WO2022071619A1 - 자율주행 방역 장치 - Google Patents

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WO2022071619A1
WO2022071619A1 PCT/KR2020/013410 KR2020013410W WO2022071619A1 WO 2022071619 A1 WO2022071619 A1 WO 2022071619A1 KR 2020013410 W KR2020013410 W KR 2020013410W WO 2022071619 A1 WO2022071619 A1 WO 2022071619A1
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moving body
sterilization
unit
disinfectant
housing
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PCT/KR2020/013410
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박명규
윤종철
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주식회사 힐스엔지니어링
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    • A61L9/16—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using physical phenomena
    • A61L9/18—Radiation
    • A61L9/20—Ultraviolet radiation

Definitions

  • the present invention relates to a quarantine device, and more particularly, to a quarantine device capable of autonomous driving.
  • MERS Middle East Respiratory Syndrome
  • Ebola Ebola
  • Corona 19 Middle East Respiratory Syndrome
  • the present invention provides an autonomous driving quarantine device that can perform quarantine work on behalf of a person indoors, but can efficiently perform quarantine work in a wide area in a short time.
  • the present invention provides an autonomous driving quarantine device capable of preventing the occurrence of secondary contamination due to scattering of viruses or bacteria by adjusting the amount and pressure of the disinfectant sprayed according to the distance from the quarantine object.
  • the present invention provides an autonomous driving quarantine device that allows pedestrians to walk safely while quarantine work is being performed.
  • An autonomous driving prevention apparatus includes a moving body having a driving wheel mounted on a bottom surface thereof; a first ultraviolet sterilization unit mounted on the lower surface of the movable body and having a first sterilization lamp irradiating ultraviolet rays toward the ground; a disinfecting solution spraying unit provided from one lower side of the moving body to an upper side and having a plurality of spraying nozzles for spraying the disinfecting solution as fine particles in an outer direction of the moving body; a second ultraviolet sterilization unit provided on the upper end of the antiseptic solution adjuvant and having a second sterilization lamp irradiating ultraviolet rays toward the upper portion; an air sterilizing unit mounted on the moving body, the suction port being formed in a direction in which the disinfectant solution is sprayed, and having a filter for purifying ambient air sucked into the suction port; and a sterilization robot mounted on the movable body and having a plurality of joints, arms rotatable about the axis of rotation of the joints, and a third
  • the disinfectant spraying unit may include: a support shaft extending upwardly from one lower side of the moving body, the spraying nozzles being spaced apart from each other on one side and disposed along the longitudinal direction, and coupled to the moving body; a first distance sensor mounted on one side of the support shaft and configured to detect a quarantine object of the moving body; a disinfectant solution supply line connected to the spray nozzles, respectively, and supplying the disinfectant solution; and a supply pump installed on the disinfectant supply line, wherein the supply pump is controlled so that the pressure of the disinfectant solution sprayed from the spray nozzle is adjusted according to the relative distance to the quarantine object detected by the first distance detection sensor. It may further include a control unit.
  • the second UV sterilization unit an auxiliary shaft coupled to the upper end of the support shaft so as to be rotatable with respect to the support shaft; a driving unit for rotating the auxiliary shaft with respect to the support shaft; a housing installed on the upper end of the auxiliary shaft, the upper surface of which is open, and the second sterilization lamp mounted therein; and a second distance detection sensor mounted on the outside of the housing and configured to detect obstacles surrounding the housing, wherein the control unit calculates the height of the surrounding obstacles measured by the second distance detection sensor, and the driving unit By controlling it, the auxiliary shaft may be rotated with respect to the support shaft so that a collision between the housing and the surrounding obstacles does not occur.
  • the air sterilizing unit may include: a housing in which the suction port is formed and the filter is provided inside; a driving fan located in the suction port; It is provided at the front end of the filter, and includes a heater for heating the air flowing into the filter, the filter may be provided with a porous ceramic material.
  • a data storage unit for storing the movement path of the moving body and the location and three-dimensional shape information of the quarantine target located on the movement path; and a control unit that controls the moving body to travel along the movement path, and controls the sterilization robot so that the third sterilization lamp scans and moves along the surface of the quarantine object by using the shape information of the quarantine object can do.
  • the ground, sidewalls, and ceiling of the indoor space can be simultaneously disinfected through the first ultraviolet sterilizing unit, the disinfecting solution spraying unit, and the second ultraviolet sterilizing unit, so that the quarantine can be performed efficiently in a short time.
  • the amount and pressure of the disinfectant solution sprayed from the spray nozzle is adjusted according to the relative distance to the quarantine object, the occurrence of secondary contamination due to the scattering of viruses or bacteria can be prevented.
  • the first ultraviolet sterilization unit is located on the bottom surface of the moving body, and the second ultraviolet sterilization unit is located at a height higher than the height of a general adult, damage to the human body due to the irradiation of ultraviolet rays can be prevented.
  • FIG. 1 is a view showing the front of an autonomous driving prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a side surface of the autonomous driving prevention apparatus of FIG. 1 .
  • FIG. 3 is a block diagram showing each configuration of the autonomous driving prevention apparatus of FIG. 1 .
  • FIG. 4 is a view showing a disinfectant spraying unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing an air sterilization unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the autonomous driving prevention apparatus according to an embodiment of the present invention passes through surrounding obstacles.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a driving path in which the autonomous driving quarantine apparatus autonomously drives in a disinfection target area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a sterilization robot according to an embodiment of the present invention disinfects a surface of an object to be disinfected.
  • An autonomous driving prevention apparatus includes a moving body having a driving wheel mounted on a bottom surface thereof; a first ultraviolet sterilization unit mounted on the lower surface of the movable body and having a first sterilization lamp irradiating ultraviolet rays toward the ground; a disinfecting solution spraying unit provided from one lower side of the moving body to an upper side and having a plurality of spraying nozzles for spraying the disinfecting solution as fine particles in an outer direction of the moving body; a second ultraviolet sterilization unit provided on the upper end of the antiseptic solution adjuvant and having a second sterilization lamp irradiating ultraviolet rays toward the upper portion; an air sterilizing unit mounted on the moving body, the suction port being formed in a direction in which the disinfectant solution is sprayed, and having a filter for purifying ambient air sucked into the suction port; and a sterilization robot mounted on the movable body and having a plurality of joints, arms rotatable about the axis of rotation of the joints, and a third
  • first, second, third, etc. are used to describe various components, but these components should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, what is referred to as a first component in one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment.
  • a first component in one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment.
  • Each embodiment described and illustrated herein also includes a complementary embodiment thereof.
  • 'and/or' is used in the sense of including at least one of the components listed before and after.
  • connection is used in a sense including both indirectly connecting a plurality of components and directly connecting a plurality of components.
  • FIG. 1 is a view showing the front of an autonomous driving prevention device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view showing a side of the autonomous driving prevention device of FIG. 1
  • FIG. 3 is an angle of the autonomous driving prevention device of FIG. 1 It is a block diagram showing the configuration.
  • the autonomous driving prevention apparatus 10 may move along a preset route and disinfect the surroundings.
  • the autonomous driving prevention device 10 is capable of recognizing and avoiding spatial obstacles.
  • the autonomous driving prevention device 10 includes a moving body 100 , a first UV sterilization unit 200 , a disinfectant spray unit 300 , a second UV sterilization unit 400 , an air sterilization unit 500 , and a sterilization robot 600 . ), a data storage unit 700 , and a control unit 800 .
  • the moving body 100 has a predetermined shape, and the driving wheel 110 is mounted on the bottom surface.
  • a driving unit for driving the driving wheel 110 and various devices may be located inside the moving body 100 .
  • the movable body 100 is drivable by driving the driving wheel 110 .
  • the first ultraviolet sterilization unit 200 is mounted on the lower surface of the moving body 100 .
  • the first ultraviolet sterilization unit 200 irradiates ultraviolet light toward the ground 31 .
  • the first UV sterilization unit 200 includes a first housing 210 and a first sterilization lamp 220 .
  • the first housing 210 has a rectangular parallelepiped shape and is coupled to the bottom surface of the movable body 100 .
  • the first housing 210 may be located on a rear bottom surface of the movable body 100 .
  • the first housing 210 has an open bottom and a space is formed therein.
  • the first sterilization lamp 220 is mounted inside the first housing 210 and irradiates ultraviolet light toward the ground.
  • a plurality of first sterilization lamps 220 in the width direction of the movable body 100 may be spaced apart from each other and arranged side by side.
  • FIG. 4 is a view showing a disinfectant spraying unit according to an embodiment of the present invention.
  • the disinfectant spraying unit 300 is mounted on the moving body 100 , and sprays the disinfecting solution 20 into fine particles around the moving body 100 .
  • the disinfectant spray unit 300 includes a support shaft 310 , a spray nozzle 320 , a first distance sensor 330 , a disinfectant supply line 340 , a supply pump 350 , and a disinfectant storage tank 360 . do.
  • the support shaft 310 is provided with a predetermined length, the lower end is located outside the lower end of the moving body 100 , and extends upward so that the upper end is located at a predetermined height from the upper surface of the moving body 100 .
  • a plurality of spray nozzles 320 are provided and are spaced apart from each other at predetermined intervals along one side of the support shaft 310 .
  • the spray nozzle 320 sprays the disinfectant solution 20 as fine particles in an outer direction of the moving body 100 .
  • the first distance detection sensor 330 is provided on one side of the support shaft 310 and detects the surface of the object 30 to be disinfected.
  • a plurality of first distance detection sensors 330 are provided, and may be respectively provided in a section between the spray nozzles 320 .
  • an infrared sensor may be used as the first distance sensor 330 .
  • the disinfectant solution supply line 340 is respectively connected to the spray nozzles 320 , and supplies the disinfectant solution stored in the disinfectant solution storage tank 360 to the spray nozzles 320 .
  • the supply pump 350 is installed on the disinfectant solution supply line 340 , and supplies the disinfectant solution stored in the disinfectant solution storage tank 360 to the spray nozzle 320 .
  • the disinfectant solution storage tank 360 is located inside the moving body 100 and stores the disinfectant solution.
  • the disinfectant solution may be provided in which hydrogen peroxide is contained in a small amount in water. Hydrogen peroxide may be contained in a concentration of 7.5% or less. According to one example, hydrogen peroxide may be contained in a concentration of 7.5% to 3.0%. According to another example, hydrogen peroxide may be contained in a concentration of 3.0% to 1.0%.
  • the disinfectant solution may contain a first additive and a second additive. The first additive is provided for the purpose of removing metal ions contained in the medium.
  • the decomposition of hydrogen peroxide may be accelerated by a small amount of metal ions (such as Mn, Fe, Cu, Pb, Ag, and Pt ions) contained in the disinfectant solution. Therefore, it is necessary to stabilize the hydrogen peroxide by removing these metal ions.
  • the first additive may be at least one selected from sodium pyrophosphate, magnesium sulfate, sodium silicate, citric acid, and diethylenetriaminepentaacetic acid (DTPA).
  • the second additive enhances the disinfection effect through combination with hydrogen peroxide.
  • DTPA is used as the second additive.
  • DTPA reacts with hydrogen peroxide to produce peracetic acid.
  • Peracetic acid has an excellent microbial sterilization effect, does not form chlorine disinfection by-products, and can be decomposed in an environmentally friendly manner. In addition, it has a long shelf life of 12 to 18 months and minimizes pH and temperature dependence. And it has the advantage of being safe and easy to handle and store.
  • the spray nozzle 320 , the first distance detection sensor 330 , the disinfectant solution supply line 340 , and the supply pump 350 may be divided into a plurality of groups A1 , A2 , and A3 .
  • groups A1, A2, A3 are divided into three groups (A1, A2, A3).
  • Each group A1, A2, A3 is provided with two spray nozzles 321 to 326, first distance monitoring sensors 331 to 333, disinfectant supply lines 341 to 343, and supply pumps 351 to 351 to 353) will be described as being provided one by one.
  • the injection nozzles 321 to 326 and the first distance detection sensors 331 to 333 included in each group A1 , A2 , and A3 are mounted on the moving shaft 310 adjacent to each other.
  • the supply pumps 351 to 353 are controlled by the control unit 800 to be described later, and the driving pressure is controlled according to the relative distance with the surface 30 of the object to be disinfected as measured by the first distance detection sensors 331 to 333 .
  • the spray pressure of the disinfectant solution sprayed from the spray nozzles 321 to 326 may be adjusted by controlling the driving pressure of the supply pumps 351 to 353 .
  • FIG. 5 is a plan view showing a second ultraviolet sterilization unit.
  • the second ultraviolet sterilizing unit 400 is located at the upper end of the disinfecting solution spraying unit 300 , and irradiates ultraviolet rays toward the top.
  • the second ultraviolet sterilization unit 400 irradiates ultraviolet rays toward the ceiling 32 .
  • the second UV sterilization unit 400 includes an auxiliary shaft 410 , a driving unit (not shown), a second housing 420 , a second sterilization lamp 430 , and a second distance detection sensor 440 .
  • the auxiliary shaft 410 is axially coupled to the upper end of the support shaft 310 and is rotatable relative to the support shaft 310 about the shaft 411 .
  • the driving unit rotates the auxiliary shaft 410 about the axis.
  • the driving unit may adjust the angle at which the auxiliary shaft 410 rotates about the axis.
  • the driving unit may rotate the auxiliary shaft 410 at an angle of 30°, 60°, 90°, and 120°.
  • the second housing 420 is coupled to the upper end of the auxiliary shaft 410 .
  • the second housing 420 has a hexahedral shape, an upper surface thereof is opened, and a space is formed therein.
  • the height from the ground to the second housing 420 may be greater than the average height of an adult.
  • the second housing 420 may be located at a height of 2 m or more from the ground. Therefore, the inside of the second housing 420 is not exposed to the view of the pedestrian.
  • the second sterilization lamp 430 is provided inside the second housing 420 and outputs ultraviolet light.
  • a plurality of second sterilization lamps 430 may be spaced apart from each other and arranged side by side.
  • the ultraviolet light output from the second sterilization lamps 430 is irradiated only to the upper portion through the open upper surface of the second housing 420 , and irradiation is blocked in the lateral direction and the lower direction of the second housing 420 . Therefore, while the quarantine device 10 disinfects the surroundings, pedestrians can safely walk around the quarantine device.
  • the second distance detection sensor 440 is mounted on the front of the second housing 420 , and detects an obstacle 50 positioned in front of the second housing 420 .
  • the second distance sensor 440 may be an infrared sensor.
  • the air sterilization unit 500 is mounted on the upper surface of the moving body 100, and sterilizes by sucking the surrounding air.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing an air sterilization unit according to an embodiment of the present invention.
  • the air sterilizing unit 500 includes a third housing 510 , a driving fan 520 , a filter 530 , and a heater 540 .
  • the third housing 510 has front and rear open sides, and a space is formed therein.
  • the open front side of the third housing 510 is provided as an inlet 511 through which ambient air is sucked into the interior space, and the open rear side is provided as an exhaust port 512 through which air is exhausted to the outside.
  • the suction port 511 is positioned in the direction in which the disinfectant solution is sprayed.
  • the driving fan 520 is located at the suction port 511 . By driving the driving fan 520 , ambient air is sucked into the third housing 510 .
  • the filter 530 is located inside the third housing 510 .
  • the filter 530 may have a cylindrical shape having a predetermined length and may be made of a porous ceramic material.
  • a plurality of filters 530 are provided inside the third housing 510 as a bundle.
  • the heater 540 is provided at the tip of each of the filters 530 and generates heat.
  • the heater 540 heats the air flowing into the filter 530 .
  • the heater 540 may heat the air to a temperature of 150°C to 250°C.
  • the air introduced into the suction port 511 by the driving of the driving fan 520 is discharged to the exhaust port 512 through the heater 540 and the filter 530 sequentially.
  • viruses or bacteria contained in the air are sterilized by the high-temperature heat generated by the heater 540 and filtered by the filter 530 . Therefore, clean air from which viruses, bacteria, mold, and fine dust are removed may be exhausted from the exhaust port 512 .
  • the intake port 511 is positioned in the direction in which the disinfectant solution is sprayed, viruses or bacteria scattered due to the spraying of the disinfectant solution may easily flow into the intake port 511 . Therefore, the spread of viruses or bacteria to the surroundings during the disinfection solution spraying process can be minimized.
  • the air sterilization unit 500 of the above-described structure can also perform a deodorizing function.
  • the sterilization robot 600 is mounted on the upper surface of the moving body 100 .
  • the sterilization robot 600 includes a plurality of joints 610 , a plurality of arms 620 rotatable about the axis of rotation of the joints 610 , and a third sterilization lamp ( 630).
  • the sterilization robot 600 may sterilize while the third sterilization lamp 630 scans and moves along the surface of the sterilization object 60 under the control of the controller 800 to be described later.
  • the data storage unit 700 stores spatial information of the disinfection target area, movement path information of the moving body 100, and the location and three-dimensional shape information of the disinfection object 60 located in the disinfection target area. Information stored in the data storage unit 700 is provided to the control unit 800 .
  • the control unit 800 controls each configuration of the autonomous driving prevention apparatus 10 .
  • the control unit 800 controls the driving pressure of the supply pump 350 according to the relative distance to the surface of the object to be disinfected 30 measured by the first distance detection sensor 330 .
  • the control unit 800 individually separates the supply pumps 351 to 353 according to the relative distance with the surface of the disinfection object 30 measured by the first distance detection sensors 331 to 333 for each group A1, A2, and A3. can be controlled
  • the control unit 800 may increase the injection amount and the injection pressure of the disinfectant solution by increasing the driving pressure of the supply pumps 351 to 353 in an area that requires intensive quarantine preset by the user within the disinfection target area. In other words, it is possible to perform differential quarantine according to the conditions within the area to be disinfected.
  • the controller 800 controls the driving unit according to the height of the surrounding obstacle 50 measured by the second distance sensor 440 .
  • the controller 800 controls the driving unit to control the driving unit, as shown in FIG. 7 , the auxiliary shaft 410 . rotates relative to the support shaft 310 . Accordingly, the second housing 420 is located lower than the surrounding obstacle 50 , so that the moving body 100 can travel without colliding with the surrounding obstacle 50 .
  • the controller 800 drives the driving fan 520 and applies power to the heater 540 while the sterilizing liquid is sprayed from the spray nozzles 320 . Accordingly, the surrounding air may be sterilized by the air sterilization unit 500 .
  • the controller 800 controls the traveling of the moving body 100 according to the spatial information of the disinfection target area and the movement route information 70 stored in the data storage unit 700 . And the controller 800 uses the location information of the quarantine object 60 to control the sterilization robot 600 when the moving body 100 arrives at the location of the disinfection object 60 to control the surface of the quarantine object 60 . to sterilize Specifically, as shown in FIG. 9 , the control unit 800 controls the movement of the joints 610 and the arm 620 of the sterilization robot 600 to move the third sterilization lamp 630 at a predetermined distance from the surface of the quarantine object 60 .
  • the third sterilization lamp 630 may scan and move the entire surface of the sterilization object 60 according to the movement of the joint 610 and the arm 620 of the sterilization robot 600 .
  • the autonomous driving quarantine apparatus according to the present invention can be used for quarantine work.

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Abstract

자율 주행 방역 장치가 개시된다. 자율 주행 방역 장치는 저면에 구동 휠이 장착된 이동 바디; 상기 이동 바디의 저면에 장착되며, 지면을 향해 자외선을 조사하는 제1살균 램프을 갖는 제1자외선 살균부; 상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 제공되며, 상기 이동 바디의 외측 방향으로 소독액을 미세 입자로 분사하는 복수의 분사 노즐들을 갖는 소독액 분사부; 상기 소독액 부사부의 상단에 제공되며, 상부를 향해 자외선을 조사하는 제2살균 램프를 갖는 제2자외선 살균부; 상기 이동 바디에 장착되며, 상기 소독액이 분사되는 방향을 향해 흡입구가 형성되며, 상기 흡입구로 흡입된 주변 공기를 정화하는 필터를 갖는 공기 살균부; 및 상기 이동 바디에 장착되고, 복수의 관절과, 상기 관절들의 회동축을 중심으로 회전가능한 암들과, 상기 암들의 선단에 제공되는 제3살균 램프를 갖는 살균 로봇을 갖는다.

Description

자율주행 방역 장치
본 발명은 방역 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행이 가능한 방역 장치에 관한 것이다.
질병을 퇴치하고자 하는 오랜 인류의 노력은 현대과학의 발달과 함께 괄목할 만한 성과를 거두어 왔다. 그러나 현대문명이 발달한 오늘에 있어서도 우리 인류는 질병의 공포에서 벗어나지 못하고 있으며 계속 방역사업은 중요한 과제가 되고 있다.
세계 많은 국가들은 국민의 건강증진을 위하여 적절한 보건의료시책을 펴나가고 있으며 특히 전염병 관리에 있어서는 이미 18세기부터 국방과 사회안정의 견지에서 많은 예산을 투입하여 적극적인 노력을 기울려 왔다.
우리 나라에서도 그간 국민보건향상을 위하여 꾸준히 노력하여 왔으며, 최근 국력의 신장과 더불어 적극적인 의료시책의 확충과 생활수준, 보건의식의 향상으로 우리 나라의 급성전염병 발생은 현저하게 감소되고 있다.
그러나 이러한 노력에도 불구하고 최근에는 중동호흡기증후군(MERS), 에볼라, 코로나 19와 같은 신종 혹은 변종의 바이러스가 생성되어 급속히 전염이 확산되고 있는 현실을 고려해 볼 때, 방역의 중요성이 그 어느 때보다 절실히 강조되고 있는 상황이다.
바이러스 혹은 전염병의 전파를 차단하기 위해서는 개인의 위생관리는 물론 시설물에 대한 방역이 필요하다. 시설물들에 대한 방역은 보통 사람이 분무기를 이용해 소독제를 분사하거나 소독제를 분사하는 차량을 이용하는 것이 일반적이다. 최근에는 실외 지역에 드론을 이용해 소독제를 분사하는 방식도 도입되고 있다.
그러나 유동인구가 많은 공항, 병원, 지하철 역사와 같은 실내 공간을 소독하는 경우를 고려해 보면, 작업자가 분무기를 이용해 실내 곳곳을 소독하는 방식이기 때문에 천장과 같은 사각지역에 대해서는 소독이 이루어지지 않는 문제가 발생한다. 또한, 비대면, 비접촉 상황이 강조되는 전염병에 대해서는 살균, 소독 작업을 사람이 직접 행할 경우 감염의 우려가 높기 때문에 사람을 대신해 방역 작업을 수행할 수 있는 수단이 필요하다.
본 발명은 실내에서 사람을 대신해 방역 작업을 수행하되, 단시간에 효율적으로 광범위한 영역을 방역 작업할 수 있는 자율주행 방역 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 방역 대상물과의 거리에 따라 분사되는 소독제의 양과 압력을 조절하여 바이러스 또는 세균의 비산으로 인한 2차 오염 발생이 예방될 수 있는 자율주행 방역 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 방역 작업이 수행되는 동안 보행자들이 안전하게 보행할 수 있는 자율주행 방역 장치를 제공한다.
본 발명에 따른 자율 주행 방역 장치는 저면에 구동 휠이 장착된 이동 바디; 상기 이동 바디의 저면에 장착되며, 지면을 향해 자외선을 조사하는 제1살균 램프을 갖는 제1자외선 살균부; 상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 제공되며, 상기 이동 바디의 외측 방향으로 소독액을 미세 입자로 분사하는 복수의 분사 노즐들을 갖는 소독액 분사부; 상기 소독액 부사부의 상단에 제공되며, 상부를 향해 자외선을 조사하는 제2살균 램프를 갖는 제2자외선 살균부; 상기 이동 바디에 장착되며, 상기 소독액이 분사되는 방향을 향해 흡입구가 형성되며, 상기 흡입구로 흡입된 주변 공기를 정화하는 필터를 갖는 공기 살균부; 및 상기 이동 바디에 장착되고, 복수의 관절과, 상기 관절들의 회동축을 중심으로 회전가능한 암들과, 상기 암들의 선단에 제공되는 제3살균 램프를 갖는 살균 로봇을 갖는다.
또한, 상기 소독액 분사부는, 상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 연장되며, 일 측면에 상기 분사 노즐들이 서로 이격하여 길이방향을 따라 배치되며, 상기 이동 바디와 결합하는 지지 샤프트; 상기 지지 샤프트의 일 측면에 장착되며, 상기 이동 바디의 방역 대상물을 감지하는 제1거리 감지 센서; 상기 분사 노즐들과 각각 연결되며, 상기 소독액을 공급하는 소독액 공급 라인; 및 상기 소독액 공급 라인 상에 설치되는 공급 펌프를 포함하며, 상기 제1거리 감지 센서에서 감지되는 상기 방역 대상물과의 상대 거리에 따라 상기 분사 노즐에서 분사되는 소독액의 압력이 조절되도록 상기 공급 펌프를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2자외선 살균부는, 상기 지지 샤프트에 대해 회동 가능하도록 상기 지지 샤프트의 상단과 결합하는 보조 샤프트; 상기 보조 샤프트를 상기 지지 샤프트에 대해 회동시키는 구동부; 상기 보조 샤프트의 상단에 설치되며, 상면이 개방되고 내측에 상기 제2살균 램프가 장착된 하우징; 및 상기 하우징의 외측에 장착되며, 상기 하우징의 주변 장애물을 감지하는 제2거리 감지 센서를 포함하되, 상기 제어부는 상기 제2거리 감지 센서에서 측정되는 상기 주변 장애물의 높이를 산출하고, 상기 구동부를 제어하여 상기 하우징과 상기 주변 장애물의 충돌이 발생되지 않도록 상기 지지 샤프트에 대해 상기 보조 샤프트를 회동시킬 수 있다.
또한, 상기 공기 살균부는, 상기 흡입구가 형성되며, 내측에 상기 필터가 제공되는 하우징; 상기 흡입구에 위치하는 구동 팬; 상기 필터의 선단에 제공되며, 상기 필터로 유입되는 공기를 가열하는 히터를 포함하며, 상기 필터는 다공성 세라믹 소재로 제공될 수 있다.
또한, 상기 이동 바디의 이동 경로와 상기 이동 경로 상에 위치하는 방역 대상물의 위치 및 3차원 형상 정보를 저장하는 데이터 저장부; 및 상기 이동 경로를 따라 주행하도록 상기 이동 바디를 제어하고, 상기 방역 대상물의 형상 정보를 이용하여 상기 제3살균 램프가 상기 방역 대상물의 표면을 따라 스캔 이동하도록 상기 살균 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 제1자외선 살균부, 소독액 분사부, 그리고 제2자외선 살균부를 통해 실내 공간의 지면, 측벽, 그리고 천장을 동시에 방역할 수 있으므로 단시간에 효율적으로 방역이 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 방역 대상물과의 상대 거리에 따라 분사 노즐에서 분사되는 소독액의 양과 압력이 조절되므로, 바이러스 또는 세균의 비산으로 인한 2차 오염 발생이 예방될 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 제1자외선 살균부는 이동 바디의 저면에 위치하고, 제2자외선 살균부는 일반 성인의 키보다 높은 높이에 위치하므로, 자외선의 조사로 인한 인체 피해가 예방될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 방역 장치의 정면을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 자율 주행 방역 장치의 측면을 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 자율 주행 방역 장치의 각 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 소독액 분사부를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 공기 살균부를 나타내는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 방역 장치가 주변 장애물을 통과하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 방역 장치가 소독 대상 지역을 자율 주행하는 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 살균 로봇이 소독 대상체의 표면을 소독하는 모습을 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 자율 주행 방역 장치는 저면에 구동 휠이 장착된 이동 바디; 상기 이동 바디의 저면에 장착되며, 지면을 향해 자외선을 조사하는 제1살균 램프을 갖는 제1자외선 살균부; 상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 제공되며, 상기 이동 바디의 외측 방향으로 소독액을 미세 입자로 분사하는 복수의 분사 노즐들을 갖는 소독액 분사부; 상기 소독액 부사부의 상단에 제공되며, 상부를 향해 자외선을 조사하는 제2살균 램프를 갖는 제2자외선 살균부; 상기 이동 바디에 장착되며, 상기 소독액이 분사되는 방향을 향해 흡입구가 형성되며, 상기 흡입구로 흡입된 주변 공기를 정화하는 필터를 갖는 공기 살균부; 및 상기 이동 바디에 장착되고, 복수의 관절과, 상기 관절들의 회동축을 중심으로 회전가능한 암들과, 상기 암들의 선단에 제공되는 제3살균 램프를 갖는 살균 로봇을 갖는다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 방역 장치의 정면을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 자율 주행 방역 장치의 측면을 나타내는 도면이고, 도 3은 도 1의 자율 주행 방역 장치의 각 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 자율 주행 방역 장치(10)는 기 설정된 경로를 따라 이동하며, 주변을 방역할 수 있다. 자율 주행 방역 장치(10)는 공간 장애물 인지 및 회피 기동이 가능하다. 자율 주행 방역 장치(10)는 이동 바디(100), 제1자외선 살균부(200), 소독액 분사부(300), 제2자외선 살균부(400), 공기 살균부(500), 살균 로봇(600), 데이터 저장부(700), 그리고 제어부(800)를 포함한다.
이동 바디(100)는 소정 형상을 가지며, 저면에 구동 휠(110)이 장착된다. 이동 바디(100)의 내부에는 구동 횔(110)을 구동시키는 구동부와 각종 장치가 위치할 수 있다. 이동 바디(100)는 구동 휠(110)의 구동으로 주행가능하다.
제1자외선 살균부(200)는 이동 바디(100)의 저면에 장착된다. 제1자외선 살균부(200)는 지면(31)을 향해 자외선 광을 조사한다. 제1자외선 살균부(200)는 제1하우징(210)과 제1살균 램프(220)를 포함한다.
제1하우징(210)은 직육면체 형상으로, 이동 바디(100)의 저면에 결합한다. 제1하우징(210)은 이동 바디(100)의 후방 저면에 위치할 수 있다. 제1하우징(210)은 저면이 개방되고 내부에 공간이 형성된다.
제1살균 램프(220)는 제1하우징(210)의 내부에 장착되며, 지면을 향해 자외선 광을 조사한다. 제1살균 램프(220)는 이동 바디(100)의 폭 방향으로 복수 개가 서로 이격하여 나란하게 배치될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 소독액 분사부를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 소독액 분사부(300)는 이동 바디(100)에 장착되며, 이동 바디(100)의 주변으로 소독액(20)을 미세 입자로 분사한다. 소독액 분사부(300)는 지지 샤프트(310), 분사 노즐(320), 제1거리 감지 센서(330), 소독액 공급 라인(340), 공급 펌프(350), 그리고 소독액 저장 탱크(360)를 포함한다.
지지 샤프트(310)는 소정 길이로 제공되며, 하단이 이동 바디(100)의 하단 외측에 위치하며, 상부로 연장되어 상단이 이동 바디(100)의 상면으로부터 소정 높이에 위치한다.
분사 노즐(320)은 복수 개 제공되며, 지지 샤프트(310)의 일 측면을 따라 소정 간격으로 이격하여 배치된다. 분사 노즐(320)은 이동 바디(100)의 외측 방향으로 소독액(20)을 미세 입자로 분사한다.
제1거리 감지 센서(330)는 지지 샤프트(310)의 일 측면에 제공되며, 소독 대상체(30)의 표면을 감지한다. 제1거리 감지 센서(330)는 복수 개 제공되며, 분사 노즐(320)들의 사이 구간에 각각 제공될 수 있다. 실시 예에 의하면, 제1거리 감지 센서(330)는 적외선 센서가 사용될 수 있다.
소독액 공급 라인(340)은 분사 노즐(320)들과 각각 연결되며, 소독액 저장 탱크(360)에 저장된 소독액을 분사 노즐(320)에 공급한다.
공급 펌프(350)는 소독액 공급 라인(340) 상에 설치되며, 소독액 저장 탱크(360)에 저장된 소독액을 분사 노즐(320) 측으로 공급한다.
소독액 저장 탱크(360)는 이동 바디(100) 내부에 위치하며, 소독액을 저장한다. 소독액은 과산화수소가 물에 소량 함유되어 제공될 수 있다. 과산화수소는 7.5% 이하의 농도로 함유될 수 있다. 일 예에 의하면, 과산화수소는 7.5% 내지 3.0%의 농도로 함유될 수 있다. 다른 예에 의하면, 과산화수소는 3.0% 내지 1.0%의 농도로 함유될 수 있다. 소독액에는 제1첨가제와 제2첨가제가 함유될 수 있다. 제1첨가제는 매질에 포함된 금속이온의 제거 목적으로 제공된다. 과산화수소는 소독액에 포함된 소량의 금속이온(Mn, Fe, Cu, Pb, Ag, and Pt 등의 이온)에 의해 분해가 촉진될 수 있다. 때문에, 이러한 금속이온을 제거함으로써 과산화수소를 안정화시킬 필요가 있다. 제1첨가제는 피로인산나트륨(sodium pyrophosphate), 황산마그네슘(magnesium sulfate), 규산나트륨(sodium silicate), 구연산(citric acid), 그리고 DTPA(diethylenetriaminepentaacetic acid) 중에서 적어도 어느 하나가 선택될 수 있다.
제2첨가제는 과산화수소와 화합을 통해 소독효과를 향상시킨다. 실시 예에 의하면, 제2첨가제는 DTPA가 사용된다. DTPA는 과산화수소와 반응하여 과산화아세트산(peracetic acid)을 생성한다. 과산화아세트산은 미생물 살균 효과가 우수하고, 염소 소독 부산물을 형성하지 않으며, 환경 친화적인 분해가 가능하다. 또한, 보관 수명이 12개월 내지 18개월로 길며, pH 및 온도 의존성을 최소화한다. 그리고 취급 및 보관이 안전하고 간편한 장점이 있다.
실시 예에 의하면, 분사 노즐(320)과 제1거리 감지 센서(330), 소독액 공급 라인(340), 그리고 공급 펌프(350)는 복수 개의 그룹(A1, A2, A3)으로 구분될 수 있다. 본 실시 예에서는 분사 노즐(320)과 제1거리 감지 센서(330), 소독액 공급 라인(340), 그리고 공급 펌프(350)가 3개의 그룹(A1, A2, A3)으로 구분되는 것을 예를 들어 설명한다. 각각의 그룹(A1, A2, A3)에는 분사 노즐(321 내지 326) 이 2개 제공되고, 제1거리 감시 센서(331 내지 333), 소독액 공급 라인(341 내지 343), 그리고 공급 펌프(351 내지 353)가 각각 1개씩 제공되는 것으로 설명한다.
각 그룹(A1, A2, A3)에 포함된 분사 노즐(321 내지 326)들과 제1거리 감지 센서(331 내지 333)는 서로 인접하여 이동 샤프트(310)에 장착된다. 그리고 공급 펌프(351 내지 353)는 후술하는 제어부(800)의 제어로, 제1거리 감지 센서(331 내지 333)에서 측정되는 소독 대상체 표면(30)과의 상대 거리에 따라 구동 압력이 제어된다. 공급 펌프(351 내지 353)의 구동 압력 제어로 분사 노즐(321 내지 326)에서 분사되는 소독액의 분사 압력이 조절될 수 있다.
소독 대상체(30)와의 상대 거리가 가까운 위치에서 높은 압력으로 소독액을 분사할 경우, 분사된 소독액에 의해 소독 대상체(30)의 표면에 부착된 바이러스 및 세균이 주변으로 비산하여 확산될 수 있다. 이는 주변을 오염시키는 결과를 초래할 수 있다. 때문에 바이러스 또는 세균이 주변으로 비산되지 않도록 소독 대상체(30)와의 상대 거리에 따라 공급 펌프(351 내지 353)의 적절한 제어가 요구된다.
도 5는 제2자외선 살균부를 나타내는 평면도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 제2자외선 살균부(400)는 소독액 분사부(300)의 상단에 위치하며, 상부를 향해 자외선을 조사한다. 제2자외선 살균부(400)는 천정(32)을 향해 자외선을 조사한다. 제2자외선 살균부(400)는 보조 샤프트(410), 구동부(미도시), 제2하우징(420), 제2살균 램프(430), 그리고 제2거리 감지 센서(440)를 포함한다.
보조 샤프트(410)는 지지 샤프트(310)의 상단과 축 결합하며, 축(411)을 중심으로 지지 샤프트(310)에 대해 상대 회동가능하다.
구동부는 보조 샤프트(410)를 축을 중심으로 회동시킨다. 구동부는 보조 샤프트(410)가 축을 중심으로 회동하는 각도를 조절할 수 있다. 구동부는 30°, 60°, 90°, 그리고 120° 각도로 보조 샤프트(410)를 회동할 수 있다.
제2하우징(420)은 보조 샤프트(410)의 상단에 결합한다. 제2하우징(420)은 육면체 형상으로, 상면이 개방되고 내부에 공간이 형성된다. 지면으로부터 제2하우징(420)까지의 높이는 성인의 평균 신장보다 클 수 있다. 실시 예에 의하면, 제2하우징(420)은 지면으로부터 2m이상 높이에 위치할 수 있다. 때문에, 제2하우징(420)의 내부는 보행자의 시야에 노출되지 않는다.
제2살균 램프(430)는 제2하우징(420)의 내부에 제공되고, 자외선 광을 출력한다. 제2살균 램프(430)는 복수 개가 서로 이격하여 나란하게 배치될 수 있다. 제2살균 램프(430)들에서 출력되는 자외선 광은 제2하우징(420)의 개방된 상면을 통해 상부로만 조사되고, 제2하우징(420)의 측방향 및 하부방향으로 조사가 차단된다. 때문에, 방역 장치(10)가 주변을 방역하는 동안, 보행자는 안전하게 방역 장치 주변을 보행할 수 있다.
제2거리 감지 센서(440)는 제2하우징(420)의 전면에 장착되며, 제2하우징(420)의 전방에 위치하는 장애물(50)을 감지한다. 제2거리 감지 센서(440)는 적외선 센서가 사용될 수 있다.
공기 살균부(500)는 이동 바디(100)의 상면에 장착되며, 주변 공기를 흡입하여 살균한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 공기 살균부를 나타내는 단면도이다.
도 6을 참조하면, 공기 살균부(500)는 제3하우징(510), 구동 팬(520), 필터(530), 그리고 히터(540)를 포함한다.
제3하우징(510)은 전면과 후면이 개방되며, 내부에 공간이 형성된다. 제3하우징(510)의 개방된 전면은 주변 공기가 내부 공간으로 흡입되는 흡입구(511)로 제공되고, 개방된 후면은 공기가 외부로 배기되는 배기구(512)로 제공된다. 흡입구(511)는 소독액이 분사되는 방향을 향해 위치한다.
구동 팬(520)은 흡입구(511)에 위치한다. 구동 팬(520)의 구동으로 주변 공기가 제3하우징(510)의 내부로 흡입된다.
필터(530)는 제3하우징(510)의 내부에 위치한다. 필터(530)는 소정 길이를 갖는 원기둥 형상으로, 다공성 세라믹 소재로 제공될 수 있다. 필터(530)는 복수 개가 하나의 다발로 제3하우징 내부(510)에 제공된다.
히터(540)는 필터(530)들 각각의 선단에 제공되며, 열을 발생시킨다. 히터(540)는 필터(530)로 유입되는 공기를 가열한다. 히터(540)는 150℃ 내지 250℃ 온도로 공기를 가열할 수 있다.
구동 팬(520)의 구동으로 흡입구(511)로 유입된 공기는 히터(540)와 필터(530)를 순차적으로 거쳐 배기구(512)로 배출된다. 이 과정에서 공기에 포함된 바이러스 또는 세균은 히터(540)에서 발생된 고온의 열에 의해 살균되고, 필터(530)에 의해 걸러진다. 때문에, 배기구(512)에서는 바이러스, 세균, 곰팡이, 그리고 미세먼지가 제거된 깨끗한 공기가 배기될 수 있다. 또한, 흡기구(511)는 소독액이 분사되는 방향을 향해 위치하므로, 소독액의 분사로 인해 비산되는 바이러스 또는 세균은 용이하게 흡기구(511)로 유입될 수 있다. 때문에 소독액 분무 과정에서 바이러스 또는 세균이 주변으로 확산되는 것이 최소화될 수 있다. 또한, 상술한 구조의 공기 살균부(500)는 탈취 기능도 수행가능하다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 살균 로봇(600)은 이동 바디(100)의 상면에 장착된다. 살균 로봇(600)은 복수의 관절(610)과, 상기 관절(610)들의 회동축을 중심으로 회전가능한 복수의 암(620), 그리고 상기 암(620)의 선단에 제공되는 제3살균 램프(630)를 포함한다. 살균 로봇(600)은 후술하는 제어부(800)의 제어에 의해 제3살균 램프(630)가 소독 대상체(60)의 표면을 따라 스캔 이동하며 살균할 수 있다.
데이터 저장부(700)는 소독 대상 지역의 공간 정보, 이동 바디(100)의 이동 경로 정보, 그리고 소독 대상 지역에 위치한 방역 대상물(60)의 위치 및 3차원 형상 정보를 저장한다. 데이터 저장부(700)에 저장된 정보는 제어부(800)에 제공된다.
제어부(800)는 자율 주행 방역 장치(10)의 각 구성을 제어한다.
먼저, 제어부(800)는 제1거리 감지 센서(330)에서 측정된 소독 대상체(30)의 표면과의 상대 거리에 따라 공급 펌프(350)의 구동 압력을 제어한다. 제어부(800)는 각 그룹(A1, A2, A3)별로 제1거리 감지 센서(331 내지 333)에서 측정된 소독 대상체(30)의 표면과의 상대 거리에 따라 공급 펌프(351 내지 353)를 개별 제어할 수 있다. 또한, 제어부(800)는 소독 대상 지역 내에서 사용자에 의해 미리 설정된 집중 방역이 필요한 구역에서는 공급 펌프(351 내지 353)의 구동 압력을 높여 소독액의 분사량과 분사압력을 증가시킬 수 있다. 즉, 소독 대상 지역 내의 조건에 따라 차등적 방역이 가능하다.
제어부(800)는 제2거리 감지 센서(440)에서 측정되는 주변 장애물(50)의 높이에 따라 구동부를 제어한다. 제2거리 감지 센서(440)에서 측정되는 주변 장애물(50)의 높이가 제2하우징(420)의 상단보다 낮은 경우, 제어부(800)는 구동부를 제어하여 도 7과 같이, 보조 샤프트(410)를 지지 샤프트(310)에 대해 상대 회전시킨다. 이에 의해, 제2하우징(420)은 주변 장애물(50)보다 낮에 위치하여 주변 장애물(50)과의 충돌없이 이동 바디(100)가 주행할 수 있다.
제어부(800)는 분사 노즐(320)들에서 살균액이 분사되는 동안, 구동 팬(520)의 구동시키고, 히터(540)에 전력을 인가한다. 이에 의해 주변 공기가 공기 살균부(500)에 의해 살균될 수 있다.
제어부(800)는 도 8과 같이, 데이터 저장부(700)에 저장된 소독 대상 지역의 공간 정보와 이동 경로 정보(70)에 따라 이동 바디(100)의 주행을 제어한다. 그리고 제어부(800)는 방역 대상물(60)의 위치 정보를 이용하여, 이동 바디(100)가 소독 대상체(60)의 위치에 도착하는 경우 살균 로봇(600)을 제어하여 방역 대상물(60)의 표면을 살균한다. 구체적으로 제어부(800)는 도 9와 같이, 살균 로봇(600)의 관절(610)과 암(620)의 움직임을 제어하여 제3살균 램프(630)를 방역 대상물(60)의 표면으로부터 소정 거리에 위치시키고, 소독 대상체(60)의 3차원 형상 정보를 이용하여 제3살균 램프(630)를 소독 대상체(60)의 표면을 따라 스캔 이동시킨다. 제3살균 램프(630)는 살균 로봇(600)의 관절(610)과 암(620)의 움직임에 따라 소독 대상체(60)의 표면 전체를 스캔 이동할 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
본 발명에 따른 자율 주행 방역 장치는 방역 작업에 이용될 수 있다.

Claims (5)

  1. 저면에 구동 휠이 장착된 이동 바디;
    상기 이동 바디의 저면에 장착되며, 지면을 향해 자외선을 조사하는 제1살균 램프을 갖는 제1자외선 살균부;
    상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 제공되며, 상기 이동 바디의 외측 방향으로 소독액을 미세 입자로 분사하는 복수의 분사 노즐들을 갖는 소독액 분사부;
    상기 소독액 부사부의 상단에 제공되며, 상부를 향해 자외선을 조사하는 제2살균 램프를 갖는 제2자외선 살균부;
    상기 이동 바디에 장착되며, 상기 소독액이 분사되는 방향을 향해 흡입구가 형성되며, 상기 흡입구로 흡입된 주변 공기를 정화하는 필터를 갖는 공기 살균부; 및
    상기 이동 바디에 장착되고, 복수의 관절과, 상기 관절들의 회동축을 중심으로 회전가능한 암들과, 상기 암들의 선단에 제공되는 제3살균 램프를 갖는 살균 로봇을 갖는 자율 주행 방역 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 소독액 분사부는,
    상기 이동 바디의 하부 일측에서 상부로 연장되며, 일 측면에 상기 분사 노즐들이 서로 이격하여 길이방향을 따라 배치되며, 상기 이동 바디와 결합하는 지지 샤프트;
    상기 지지 샤프트의 일 측면에 장착되며, 상기 이동 바디의 방역 대상물을 감지하는 제1거리 감지 센서;
    상기 분사 노즐들과 각각 연결되며, 상기 소독액을 공급하는 소독액 공급 라인; 및
    상기 소독액 공급 라인 상에 설치되는 공급 펌프를 포함하며,
    상기 제1거리 감지 센서에서 감지되는 상기 방역 대상물과의 상대 거리에 따라 상기 분사 노즐에서 분사되는 소독액의 압력이 조절되도록 상기 공급 펌프를 제어하는 제어부를 더 포함하는 자율 주행 방역 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제2자외선 살균부는,
    상기 지지 샤프트에 대해 회동 가능하도록 상기 지지 샤프트의 상단과 결합하는 보조 샤프트;
    상기 보조 샤프트를 상기 지지 샤프트에 대해 회동시키는 구동부;
    상기 보조 샤프트의 상단에 설치되며, 상면이 개방되고 내측에 상기 제2살균 램프가 장착된 하우징; 및
    상기 하우징의 외측에 장착되며, 상기 하우징의 주변 장애물을 감지하는 제2거리 감지 센서를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 제2거리 감지 센서에서 측정되는 상기 주변 장애물의 높이를 산출하고, 상기 구동부를 제어하여 상기 하우징과 상기 주변 장애물의 충돌이 발생되지 않도록 상기 지지 샤프트에 대해 상기 보조 샤프트를 회동시키는 자율 주행 방역 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 공기 살균부는,
    상기 흡입구가 형성되며, 내측에 상기 필터가 제공되는 하우징;
    상기 흡입구에 위치하는 구동 팬;
    상기 필터의 선단에 제공되며, 상기 필터로 유입되는 공기를 가열하는 히터를 포함하며,
    상기 필터는 다공성 세라믹 소재로 제공되는 자율 주행 방역 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 바디의 이동 경로와 상기 이동 경로 상에 위치하는 방역 대상물의 위치 및 3차원 형상 정보를 저장하는 데이터 저장부; 및
    상기 이동 경로를 따라 주행하도록 상기 이동 바디를 제어하고, 상기 방역 대상물의 형상 정보를 이용하여 상기 제3살균 램프가 상기 방역 대상물의 표면을 따라 스캔 이동하도록 상기 살균 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하는 자율 주행 방역 장치.
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