CN112237644A - 一种消毒机器人及其消毒方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种消毒机器人及其消毒方法，其中消毒机器人包括移动底盘与消毒组件；所述消毒组件包括喷雾消毒模块、循环消毒模块以及紫外灯消毒模块；所述喷雾消毒模块包括用于盛放消毒液的水箱以及可从所述水箱内抽取消毒液雾化喷出的雾化器；所述循环消毒模块用于将空气吸入进行消毒后再排出；所述紫外灯消毒模块用于产生紫外光。本发明的消毒机器人及其消毒方法中，机器人可执行多种消毒模式，包括喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式及三种消毒模式的组合消毒模式，且搭载移动底盘，具有自主规划、自主导航功能，无需人工干预，智能化程度高，可替代人工对目标区域进行消毒，消毒效果好。

Description

一种消毒机器人及其消毒方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种消毒机器人及其消毒方法。
背景技术
灭菌消毒是医疗机构以及公共场所预防与控制人员发生交叉感染的主要手段，是保持公共卫生、提高医疗质量的基础性工作，有着很重要的地位；
传统的消毒方式主要通过人工进行操作，这种消毒方式消毒效率低、人工成本高，而且消毒质量无法保证，容易造成消毒死角；市场上的消毒产品均为固定地点消毒，对距离设备较远的位置，消毒效果差；同时，消毒方式均为单一消毒方式，无法满足多种消毒需求。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种消毒模式多且可移动消毒、可满足不同消毒需求的消毒机器人及其消毒方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的消毒机器人，其包括移动底盘与消毒组件；
所述移动底盘具有两个主动轮与四个从动轮；
所述消毒组件包括喷雾消毒模块、循环消毒模块以及紫外灯消毒模块；
所述喷雾消毒模块包括用于盛放消毒液的水箱以及可从所述水箱内抽取消毒液雾化喷出的雾化器；
所述循环消毒模块用于将空气吸入进行消毒后再排出；
所述紫外灯消毒模块用于产生紫外光。
进一步地，所述消毒组件包括内、外套接的内筒体与外筒体；所述外筒体可相对于所述内筒体升降；
所述紫外灯消毒模块包括多个紫外灯，所述内筒体与外筒体的外壁四周均安装有所述紫外灯。
进一步地，所述外筒体的四周还设置有多组进风孔；所述进风孔与所述紫外灯两者在所述外筒体的外壁上交错设置；
所述循环消毒模块包括安装在所述内筒体顶端的循环风扇。
进一步地，所述外筒体内侧对应于每组所述进风孔的位置均安装有过滤单元。
进一步地，所述外筒体的外侧还转动安装有装饰筒体，且所述装饰筒体上圆周阵列设置有多个通孔；
所述装饰筒体可相对于所述外筒体转动，以使得所述紫外灯及所述进风孔两者之一可从所述通孔中露出。
进一步地，所述外筒体顶部安装有罩体；
所述水箱安装在所述罩体内，所述罩体的顶部具有加液口；
多个所述雾化器圆周阵列设置在所述罩体上，且各所述雾化器均倾斜设置。
进一步地，所述罩体上具备出风口。
一种消毒方法，其基于上述的消毒机器人，所述方法包括：
判断是否接收到特定指令或达成触发某种消毒模式的预设条件；
当接收到特定指令，根据所述特定指令执行对应的消毒模式；
当达成触发某种消毒模式的预设条件，根据所述预设条件执行对应的消毒模式；
其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式分别由所述喷雾消毒模块、循环消毒模块以及紫外灯消毒模块执行。
进一步地，所述消毒组件包括内、外套接的内筒体与外筒体；所述外筒体可相对于所述内筒体升降；所述紫外灯消毒模块包括多个紫外灯，所述内筒体与外筒体的外壁四周均安装有所述紫外灯；
执行所述光照消毒模式或包含所述光照消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤：
控制所述外筒体可相对于所述内筒体上升；
打开所有所述紫外灯。
进一步地，所述所述外筒体的四周还设置有多组进风孔；所述进风孔与所述紫外灯两者在所述外筒体的外壁上交错设置；所述循环消毒模块包括安装在所述内筒体顶端的循环风扇；所述外筒体的外侧还转动安装有装饰筒体，且所述装饰筒体上圆周阵列设置有多个通孔；所述装饰筒体可相对于所述外筒体转动，以使得所述紫外灯及所述进风孔两者之一可从所述通孔中露出；
所述打开所有所述紫外灯之前还包括如下步骤：
控制所述装饰筒体相对于所述外筒体转动使得安装在所述外筒体上的紫外灯露出；
执行所述循环消毒模式或包含所述循环消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤：
控制所述装饰筒体相对于所述外筒体转动使得所述进风孔露出；
控制所述循环风扇打开。
有益效果：本发明的消毒机器人及其消毒方法中，机器人可执行多种消毒模式，包括喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式及三种消毒模式的组合消毒模式，且搭载移动底盘，具有自主规划、自主导航功能，无需人工干预，智能化程度高，可替代人工对目标区域进行消毒，消毒效果好。
附图说明
附图1为消毒机器人的外形图；
附图2为消毒机器人的剖视图；
附图3为移动底盘的结构图；
附图4为附图2中的A-A剖视图；
附图5为附图2中的B-B剖视图；
附图6为光照消毒模式时消毒机器人的状态图；
附图7为雾化器的结构图；
附图8为内筒体上状态切换机构的第一状态图；
附图9为内筒体上状态切换机构的第二状态图；
附图10为外筒体上状态切换机构的第一状态图；
附图11为外筒体上状态切换机构的第二状态图；
图中：1-移动底盘；11-底盘座体；12-主动轮；13-万向轮；14-减震结构；141-导柱；142-滑动座；143-直线轴承；144-顶板；145-压簧；15-激光雷达；2-消毒组件；21-喷雾消毒模块；211-水箱；212-雾化器；213-雾化器壳体；214-吸水条；215-超声波震荡片；22-循环消毒模块；221-循环风扇；23-紫外灯消毒模块；231-紫外灯；24-内筒体；25-外筒体；251-进风孔；26-装饰筒体；261-通孔；27-罩体；271-加液口；272-出风口；28-过滤单元；291-推杆；292-旋转滚轮；293-旋转电机；201-驱动环；202-升降连杆；203-平移连杆；204-过渡连杆；205-角度调节连杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1与附图2所示的消毒机器人，其包括移动底盘1与消毒组件2。
所述消毒组件2包括喷雾消毒模块21、循环消毒模块22以及紫外灯消毒模块23，三者分别用于实施喷雾消毒模式、循环消毒模式以及光照消毒模式，此外，三者中任意两者组合使用或三者组合使用可实现不同的组合消毒模式。
具体地，如附图3所示，所述移动底盘1为六轮轮系结构，两个主动轮12位于底盘座体11中部的两侧，四个万向轮13安装在底盘座体11的四角位置，主动轮12与底盘座体11之间具有减震结构14。减震结构14包括固定安装在底盘座体11上的两根导柱141与顶板144，所述导柱141竖直设置，其上端连接顶板144；所述主动轮12安装在滑动座142上，且所述滑动座142上安装有与所述导柱141滑动配合的直线轴承143，直线轴承143与顶板144之间设有压簧145，压簧145串套在导柱141上。上述减震结构14结构简单，可起到缓冲吸震的作用，同时可保证主动轮12与地面充分接触，以保证移动底盘1的行走精度。
底盘座体11上还装有激光雷达15、深度相机、超声波传感器等传感器，机器人的控制器可根据激光雷达15、深度相机与超声波传感器的探测数据进行自主建图与定位导航及自主避障，实现机器人的全自主运动。
所述消毒组件2还包括内、外依次套接的内筒体24、外筒体25以及装饰筒体26三层筒体；所述外筒体25可相对于所述内筒体24升降，其升降运动由安装在内筒体24内部的推杆291驱动；所述装饰筒体26可相对于外筒体25旋转，其转动由旋转驱动机构驱动，所述旋转驱动机构包括转动安装在所述外筒体25上的多个旋转滚轮292(如附图4所示)，所有旋转滚轮292呈圆周阵列布局，每个旋转滚轮292均与装饰筒体26的内壁接触，使得装饰筒体26的内壁与外筒体25的外壁之间具有一圈环形间隙，可消除两者之间的摩擦阻力，其中一个旋转滚轮292由旋转电机293驱动主动运转，其他旋转滚轮292从动运转。
外筒体25的顶部固定安装有罩体27。
所述喷雾消毒模块21包括用于盛放消毒液的水箱211以及可从所述水箱211内抽取消毒液雾化喷出的雾化器212；其中水箱211安装在罩体27内，所述罩体27的顶部具有加液口271；多个所述雾化器212圆周阵列设置在所述罩体27上，且各所述雾化器212均倾斜设置。如此，喷雾消毒模块21可四处喷洒消毒液对作业区域进行消毒。具体地，如附图7所示，所述雾化器212包括雾化器壳体213，所述雾化器壳体213内具有条形腔体，所述条形腔体内安装有吸水条214，所述雾化器壳体213的端部安装有超声波震荡片215，所述吸水条214沿着所述条形腔体延伸，且其一端贴靠在所述超声波震荡片215上，雾化器壳体213的侧壁上形成有进水孔。实施喷雾消毒模式时，吸水条214从水箱211内吸收消毒液并将消毒液供给至超声波震荡片215，所述超声波震荡片215作用于吸水条214的端部以将吸水条214端部位置内的消毒液雾化并使雾化后的消毒液播撒至空气中进行消毒。本实施例中，吸水条214优选为海绵条。
所述循环消毒模块22用于将空气吸入进行消毒后再排出；具体地，外筒体25的四周还设置有多组进风孔251，内筒体24的外壁上也具有通气孔，所述循环消毒模块22包括安装在所述内筒体24顶端的循环风扇221，所述罩体27上具备圆周阵列设置的多个出风口272；循环风扇221运转时，空气从进风孔251先进入外套体25再进入内筒体24，经消毒后在循环风扇221的作用下向上运动从出风口272排出。为了防止灰尘等杂质进入机器人内部，所述外筒体25内侧对应于每组所述进风孔251的位置均安装有过滤单元28。
所述紫外灯消毒模块23用于产生紫外光。具体地，所述紫外灯消毒模块23包括多个紫外灯231，所述内筒体24与外筒体25的外壁四周均安装有所述紫外灯231。所述进风孔251与所述紫外灯231两者在所述外筒体25的外壁上交错设置，如附图5所示；所述装饰筒体26上圆周阵列设置有多个通孔261，所述装饰筒体26相对于所述外筒体25转动时，可使所述紫外灯231及所述进风孔251两者之一从所述通孔261中露出，如此当进行光照消毒模式时，可使紫外灯231从通孔261中露出，且使外筒体25相对于内筒体24也上升(如附图6所示)，如此，可使内、外筒体上的紫外灯231均露出来，且外筒体25上的紫外灯231处于较高位置，可照射到更多的区域，当光照模式结束，将外筒体25降下并使装饰筒体26旋转可将所有紫外灯231隐藏，防止不用时紫外灯231时紫外灯231被人为损坏。
进一步地，在上述实施例中，内筒体24与外筒体25内各设置有第一容置腔与第二容置腔用以容置紫外灯231，由于紫外灯231置于容置腔内，紫外灯231发出的紫外光无法充分发散，因此，在优选的实施例中，所述紫外灯231可相对于其所在的容置腔(第一容置腔或第二容置腔)伸缩，以使得紫外灯231相对于容置腔伸缩，当执行光照消毒模式时，紫外灯231处于伸出于容置腔之外的状态。
更进一步地，由于紫外灯231在容置腔内时其灯管处于竖直状态，因此紫外灯231发出的光为平射状态，其照射范围较为有限，因此，优选地，为了使光照消毒模式时，所有紫外灯231的照射范围更广，当紫外灯231处于伸出于容置腔之外的状态时，紫外灯231的灯管处于倾斜状态，且外筒体25上的紫外灯231的灯管向上倾斜，内筒体24上的紫外灯231的灯管向下倾斜。
具体地，为了实现紫外灯231的状态切换，内筒体24与外筒体25上各自安装有一组状态切换机构，如附图8所示，所述状态切换机构包括驱动环201，驱动环201连接有多组连杆机构，每组连杆机构均包括一升降连杆202、一平移连杆203以及两个过渡连杆204，四者构成平行四边形，且相邻两个连杆均为铰接关系，紫外灯231的灯座铰接在平移连杆203上，且升降连杆202与紫外灯231的灯座之间设置有长度比过渡连杆204长的角度调节连杆205；对于内筒体24上的状态切换机构而言，其平移连杆203的下侧始终抵着所述第一容置腔的下腔壁，且紫外灯231的灯座的下端与平移连杆203的下端铰接(如附图8所示)；对于外筒体25上的状态切换机构而言，其平移连杆203的下侧始终抵着所述第二容置腔的上腔壁，且紫外灯231的灯座的上端与平移连杆203的上端铰接(如附图10所示)。两个组状态切换机构的平移连杆203的倾斜方向相反，两者的角度调节连杆205的倾斜方向也相反。每个状态切换机构的驱动环201均由直线运动驱动单元(如直线电机)驱动运转。当紫外灯231置于容置腔内(如附图8与附图10所示)，升降连杆202运动时可通过过渡连杆204推挤平移连杆203使平移连杆203相对于容置腔滑动，同时由于升降连杆202与平移连杆203两者之间距离的变化，角度调节连杆205可推动紫外灯231的灯座相对于平移连杆203转动，其完成状态如附图9与附图11所示，如此仅需一个动力源即可使紫外灯231既进行伸缩运动，又进行角度调节运动，结构简单，且成本低。
本发明还提供了一种消毒方法，其基于上述的消毒机器人，由机器人的控制器执行，所述方法包括如下步骤A1-A3(需要指出的是，此处步骤序号不用于说明各步骤的执行顺序)：
步骤A1，判断是否接收到特定指令或达成触发某种消毒模式的预设条件；
步骤A2，当接收到特定指令，根据所述特定指令执行对应的消毒模式；
步骤A3，当达成触发某种消毒模式的预设条件，根据所述预设条件执行对应的消毒模式；
上述步骤A1-A3中，特定指令为人为发送或机器人上级的控制中心发送，判断是否达成触发某种消毒模式的预设条件为机器人自行探测环境后自行判断的。预设条件可以是是否到达设定位置、当前所处位置四周的环境特征是否满足某种消毒模式的预设条件等。
其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式分别由所述喷雾消毒模块21、循环消毒模块22以及紫外灯消毒模块23执行。
执行所述光照消毒模式或包含所述光照消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤B1-B3：
步骤B1，控制所述装饰筒体26相对于所述外筒体25转动使得安装在所述外筒体25上的紫外灯231露出；
步骤B2，控制所述外筒体25可相对于所述内筒体24上升；
步骤B3，打开所有所述紫外灯231。
执行所述循环消毒模式或包含所述循环消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤C1-C2：
步骤C1，控制所述装饰筒体26相对于所述外筒体25转动使得所述进风孔251露出；
步骤C2，控制所述循环风扇221打开。
在本实施例中，进行循环消毒模式时，吸入机器人内的空气由安装在内筒体24上的紫外灯231进行消毒，因此，步骤C2中控制所述循环风扇221打开的同时可控制安装在内筒体24上的紫外灯231打开，在其他实施例中，可在机器人内部安装专门用于消毒的消毒模块对吸入的空气进行消毒。
本发明的消毒机器人及其消毒方法中，机器人可执行多种消毒模式，包括喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式及三种消毒模式的组合消毒模式，且搭载移动底盘，具有自主规划、自主导航功能，无需人工干预，智能化程度高，可替代人工对目标区域进行消毒，消毒效果好。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种消毒机器人，其特征在于，其包括移动底盘(1)与消毒组件(2)；
所述移动底盘(1)具有两个主动轮(12)与四个从动轮(13)；
所述消毒组件(2)包括喷雾消毒模块(21)、循环消毒模块(22)以及紫外灯消毒模块(23)；
所述喷雾消毒模块(21)包括用于盛放消毒液的水箱(211)以及可从所述水箱(211)内抽取消毒液雾化喷出的雾化器(212)；
所述循环消毒模块(22)用于将空气吸入进行消毒后再排出；
所述紫外灯消毒模块(23)用于产生紫外光。
2.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒组件(2)包括内、外套接的内筒体(24)与外筒体(25)；所述外筒体(25)可相对于所述内筒体(24)升降；
所述紫外灯消毒模块(23)包括多个紫外灯(231)，所述内筒体(24)与外筒体(25)的外壁四周均安装有所述紫外灯(231)。
3.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述外筒体(25)的四周还设置有多组进风孔(251)；所述进风孔(251)与所述紫外灯(231)两者在所述外筒体(25)的外壁上交错设置；
所述循环消毒模块(22)包括安装在所述内筒体(24)顶端的循环风扇(221)。
4.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述外筒体(25)内侧对应于每组所述进风孔(251)的位置均安装有过滤单元(28)。
5.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述外筒体(25)的外侧还转动安装有装饰筒体(26)，且所述装饰筒体(26)上圆周阵列设置有多个通孔(261)；
所述装饰筒体(26)可相对于所述外筒体(25)转动，以使得所述紫外灯(231)及所述进风孔(251)两者之一可从所述通孔(261)中露出。
6.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述外筒体(25)顶部安装有罩体(27)；
所述水箱(211)安装在所述罩体(27)内，所述罩体(27)的顶部具有加液口(271)；
多个所述雾化器(212)圆周阵列设置在所述罩体(27)上，且各所述雾化器(212)均倾斜设置。
7.根据权利要求6所述的消毒机器人，其特征在于，所述罩体(27)上具备出风口(272)。
8.一种消毒方法，其基于如权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述方法包括：
判断是否接收到特定指令或达成触发某种消毒模式的预设条件；
当接收到特定指令，根据所述特定指令执行对应的消毒模式；
当达成触发某种消毒模式的预设条件，根据所述预设条件执行对应的消毒模式；
其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、循环消毒模式、光照消毒模式分别由所述喷雾消毒模块(21)、循环消毒模块(22)以及紫外灯消毒模块(23)执行。
9.根据权利要求8所述的消毒方法，其特征在于，所述消毒组件(2)包括内、外套接的内筒体(24)与外筒体(25)；所述外筒体(25)可相对于所述内筒体(24)升降；所述紫外灯消毒模块(23)包括多个紫外灯(231)，所述内筒体(24)与外筒体(25)的外壁四周均安装有所述紫外灯(231)；
执行所述光照消毒模式或包含所述光照消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤：
控制所述外筒体(25)可相对于所述内筒体(24)上升；
打开所有所述紫外灯(231)。
10.根据权利要求9所述的消毒方法，其特征在于，所述所述外筒体(25)的四周还设置有多组进风孔(251)；所述进风孔(251)与所述紫外灯(231)两者在所述外筒体(25)的外壁上交错设置；所述循环消毒模块(22)包括安装在所述内筒体(24)顶端的循环风扇(221)；所述外筒体(25)的外侧还转动安装有装饰筒体(26)，且所述装饰筒体(26)上圆周阵列设置有多个通孔(261)；所述装饰筒体(26)可相对于所述外筒体(25)转动，以使得所述紫外灯(231)及所述进风孔(251)两者之一可从所述通孔(261)中露出；
所述打开所有所述紫外灯(231)之前还包括如下步骤：
控制所述装饰筒体(26)相对于所述外筒体(25)转动使得安装在所述外筒体(25)上的紫外灯(231)露出；
执行所述循环消毒模式或包含所述循环消毒模式的组合消毒模式时，包括如下步骤：
控制所述装饰筒体(26)相对于所述外筒体(25)转动使得所述进风孔(251)露出；
控制所述循环风扇(221)打开。
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