CN111376268A - 一种消毒的方法、消毒机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种消毒的方法、消毒机器人和存储介质。本发明中消毒的方法，包括：获取待消毒环境的环境信息，环境信息包括待消毒环境中污染物的浓度信息；根据环境信息，确定消毒策略；根据消毒策略，控制消毒机器人中的消毒装置对待消毒环境进行消毒。采用本实施方式，使得消毒机器人可以高效对待消毒环境进行消毒，提高消毒机器人消毒的效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种消毒的方法、消毒机器人和存储介质。
背景技术
目前的各种消杀毒的方法中，紫外线杀毒因为能影响病毒的核糖核酸(RiboNucleic Acid， 简称“RNA”)以及脱氧核糖核酸(Deoxyribo Nucleic Acid，简称“DNA”)，成为消杀新 冠状病毒的一大利器，但是紫外线对人体有害，不能照射在人体上。
发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前的消毒器存在的消毒效果差，效率低的 问题。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种消毒的方法，使得消毒机器人可以高效对待消毒环 境进行消毒，提高消毒机器人消毒的效率。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种消毒的方法，应用于消毒机器人， 消毒机器人设置有消毒装置，消毒的方法包括：获取待消毒环境的环境信息，环境信息包括 待消毒环境中污染物的浓度信息；根据环境信息，确定消毒策略；根据消毒策略，控制消毒 机器人中的消毒装置对待消毒环境进行消毒。
本发明的实施方式还提供了一种消毒机器人，包括：消毒装置、机器人底盘和机器人控 制器；消毒装置固定于机器人底盘上，与机器人控制器连接；机器人控制器用于执行上述的 消毒的方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序 被处理器执行时实现上述的消毒的方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，获取待消毒环境的环境信息，该环境信息中包括 该待消毒环境中污染物的浓度信息，通过该环境信息，确定消毒策略，由于不同待消毒环境 中污染物的浓度不同，因而根据该待消毒环境中的污染物的浓度，采用适用于当前污染物的 浓度的消毒策略，使得可以更加合理、科学的对当前待消毒环境进行消毒，提高消毒的效率， 同时也使得该消毒机器人可以适用于不同的场景，提高了该消毒机器人的使用范围。
另外，消毒装置内置紫外线灯，消毒装置的壳体采用避光材料，以使紫外线灯产生的紫 外线被封闭在壳体内；消毒装置用于抽取待消毒环境中的含有污染物的空气，通过紫外线灯 对抽取的含有污染物的空气进行消毒，并释放消毒后得到的干净空气。紫外线对病毒、细菌 的消毒效果好，可以提高消毒效率；采用内置紫外线灯的消毒装置，且该消毒装置的壳体采 用避光材料，以使紫外线被封闭在该壳体内，避免了紫外线辐射至壳体外的问题，且通过抽 取含有污染物的空气进行消毒的方式对空气消毒，使得该消毒机器人在消毒过程中可以与人 处于同一环境中，提高了该消毒机器人的使用范围。
另外，消毒策略包括：消毒停留点的个数和/或消毒时长。针对污染物的浓度高的区域， 可以通过增加消毒停留点的个数，和/或，增加消毒时长的方式提高消毒效率，而不是通过增 大消毒装置的功耗方式提升消毒效果，功耗小。
环境信息还包括：待消毒环境的地图信息；消毒策略还包括：行走路径以及每个消毒停 留点的位置信息。环境信息还包括待消毒环境的地图信息，使得该消毒机器人可以适用于各 种未知环境，提高该机器人的智能程度。
另外，消毒策略包括行走路径、每个消毒停留点的位置信息以及消毒时长；根据环境信 息，确定消毒策略，包括：根据地图信息，将地图划分为相同面积的N个停留区域，N为大 于1的整数；选取每个停留区域的中心点，作为消毒机器人的在每个停留区域的消毒停留点， 并得到每个消毒停留点的位置信息；按照之字型的连接方式，连接每个消毒停留点，形成消 毒机器人的行走路径；根据每个消毒停留点的污染物的浓度信息，确定消毒机器人在每个消 毒停留点的消毒时长。根据地图信息可以快速划分出N个停留区域，以及确定出多个停留点， 通过每个停留点的污染物的浓度信息，确定出每个消毒停留点的停留时长，确保了对该待消 毒环境消毒的效果，该方式简单，消耗的计算资源少，使得确定消毒策略的速度快。
另外，消毒策略包括：行走路径和每个消毒停留点的位置信息；根据消毒策略，对待消 毒环境进行消毒，包括：控制消毒机器人按照行走路径移动，在消毒停留点对所处环境进行 消毒；当检测到消毒机器人所处位置的污染物的浓度满足预设条件时，控制消毒机器人移动 至下一个消毒停留点，直至走完所有消毒停留点。
另外，根据环境信息，确定消毒策略，包括：将地图信息、污染空气的浓度信息输入预 设的消毒策略规划模型中，确定消毒策略，消毒策略规划模型是基于深度学习模型训练获得。 通过消毒策略规划模型，可以快速合理地确定出适合当前环境的消毒策略，确定消毒策略的 速度快。
另外，在根据消毒策略，控制消毒机器人中的消毒装置对待消毒环境进行消毒之后，消 毒的方法还包括：将消毒策略以及消毒完成之后消毒机器人所处位置的污染物的浓度信息添 加至消毒策略规划模型的训练数据集中；重新训练该训练数据集，更新消毒策略规划模型。 当完成对该待消毒环境的消毒后，将消毒策略和消毒后该机器人所处未知的污染物的浓度信 息添加至训练数据集中，通过重新训练该训练数据集，更新消毒策略规划模型，使得后续该 消毒机器人根据环境信息确定的消毒策略更加合理，进一步提高了消毒的效率。
另外，消毒机器人设置有避障传感器，消毒的方法还包括：获取避障传感器实时采集的 消毒机器人所处位置周围环境中障碍物的位置信息；根据采集的障碍物的位置信息，调整消 毒机器人的消毒策略。
另外，消毒机器人设置有人物检测装置，消毒的方法还包括：在人物检测装置检测到人 物后，获取人物发出的消毒指令；根据消毒指令，调整消毒机器人的消毒策略。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不 构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别 申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式提供的一种消毒的方法的具体流程图；
图2是根据本发明第二实施方式提供的一种消毒的方法的具体流程图；
图3是根据本发明第三实施方式提供的一种消毒机器人的结构示意图；
图4是根据本发明第三实施方式提供的消毒装置的结构示意图；
图5是根据本发明第三实施方式提供的该消毒装置内部器件一种排列方式的示意图；
图6是根据本发明第三实施方式提供的结合器的俯视图；
图7是根据本发明第三实施方式提供的结合器和消毒装置的示意图；
图8是根据本发明第三实施方式提供的结合器和消毒装置的侧视图；
图9是根据本发明第三实施方式提供的转控单元的结构示意图；
图10是根据本发明第三实施方式提供的结合器和消毒装置的正视图；
图11是根据本发明第三实施方式提供的结合器和消毒装置的后视图；
图12是根据本发明第四实施方式提供的结合器的俯视图；
图13是根据本发明第四实施方式提供的一种消毒机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实 施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中， 为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于 以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
由于紫外线对人体有害，不能照射人体，因而出现了内置紫外线灯的消毒器，该消毒器 被固定在一个固定的位置，通过抽取消毒环境中的空气进行消毒，释放消毒后的干净空气， 该消毒器解决了紫外线消毒器在工作状态下与人不能共存的问题，但是由于消毒器被固定在 一个固定的位置，这种方式对距离消毒器远的地方消毒效果非常差，消毒的效率低；另一种 使用方式是由人工推动该消毒器，对待消毒环境进行消毒，但是需要耗费专门的人工，耗费 了人力资源，同时由于是人工推动，并不能确保该待消毒环境的每个区域都得到了消毒，存 在漏消毒的区域，消毒的效果并不高，效率低。
本发明的第一实施方式涉及一种消毒的方法。该消毒的方法应用于消毒机器人。该消毒 机器人可以移动，消毒机器人设置有消毒装置，消毒装置可以设置在该消毒机器人的机器人 底盘上，以便该消毒机器人可以根据需要灵活更换位置，对待消毒环境进行消毒。
该消毒机器人上可以设置一个或多个消毒装置，消毒装置的种类有多种，例如，用于喷 洒消毒剂的装置，内置紫外灯的消毒装置。紫外灯的消毒率高，可以对杀灭多种病毒，如： 新冠病毒、SARS病毒等，为了提高消毒装置的消毒效果，本实施方式中以设置有紫外线灯 的消毒装置为例，该消毒装置包括壳体，紫外线灯设置在该消毒装置的壳体内，由于紫外线 灯有害，壳体采用避光材料制成，以使紫外线被封闭在该壳体内，避免紫外线辐射出壳体， 对人体造成损害，例如，壳体可以是铝质材料、不透光的塑料等。该消毒装置可以用于抽取 待消毒环境中的含有污染物的空气，通过紫外线灯对抽取的含有污染物的空气进行消毒，并 释放消毒后得到的干净空气。污染物可以是病毒、细菌、粉尘、飞沫、微小颗粒等物质。为 了提高消毒装置的消毒效果，该消毒装置的进风口和出风口设置在对立且平行的两个不同平 面。
需要说明的是，由于在壳体内对污染物进行消杀，壳体内可以安装效力更强的紫外线灯 管，从而使含有污染物的空气在最短的时间得到清洁效果，其中，紫外线的强度可达到 15000um以上。
值得一提的是，紫外线对病毒、细菌的消毒效果好，可以提高消毒效率；采用内置紫外 线灯的消毒装置，且该消毒装置的壳体采用避光材料，以使紫外线被封闭在该壳体内，避免 了紫外线辐射至壳体外的问题，通过抽取含有污染物的空气进行消毒的方式对空气消毒，使 得该消毒机器人在消毒过程中既可以与人处于同一环境中，也可以高效地对待消毒环境进行 消毒，提高了该消毒机器人的使用范围。
该消毒的方法的具体流程如图1所示。
步骤101：获取待消毒环境的环境信息，环境信息包括待消毒环境中污染物的浓度信息。
具体的说，待消毒的环境，可以为任意场地，尤其是人口密集的地方例如，医院、电影 院、商场等。可以在该消毒机器人上设置传感器，用于采集环境信息。也可以在待消毒环境 中设置多个传感器，该消毒机器人可以接收该待消毒环境中的传感器发送的环境信息，得到 待消毒环境的环境信息。
步骤102：根据环境信息，确定消毒策略。
具体的说，不同的环境中含有的污染物的浓度不同，若对每个环境都采用相同的消毒策 略，会导致某些区域的消毒不彻底，影响人们的身体健康。本实施方式中，通过待消毒环境 的环境信息，确定出适合当前待消毒环境的消毒策略。
在一个例子中，该消毒策略可以包括消毒停留点的个数；或者，消毒时长；或者，消毒 停留点的个数和消毒时长。
具体的说，该消毒机器人可以根据获取的污染物的浓度信息以及自身消毒装置的消毒速 率信息，如，抽取空气的速度，紫外线灯的强度信息；确定出消毒时长，和/或消毒停留点的 个数。通过增加消毒停留点的个数，可以提高对该待消毒环境的消毒效果；同理，增加消毒 时长，也可以提高消毒的效果。消毒机器人可以通过扫描环境的方式确定行走路径。
值得一提的是，通过增加消毒时长或增加消毒停留点的方式，提高消毒效果，由于无需 增大消毒装置的功率，可以减少对消毒装置的损耗，减少消毒成本。
在另一个例子中，环境信息还包括：待消毒环境的地图信息。地图信息可以是该消毒机 器人通过扫描当前待消毒环境后获得，也可以通过云端下载获得该待消毒环境的地图信息。 消毒机器人通过该待消毒环境中污染物的浓度信息并结合地图信息，可以更加科学地确定消 毒策略。本示例中，该消毒策略还可以包括：行走路径以及每个消毒停留点的位置信息。
下面介绍根据环境信息确定消毒策略的过程。
在一个例子中，根据环境信息，确定消毒策略的过程可以为：将环境信息输入预设的消 毒策略规划模型中，确定消毒策略，消毒策略规划模型是基于深度学习模型训练获得。
具体的说，消毒策略规划模型是基于深度学习模型训练获得，该消毒策略规划模型的训 练数据集可以人工采集获得，也可以是该消毒机器人在历史消毒过程中的采用的历史消毒策 略、历史环境信息，以及消毒完成后的污染物的浓度信息。训练的具体过程，本实施方式中 将不再赘述。
需要说明的是，消毒策略规划模型可以是该消毒机器人根据训练数据集自行训练后得到， 也可以是由与该消毒机器人连接的云端训练该训练数据集后得到。
在一个例子中，当环境信息包括待消毒环境中的污染物的浓度信息以及该待消毒环境的 地图信息时，根据环境信息确定消毒策略的过程可以为还可以：根据地图信息，将地图划分 为N个停留区域，N为大于1的整数；选取每个停留区域的中心点，作为消毒机器人的在每 个停留区域的消毒停留点，并得到每个消毒停留点的位置信息；按照之字型的连接方式，连 接每个消毒停留点，形成消毒机器人的行走路径；根据每个消毒停留点的污染物的浓度信息， 确定消毒机器人在每个消毒停留点的消毒时长。
具体的说，可以预设每个停留区域的面积，停留区域的面积可以根据该消毒装置的消毒 速率决定，本实施方式中，设置每个停留区域的面积为25*25平面米；在获取该待消毒环境 的地图信息后，确定该待消毒环境的面积，根据该掉消毒环境的面积以及预设的停留区域的 面积，可以将该待消毒区域划分为N个停留区域。在确定了N个停留区域后，选取每个停留 区域的中心点，作为该消毒机器人的消毒停留点，并获取每个消毒停留点的位置信息，按照 之字型的连接方式，连接每个消毒停留点，形成消毒机器人的行走路径；根据每个消毒停留 点的污染物的浓度信息，确定消毒机器人在每个消毒停留点的消毒时长。该确定消毒策略的 方式也可以应用于消毒机器人的首次消毒过程中，之后确定消毒策略则可以通过消毒策略规 划模型进行确定。
值得一提的是，消毒装置中的进风口和出风口相对设置，该消毒机器人采用之字型的行 走路径，可以确保进风口一直朝向一个面，出风口朝向另一面，避免消毒过程中出现干扰。
步骤103：根据消毒策略，控制消毒机器人中的消毒装置对待消毒环境进行消毒。
在一个例子中，确定的消毒策略包括：行走路径和每个消毒停留点的位置信息；控制消 毒机器人按照行走路径移动，在消毒停留点对所处环境进行消毒；当检测到消毒机器人所处 位置的污染物的浓度满足预设条件时，控制消毒机器人移动至下一个消毒停留点，直至走完 所有消毒停留点。
具体的说，预设条件可以是检测到的污染物的浓度在预设范围内，或者污染物的浓度在 标准污染物的浓度值之下。为了减少消毒机器人的功耗，消毒机器人在消毒停留点停留，对 该消毒停留点周围的空气进行消毒，当检测到该机器人所处位置的污染物的浓度降低至标准 值时，移动至下一个消毒停留点，重复上述操作，直至走完所有的消毒停留点。
值得一提的是，本实施方式中的消毒机器人无需人工干预，即可自行对待消毒环境进行 消毒，消毒效率高，且消毒机器人上设置的消毒装置，由于将紫外线灯辐射的紫外线封闭在 消毒装置的壳体内，通过抽取含有污染物的空气在壳体内进行消毒，使得该消毒机器人在消 毒过程中可以与人处于同一个环境中，提高了该消毒机器人的使用范围，也使得该消毒机器 人可以与人协同消毒，进一步提高了消毒的效果。
需要说明的是，在完成对该待消毒环境的消毒之后，该消毒机器人还可以在预设间隔时 长之后，重新对该待消毒环境进行消毒；也可以在检测到该待消毒环境中的污染物的浓度超 过预设阈值后，重新对该待消毒环境进行消毒。
本实施方式的消毒机器人采用该消毒的方法，确定了待消毒环境的消毒策略，使得不会 有消毒遗漏点，覆盖广，可以将室内空气消毒效率提升50％，空气的置换率可提升到99％以 上。
本发明实施方式相对于现有技术而言，获取待消毒环境的环境信息，该环境信息中包括 该待消毒环境中污染物的浓度信息，通过该环境信息，确定消毒策略，由于不同待消毒环境 中污染物的浓度不同，因而根据该待消毒环境中的污染物的浓度，采用适用于当前污染物的 浓度的消毒策略，使得可以更加合理、科学的对当前待消毒环境进行消毒，提高消毒的效率， 同时也使得该消毒机器人可以适用于不同的场景，提高了该消毒机器人的使用范围。
本发明的第二实施方式涉及一种消毒的方法。本实施方式中是第一实施方式的进一步改 进，主要改进之处在于，本实施方式对第一实施方式中的消毒策略规划模型进行了更新。具 体的过程如图2所示。
步骤201：获取待消毒环境的环境信息。
步骤202：根据环境信息，确定消毒策略。
步骤203：根据消毒策略，控制消毒机器人中的消毒装置对待消毒环境进行消毒。
步骤204：将消毒策略以及消毒完成之后消毒机器人所处位置的污染物的浓度信息添加 至消毒策略规划模型的训练数据集中。
具体的说，在完成该待消毒环境的消毒之后，获取该消毒机器人所处位置的污染物的浓 度信息，将获取的该消毒机器人所处位置的污染物的浓度信息以及该消毒机器人所适用的消 毒策略添加至消毒策略规划模型的训练数据集中。
步骤205：重新训练该训练数据集，更新消毒策略规划模型。
对添加了新的数据的训练数据集进行训练，将使用的消毒策略规划模型更新为新的消毒 策略规划模型。
在一个例子中，消毒机器人设置有避障传感器，如，红外线传感器、激光雷达传感器， 避障传感器可以设置在消毒机器人的机器人底盘上。
当执行了步骤202之后，若获取避障传感器实时采集的消毒机器人所处位置周围环境中 障碍物的位置信息；根据采集的障碍物的位置信息，调整消毒机器人的消毒策略。
具体的说，若已经确定了消毒策略，若此时检测了到新的障碍物，消毒机器人可以调整 行走路径，同时由于受到障碍物的影响，调整消毒的时长和/或消毒停留点的个数。
在另一个例子中，消毒机器人设置有人物检测装置，在执行步骤202之后，在人物检测 装置检测到人物后，获取人物发出的消毒指令；根据消毒指令，调整消毒机器人的消毒策略。
具体的说，人物检测装置可以是摄像头，具有摄像头的触摸屏、声音识别器、人脸识别 器等。本实施方式中以触摸屏为例，将触摸屏设置可以设置在消毒机器人上，该触摸屏中可 以包括摄像头；当检测人物时，可以获取人物发出的消毒指令，例如，获取人物口述的消毒 指令，或者获取人物通过触摸屏输入的消毒指令。根据消毒指令，重新调整消毒策略。例如， 消毒指令为，对A区域加强消毒，则增大在A区域的消毒时长。消毒指令可以包括：新的行 走路径，或者跟随识别的人物的行走路径对当前待消毒环境进行消毒等。另外，触摸屏中可 以与其他终端进行交互，比如，手机；使得可以提高该消毒机器人的适用范围。
本实施方式中提供的消毒的方法，当完成对该待消毒环境的消毒后，将消毒策略和消毒 后该机器人所处未知的污染物浓度信息添加至训练数据集中，通过重新训练该训练数据集， 更新消毒策略规划模型，使得后续该消毒机器人根据环境信息确定的消毒策略更加合理，进 一步提高了消毒的效率。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些 步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对 算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的 核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第三实施方式涉及一种消毒机器人，该消毒机器人30包括：消毒装置301、机器 人底盘302和机器人控制器303；该消毒机器人30的具体结构如图3所示，消毒装置301固 定于机器人底盘302上，该消毒装置301与该机器人控制器303连接；该机器人控制器303用于执行上述第一实施方式或第二实施方式中消毒的方法。图3中该消毒机器人的机器人控 制器303与消毒装置301之间的连接方式仅为一种示例方式。
在一个例子中，该消毒装置的结构如图4所示包括：消毒装置的壳体3011、进风口3012、 出风口3013、风机(图4中未示出)、多个过滤层(图4中未示出)、紫外线灯管(图4中未示出)和负离子发生器(图4中未示出)。
具体的说，风机、紫外线灯管3015、负离子发生器3016和过滤层3014均设置于消毒装 置的壳体3011内，在该消毒装置的壳体3011进行多重杀毒，确保了高效的杀毒能力。在壳 体3011的两个相对的表面分别设置有进风口3012和出风口3013，进风口和出风口可以设置 在如图4所示的位置。设置在进风口处的风机产生吸力，抽取消毒装置的壳体外含有污染物 的空气依次通过进风口3012(图5未示出)、过滤层3014、紫外线灯3015、负离子发生器 3016和过滤层3014，从出风口3013(图5未示出)排出消毒后得到的干净空气，该消毒装置内部的各消毒器件的排列方式如图5所示。
在一个例子中，该消毒机器人还包括结合器304，该结合器304包括：固定件3041、电 源3042和转控单元3043。下面结合图6～图9详细介绍该结合器304。
固定件3041，固定件3041包括凹形壳体，凹形壳体形成的凹槽用于放置消毒装置，固 定件3041的底部固定于机器人底盘上。
具体的说，凹形壳体的整体形状可以是圆柱体形状，也可以是四方体形状；本实施方式 中以凹形壳体为四方体形状为例进行说明，凹形壳体形成的凹槽用于放置消毒装置。图7为 消毒装置放入该凹槽后的的示意图，通过该凹形壳体的外壁，使得该机器人底盘在移动过程 中，可以防止固定在凹槽内的消毒装置发生晃动。其中，该固定件3041的底部固定于该机器 人底盘上。
电源3042设置于固定件3041的凹形壳体内部，电源3042分别连接转控单元3043与消 毒装置301，为消毒装置301和转控单元3043供电。该电源3042可以包括逆变器，该逆变器可以为36vDC转220vAC的高效逆变器，另外，为了确保电源3042的安全性，该电源3042 设置有强电熔断保护模块，该强电熔断保护模块与该逆变器连接，保护逆变器的安全。
转控单元3043，设置于固定件的凹形壳体内部，转控单元3043的结构如图9所示，包 括印刷电路板3043-1和与机器人控制器连接的接口3043-2，接口3043-2设置在印刷电路板 3043-1上，印刷电路板3043-1与电源连接，在消毒装置固定于固定件上后，消毒装置通过接 口3043-2与机器人控制器连接。
具体的说，该接口3043-2设置在印刷电路版3043-1上，该接口3043-2与机器人控制器 连接，印刷电路板3043-1与电源3042连接，在消毒装置301固定于固定件3041上后，消毒 装置301通过接口3043-2与机器人控制器连接。
如图9所示，该转控单元3043还设置有无线信号转换控制单元3043-3，用于无线连接机 器人控制器和消毒装置；无线信号转换控制单元包括以下之一或任意组合：无线保真wifi信 号转红外信号的控制单元、蓝牙信号转红外信号的控制单元、wifi信号转433无线串口信号 的控制单元或者蓝牙信号转433无线串口信号的控制单元。转控单元3043还包括指示灯 3043-4，该指示灯3043-4电连接于该印刷电路版3043-1上，为了便于查看该指示灯3043-4， 将指示灯镶嵌于固定件3041的凹形壳体的外壁上，指示灯3043-4的设置位置如图10所示， 该指示灯3043-4用于指示消毒装置是否上电。例如，当消毒装置上电后，该指示灯被点亮。
需要说明的是，在固定件3041的凹形壳体外壁上设置有插线预留孔3042-1，该插线预留 孔3042-1的位置如图11所示，插线预留孔3042-1的形状与电源上的供电口形状相同。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的消毒机器人的实施例，本实施方式可 与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有 效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在 第一实施方式中。
本发明第四实施方式涉及一种消毒机器人。第四实施方式是对第三实施方式进一步改进， 主要区别之处在于：在本发明第四实施方式中，该消毒机器人设置有排水口305；排水口305 设置于固定件3041的底部，用于将消毒装置产生的水排出，排水口305的位置如图12所示。 通过排水口305将消毒装置产生的水排除，防止水损坏该消毒机器人。
在一个例子中，该消毒机器人还包括：触摸屏306，触摸屏306固定于与机器人底盘302 连接的靠板307上，用于消毒机器人与人通信。
具体的说，如图13所示的消毒机器人，靠板307与机器人底盘302连接，用于防止固定 在机器人底盘上302的消毒装置301滑出。在靠板307的背离机器人底盘的一端设置触摸屏 306，该触摸屏306上可以设置麦克风和/或摄像头，用户可以通过触摸屏与机器人进行交互， 例如，通过触摸屏向该消毒机器人输入消毒指令，消毒指令可以包括：新的行走路径，或者 跟随被识别人物的行走路径对当前待消毒环境进行消毒等；或，用户通过手机与该触摸屏进 行通信，进而实现与机器人的通信。
本实施方式中的消毒机器人，设置有排水口，可以防止水损坏该消毒机器人，通过设置 触摸屏，使得用户可以和消毒机器人进行交互，该消毒机器人可以与人协作完成消毒工作， 提高该消毒机器人的使用范围。
本发明第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被 处理器执行时实现第一实施方式或第二实施方式中消毒的方法。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指 令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可 以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分 步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、 随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码 的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实 际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (20)
1.一种消毒的方法，其特征在于，应用于消毒机器人，所述消毒机器人设置有消毒装置，包括：
获取待消毒环境的环境信息，所述环境信息包括所述待消毒环境中污染物的浓度信息；
根据所述环境信息，确定消毒策略；
根据所述消毒策略，控制所述消毒机器人中的消毒装置对所述待消毒环境进行消毒。
2.根据权利要求1所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒装置内置紫外线灯，所述消毒装置的壳体采用避光材料，以使所述紫外线灯产生的紫外线被封闭在所述壳体内；
所述消毒装置用于抽取所述待消毒环境中的含有污染物的空气，通过所述紫外线灯对抽取的所述含有污染物的空气进行消毒，并释放消毒后得到的干净空气。
3.根据权利要求1或2所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒策略包括：消毒停留点的个数和/或消毒时长。
4.根据权利要求3所述的消毒的方法，其特征在于，所述环境信息还包括：所述待消毒环境的地图信息；
所述消毒策略还包括：行走路径以及每个消毒停留点的位置信息。
5.根据权利要求4所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒策略包括所述行走路径、每个所述消毒停留点的位置信息以及所述消毒时长；
所述根据环境信息，确定消毒策略，包括：
根据所述地图信息，将所述地图划分为N个停留区域，N为大于1的整数；
选取每个停留区域的中心点，作为所述消毒机器人的在每个停留区域的消毒停留点，并得到每个所述消毒停留点的位置信息；
按照之字型的连接方式，连接每个消毒停留点，形成所述消毒机器人的行走路径；
根据每个消毒停留点的污染物的浓度信息，确定所述消毒机器人在每个消毒停留点的消毒时长。
6.根据权利要求4所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒策略包括：所述行走路径和每个消毒停留点的位置信息；
所述根据所述消毒策略，对所述待消毒环境进行消毒，包括：
控制所述消毒机器人按照所述行走路径移动，在所述消毒停留点对所处环境进行消毒；
当检测到所述消毒机器人所处位置的污染物的浓度满足预设条件时，控制所述消毒机器人移动至下一个所述消毒停留点，直至走完所有消毒停留点。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的消毒的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定消毒策略，包括：
将所述环境信息输入预设的消毒策略规划模型中，确定所述消毒策略，所述消毒策略规划模型是基于深度学习模型训练获得。
8.根据权利要求7所述的消毒的方法，其特征在于，在所述根据所述消毒策略，控制所述消毒机器人中的消毒装置对所述待消毒环境进行消毒之后，所述消毒的方法还包括：
将所述消毒策略以及消毒完成之后所述消毒机器人所处位置的污染物的浓度信息添加至所述消毒策略规划模型的训练数据集中；
重新训练所述训练数据集，更新所述消毒策略规划模型。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒机器人设置有避障传感器，所述消毒的方法还包括：
获取所述避障传感器实时采集的所述消毒机器人所处位置周围环境中障碍物的位置信息；
根据采集的障碍物的位置信息，调整所述消毒机器人的消毒策略。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的消毒的方法，其特征在于，所述消毒机器人设置有人物检测装置，所述消毒的方法还包括：
在所述人物检测装置检测到人物后，获取所述人物发出的消毒指令；
根据所述消毒指令，调整所述消毒机器人的消毒策略。
11.一种消毒机器人，其特征在于，包括：消毒装置、机器人底盘和机器人控制器；
所述消毒装置固定于所述机器人底盘上，与所述机器人控制器连接；
所述机器人控制器用于执行如权利要求1至10任一项所述的消毒的方法。
12.根据权利要求11所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒装置包括：壳体，内置于所述壳体内的紫外线灯和风机；
所述壳体的两个相对的表面分别设置有进风口和出风口，所述壳体采用避光材料，以使所述紫外线灯产生的紫外线被封闭在所述壳体内；
所述风机抽取包含污染物的空气从所述进风口进入所述壳体内，并从所述出风口排出被所述紫外线灯消毒后得到的干净空气。
13.根据权利要求11或12所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括结合器；
所述结合器包括：
固定件，所述固定件包括凹形壳体，所述凹形壳体形成的凹槽用于放置所述消毒装置，所述固定件的底部固定于所述机器人底盘上；
电源，所述电源设置于所述固定件的凹形壳体内部，分别连接转控单元与所述消毒装置，为所述消毒装置和所述接转控单元供电；
所述转控单元，设置于所述固定件的凹形壳体内部，所述转控单元包括印刷电路板和与所述机器人控制器连接的接口，所述接口设置在所述印刷电路板上，所述印刷电路板与所述电源连接，在所述消毒装置固定于所述固定件上后，所述消毒装置通过所述接口与所述机器人控制器连接。
14.根据权利要求13所述的消毒机器人，其特征在于，所述转控单元还设置有无线信号转换控制单元，用于无线连接所述机器人控制器和所述消毒装置；
所述无线信号转换控制单元包括以下之一或任意组合：无线保真wifi信号转红外信号的控制单元、蓝牙信号转红外信号的控制单元、wifi信号转433无线串口信号的控制单元或者蓝牙信号转433无线串口信号的控制单元。
15.根据权利要求13或14所述的消毒机器人，其特征在于，所述转控单元还包括指示灯，所述指示灯镶嵌于所述固定件的凹形壳体的外壁上，用于指示所述消毒装置是否上电。
16.根据权利要求12所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒装置包括：设置于所述消毒装置的壳体内的负离子发生器和多个过滤层；
所述进风口和所述出风口的位置各设置有至少一个过滤层，所述负离子发生器位于所述紫外线灯和设置在出风口的所述过滤层之间。
17.根据权利要求13至16任一项所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括：排水口；所述排水口设置于所述固定件的底部，用于将所述消毒装置产生的水排出。
18.根据权利要求11至17任一项所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括：人物检测装置；
所述机器人控制器还用于在所述人物检测装置检测到人物后，获取所述人物发出的消毒指令；根据所述消毒指令，调整所述消毒机器人的消毒策略；
其中，所述人物检测装置包括以下器件中的一个或任意组合：麦克风、摄像头或传感器。
19.根据权利要求11至18任一项所述的消毒机器人，其特征在于，所述人物检测装置还包括触摸屏，所述触摸屏固定于与所述机器人底盘连接的靠板上，用于所述消毒机器人与人通信。
20.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的消毒的方法。
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