具有全覆盖、无残留、高效、便捷、智能自动和安全可靠的优势。同时，所述智能消毒防疫机器人可以自主规划巡回消毒路径，具有自主移动消毒、避障和越障功能，适用于一般室内有人环境和无人环境下新型冠状病毒的灭杀，基本实现室内地面、空气消毒工作的自动化和智能化，可显著减轻清洁人员的劳动强度，节省了人力成本的消耗；而且，通过操作按钮或移动设备终端上的APP进行人机交互控制，最大限度地减少了人员的直接接触，有效降低了病毒感染的风险。可见，所述智能消毒防疫机器人能够阻断新型冠状病毒的传播风险，对于新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控，保障公众生命健康具有重大的现实意义。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种智能消毒防疫机器人进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述智能消毒防疫机器人包括机体，所述机体包括由下至上依次设置的轮式移动平台模块、消毒液储箱模块和消毒模块，且所述机体上设置有传感与控制系统，所述轮式移动平台模块用于实现所述智能消毒防疫机器人的位置移动，所述传感与控制系统用于环境感知和发出控制指令；
所述消毒液储箱模块包括消毒液储箱以及与所述消毒液储箱配套使用的吸液管、吸气管和排气管；
所述消毒模块包括设置在消毒模块外壳上的超声波喷雾单元、喷洒单元、空气过滤单元和紫外线消毒单元；
所述超声波喷雾单元包括超声波喷雾单元外壳和超声波雾化组件，所述超声波喷雾单元外壳的内部设置有储液池，所述超声波雾化组件包括多组超声波雾化片阵列和多个喷嘴，所述多组超声波雾化片阵列设置在所述储液池的内部，所述多个喷嘴设置在所述超声波喷雾单元外壳上；
所述吸液管包括进液端、第一出液端和第二出液端，所述进液端与所述消毒液储箱连通，所述第一出液端与所述储液池连通，所述第二出液端与所述喷洒单元连通；
所述空气过滤单元包括吸气网和排气网；所述吸气管的一端朝向所述吸气网，所述吸气管的另一端与所述消毒液储箱连通；所述排气管的一端与所述消毒液储箱连通，所述排气管的另一端朝向所述排气网。
2.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述超声波喷雾单元设置在所述消毒模块外壳的顶部，所述进液端的管路上设置有可控流量泵，所述第一出液端的管路上设置有电磁阀，所述第二出液端的管路上设置有湿雾喷洒头开关。
3.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述消毒液储箱模块还包括消毒液储箱罩，所述消毒液储箱罩包围所述消毒液储箱，所述喷洒单元设置在所述消毒液储箱罩的外表面。
4.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述吸气网设置在所述消毒模块外壳的一侧，所述排气网设置在所述消毒模块外壳的另一侧，且所述吸气管的管路上设置有气泵。
5.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述紫外线消毒单元包括两组紫外线灯组件，所述两组紫外线灯组件分别固定在所述消毒模块外壳的两侧。
6.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述轮式移动平台模块包括顶板、承载框架、底板、4个万向轮组件和2个驱动轮单元；
所述顶板和所述底板之间通过所述承载框架连接；
所述4个万向轮组件两前两后且对称地安装在所述底板的底部；
所述2个驱动轮单元分别设置在所述底板的左右两侧；
所述驱动轮单元包括驱动轮减速电机、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置，所述驱动轮减速电机的输出轴与所述驱动轮组件连接，所述驱动轮独立悬挂装置可使所述驱动轮组件随地形变化而上下浮动。
7.根据权利要求6所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述驱动轮独立悬挂装置包括驱动轮摆架、弹簧减震器、减震器下支座、减震器上支座；
所述驱动轮减速电机的电机外壳固定在所述驱动轮摆架的中段；
所述驱动轮摆架的一端铰接在所述承载框架上，所述驱动轮摆架的另一端与所述减震器下支座铰接；
所述减震器上支座固定在所述承载框架上；
所述弹簧减震器的一端与所述减震器下支座铰接，所述弹簧减震器的另一端与所述减震器上支座铰接。
8.根据权利要求6所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述承载框架上设置有雷达挡板组件，所述雷达挡板组件包括相互平行的下雷达挡板和上雷达挡板；
所述轮式移动平台模块还包括轮式移动平台罩，所述轮式移动平台罩包围所述轮式移动平台模块除所述下雷达挡板和所述上雷达挡板以外的空间区域。
9.根据权利要求8所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述轮式移动平台罩上设置有防撞胶条和灯带。
10.根据权利要求1所述的智能消毒防疫机器人，其特征在于，所述传感与控制系统包括：
环形指示灯组件，所述环形指示灯组件通过不同的灯光效果指示所述智能消毒防疫机器人所处的工作状态；
激光雷达，所述激光雷达通过激光扫描建立环境地图；
空开按钮组件，所述空开按钮组件为用户提供操作所述智能消毒防疫机器人的按钮和开关，其中，所述空开按钮组件包括空气开关、开关机按钮和急停按钮；
锂电池，所述锂电池为所述智能消毒防疫机器人提供直流电源；
充电装置，所述充电装置用于为所述锂电池充电；
超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器阵列和第二超声波传感器阵列，所述第一超声波传感器阵列和所述第二超声波传感器阵列用于探测所述智能消毒防疫机器人前后方的障碍物；
工控机，所述工控机用于控制所述智能消毒防疫机器人，其中，所述工控机的内部安装有机器人操作系统及相关控制软件；
驱动器，所述驱动器用于驱动所述轮式移动平台模块的移动；
WiFi设备，所述智能消毒防疫机器人通过所述WiFi设备与移动设备终端进行无线通讯。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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