CN112546276B - 一种多模式消毒机器人及其消毒方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多模式消毒机器人，其中机器人包括移动底盘与消毒模块；所述移动底盘为六轮支撑结构，其中两个主动轮位于底盘中心线上，四个从动轮对称放置于底盘四个角落；所述消毒模块包括本体，所述本体具有空腔，其内部由上到下分别设置有升降模块、储液室、雾化室以及底座；所述储液室用于盛放消毒液体；所述本体由外固定筒端盖以及封盖组成；所述端盖上设置有喷雾口以及加液口，所述升降模块由内固定筒以及升降推杆组成；所述外固定筒与内固定筒均交错安装多个紫外线消毒装置。该发明同时具有三种消毒模式，通过远程操控、屏幕设置、手柄操控等三种操控方式，实现消毒过程无人化、自主化作业。

Description

一种多模式消毒机器人及其消毒方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多模式消毒机器人及其消毒方法。

背景技术

灭菌消毒是医疗机构以及公共场所预防与控制人员发生交叉感染的主要手段，是保持公共卫生、提高医疗质量的基础性工作，有着很重要的地位；

传统的消毒方式主要通过人工进行操作，这种消毒方式消毒效率低、人工成本高，而且消毒质量无法保证，容易造成消毒死角；市场上的消毒产品均为固定地点消毒，对距离设备较远的位置，消毒效果差；同时，消毒方式均为单一消毒方式，无法满足多种消毒需求，该发明消毒模块搭载自主移动底盘，具有自主构图、自主运动功能，同时消毒模块具有三种消毒模式，即可实现喷雾消毒、紫外线照射消毒以及空气循环消毒，其中空气循环消毒可应用于有人环境中，通过远程操控、屏幕设置、手柄操控等三种操控方式，实现消毒过程无人化、自主化作业。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多模式消毒机器人且可移动消毒、可满足不同消毒需求的多模式消毒机器人及其消毒方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的多模式消毒机器人，其包括移动底盘与消毒模块；所述移动底盘为六轮支撑结构，其中两个主动轮位于底盘座体的中心线上，四个从动轮对称放置于所述底盘座体的四个角落；

所述消毒模块包括本体，所述本体具有空腔，其内部由上到下分别设置有升降模块与喷雾消毒模块；

所述喷雾消毒模块包括储液室、雾化室以及底座；所述储液室用于盛放消毒液体；

所述本体由外固定筒、端盖以及封盖组成；所述端盖上设置有喷雾口以及加液口；

所述升降模块由内固定筒以及升降推杆组成；所述固定筒可相对于所述外固定筒升降，其升降运动由所述升降推杆驱动；

所述外固定筒与内固定筒上均阵列安装多个紫外线消毒装置；

所述消毒模块还包括循环消毒装置。

进一步地，所述雾化室内圆周阵列设置有多个震荡片以及出风口，所述震荡片与所述出风口一一对应设置；每个出风口下方均设置有风机，所述风机用于提供喷雾所需动力；所述底座上对应所述风机的位置开有通风口。

进一步地，所述雾化室内安装有水位感应装置，所述水位感应装置包括液位感应磁环、电位器以及固定所述电位器的支撑柱，所述液位感应磁环套在所述支撑柱上。

进一步地，所述储液室下方设置有浮力阀门，所述浮力阀门用于控制所述储液室与所述雾化室之间消毒液体流动路径的通断；所述震荡片上方设有空气管道，所述空气管道贯穿所述储液室并与所述喷雾口通过软管连接；所述储液室还具备进液口，所述储液室的进液口与所述加液口通过软管连接。

进一步地，所述内固定筒由内筒本体、内筒端盖、上顶板、固定板以及顶盖组成，所述升降推杆移动部分固定在所述上顶板上。

进一步地，所述外固定筒内侧设有多个滑轨，所述内固定筒外侧设置有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动配合；所述外固定筒外表面还设有控制屏幕。

进一步地，所述外固定筒上每两个相邻的紫外线消毒装置之间均设有所述通风口；

所述循环消毒装置包括过滤棉与风扇；

所述通风口由过滤棉覆盖，所述过滤棉由表面开孔的固定板固定；所述风扇固定在所述固定板上，所其用于提供空气循环所需动力。

本发明还提供了一种消毒方法，所述方法包括：

通过控制屏幕或者控制手柄输入相关指令，启动相应消毒模式；

其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式、以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式分别由喷雾消毒模块、紫外线消毒装置以及循环消毒装置执行；

当启动喷雾消毒模式时，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘按预设路径到达指定地点；

检测所述水位感应装置是否满足喷雾消毒要求；

控制所述震荡片及所述风机启动；

当启动紫外线式时，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘按预设路径到达指定地点；

控制升降推杆上升到指定高度；

控制外固定筒与内固定筒上的紫外线消毒装置启动；

当启动循环消毒模式，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘按预设路径到达指定地点；

控制所述升降推杆下降到指定高度；打开所述内固定筒上的紫外线消毒装置；

打开风扇。

有益效果：本发明的多模式消毒机器人及其消毒方法中，消毒模块搭载自主移动底盘，具有自主构图、自主运动功能，同时消毒模块具有三种消毒模式，即可实现喷雾消毒、紫外线照射消毒以及空气循环消毒，其中空气循环消毒可应用于有人环境中，通过远程操控、屏幕设置、手柄操控等三种操控方式，实现消毒过程无人化、自主化作业。

附图说明

附图1为多模式消毒机器人的外形图；

附图2为多模式消毒机器人的剖视图；

附图3为移动底盘的结构图；

附图4为水箱第一状态图；

附图5为水箱第二状态图；

附图6为雾化室第一状态图；

附图7为雾化室第二状态图；

附图8为水箱、雾化室剖面图；

附图9为外固定筒上状态切换机构的第一状态图；

附图10为外固定筒上状态切换机构的第二状态图；

附图11为内固定筒上状态切换机构的第一状态图；

附图12为内固定筒上状态切换机构的第二状态图；

图中：1-移动底盘；11-底盘座体；12-主动轮；13-从动轮；14-减震结构；141-导柱；142-滑动座；143-直线轴承；144-顶板；145-压簧；15-激光雷达；2-消毒模块；21-本体；211-外固定筒；211-1-通风口；212-端盖；212-1-喷雾口；212-2-加液口；213-封盖；214-滑轨；22-升降模块；221-内固定筒；221-1-内筒本体；221-2-内筒端盖；221-3-上顶板；221-4-固定板；221-5-顶盖；222-升降推杆；224-滑块；225-控制屏幕；23-储液室；232-浮力阀门；233-空气管道；234-进液口；235-液体泵；235-1-进液管；235-2-出液管；236-雾化空腔；237-风腔；238-出雾口；24-雾化室；241-震荡片；242-出风口；243-风机；244-水位感应装置；244-1-液位感应磁环；244-2-电位器；244-3-支撑柱；25-底座；26-紫外线消毒装置；261-紫外灯管；27-循环消毒装置；271-过滤棉；272-风扇；273-固定板；201-驱动环；202-升降连杆；203-平移连杆；204-过渡连杆；205-角度调节连杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1与附图2所示的多模式消毒机器人，其包括移动底盘1与消毒组件2。所述移动底盘1为六轮支撑结构，其中两个主动轮12位于底盘中心线上，四个从动轮13对称放置于底盘四个角落；

主动轮12与底盘座体11之间具有减震结构14。减震结构14包括固定安装在底盘座体11上的两根导柱141与顶板144，所述导柱141竖直设置，其上端连接顶板144；所述主动轮12安装在滑动座142上，且所述滑动座142上安装有与所述导柱141滑动配合的直线轴承143，直线轴承143与顶板144之间设有压簧145，压簧145串套在导柱141上。上述减震结构14结构简单，可起到缓冲吸震的作用，同时可保证主动轮12与地面充分接触，以保证移动底盘1的行走精度。

底盘座体11上还装有激光雷达15、深度相机、超声波传感器等传感器，机器人的控制器可根据激光雷达15、深度相机与超声波传感器的探测数据进行自主建图与定位导航及自主避障，实现机器人的全自主运动。

所述消毒模块2包括本体21，所述本体21具有空腔，其内部由上到下分别设置有升降模块22与喷雾消毒模块；

所述喷雾消毒模块包括储液室23、雾化室24以及底座25；所述储液室23用于盛放消毒液体；所述储液室23用于盛放消毒液体；雾化室24用于产生消毒所需喷雾。储液室23置于雾化室24的上方。

所述本体21由外固定筒211、端盖212以及封盖213组成；所述端盖上设置有喷雾口212-1以及加液口212-2；雾化室24所产生消毒喷雾由喷雾口212-1排出，用户通过加液口212-2可向储液室23内补充消毒液。

所述升降模块22由内固定筒221以及升降推杆222组成；所述内固定筒221可相对于所述外固定筒211升降，其升降运动由所述升降推杆222驱动；

所述外固定筒211与内固定筒221上均阵列安装多个紫外线消毒装置26；紫外线消毒装置26包括紫外灯管261，紫外灯管261可发出紫外光对需消毒空间进行照射以进行消毒。

所述消毒模块2还包括循环消毒装置27，循环消毒装置27用于将空气吸入空腔内消毒后排出以达到净化空气的作用。

所述喷雾消毒模块还包括置于雾化室24内的震荡片241，所述雾化室24内圆周阵列设置有多个震荡片241以及出风口242，所述震荡片241与所述出风口242一一对应设置，所述震荡片241产生的水雾由所述出风口242排出所述雾化室24；每个出风口下方均设置有风机243，所述风机243用于提供喷雾所需动力；所述底座25上对应所述风机243的位置开有通风口。上述震荡片241为超声波震荡片，通风口的设计使得风机243可将机器人外部的空气吸入并鼓入雾化室24内以将震荡片241制造的水雾排出。

所述雾化室24内安装有水位感应装置244，所述水位感应装置包括液位感应磁环244-1、电位器244-2以及固定电位器244-2的支撑柱244-3，所述液位感应磁环244-1套在支撑柱244-3上并可在支撑柱244-3的轴向上滑动，使用时，液位感应磁环244-1处于漂浮状态，当水位太低，液位感应磁环244-1下降与电位器244-2产生感应，电位器244-2输出信号给消毒机器人的控制器，控制器控制震荡片241停止运转，防止震荡片241在没有消毒液的情形下空运转导致过热损坏。

由于震荡片241的振荡效果对雾化室24内消毒液的深度的要求较高，为了保证消毒液的深度始终保持在合适的范围，所述储液室23下方设置有浮力阀门232，所述浮力阀门232用于控制所述储液室23与所述雾化室24之间消毒液体流动路径的通断。浮力阀门232浮在雾化室24内的消毒液上，当雾化室24内的消毒液液位下降，浮力阀门232上部对储液室23的堵塞作用失效，储液室23内的消毒液可进入雾化室24，当雾化室24内的消毒液液位上升至一定高度，浮力阀门232重新将流动路径堵住，如此可保证消毒液的深度始终保持在合适的范围。

为了保证震荡片241的雾化效果与雾气排出效果，所述储液室23的下侧形成有下方敞口的雾化空腔236与下方敞口的风腔237（如附图4所示），所述雾化空腔236与风腔237之间具有连通槽；雾化室24的上侧边沿形成有伸入所述风腔237内的凸出部，所述出风口242形成在凸出部上（如附图6所示），且出风口242的开口朝向背离雾化空腔236；雾化空腔236内形成有出雾口238，出雾口呈管状，其上下贯穿且其四周均形成有槽口；震荡片241位于雾化空腔236的正下方；工作状态下，雾化空腔236的下边沿位置始终低于雾化室24内消毒液的液面，风腔237的下边沿与雾化室24的上侧边沿贴合，如此，风腔237下端封闭，雾化室24内的消毒液对雾化空腔236的下端进行液封，震荡片241产生的水雾被拢在雾化空腔236内，并被出风口242注入的空气挤出至出雾口238外并一直从喷雾口212-1喷出。出风口242的开口朝向背离雾化空腔236避免了对雾化空腔236直吹而导致雾化后的水雾横向运动影响排出效果。

所述出雾口238上方连接有空气管道233，所述空气管道233贯穿所述储液室23并与所述喷雾口212-1通过软管连接；所述储液室23还具备进液口234，所述储液室23的进液口234与所述加液口212-2通过软管连接。

如附图8所示，雾化室24与储液室23之间还可设置液体泵235、进液管235-1以及出液管235-2，其中进液管235-1伸进储液室23中，出液管235-2连接雾化室24，实现液体流动。

所述内固定筒221由内筒本体221-1、内筒端盖221-2、上顶板221-3、固定板221-4以及顶盖221-5组成，所述升降推杆222移动部分固定在所述上顶板221-3上。为了实现，内、外固定筒的可靠顺滑升降，所述外固定筒211内侧设有多个滑轨214，所述内固定筒221外侧设置有滑块224，所述滑块224与所述滑轨214滑动配合；所述外固定筒211外表面还设有控制屏幕225。

所述外固定筒211上每两个相邻的紫外线消毒装置26之间均设有所述通风口211-1；所述循环消毒装置27包括过滤棉271与风扇272；所述通风口由过滤棉271覆盖，所述过滤棉271由表面开孔的固定板273固定；所述风扇272固定在所述固定板221-4上，所其用于提供空气循环所需动力。

上述内固定筒221与外固定筒211上均设置有用于容纳紫外灯管261的容置腔，由于紫外灯管261在不使用时其灯管处于竖直状态，因此紫外灯管261发出的光为平射状态，其照射范围较为有限，因此，优选地，为了使紫外线消毒模式时，所有紫外灯管261的照射范围更广，当紫外灯管261处于工作状态时，紫外灯管261伸出至容置腔之外且处于倾斜状态，且外固定筒211上的紫外灯管261的灯管向下倾斜，内固定筒221上的紫外灯管261的灯管向上倾斜。

具体地，为了实现紫外灯管261的状态切换，内固定筒221与外固定筒211上各自安装有一组状态切换机构，如附图9所示，所述状态切换机构包括驱动环201，驱动环201连接有多组连杆机构，每组连杆机构均包括一升降连杆202、一平移连杆203以及两个过渡连杆204，四者构成平行四边形，且相邻两个连杆均为铰接关系，紫外灯管261的灯座铰接在平移连杆203上，且升降连杆202与紫外灯管261的灯座之间设置有长度比过渡连杆204长的角度调节连杆205；对于内固定筒221上的状态切换机构而言，其平移连杆203的下侧始终抵着固定筒221上容置腔的上腔壁，且紫外灯管261的灯座的上端与平移连杆203的上端铰接（如附图11所示）；对于外固定筒211上的状态切换机构而言，其平移连杆203的下侧始终抵着外固定筒211上容置腔的上腔壁，且紫外灯管261的灯座的下端与平移连杆203的下端铰接（如附图9所示）。两个组状态切换机构的平移连杆203的倾斜方向相反，两者的角度调节连杆205的倾斜方向也相反。每个状态切换机构的驱动环201均由直线运动驱动单元（如直线电机）驱动运转。当紫外灯管261置于容置腔内（如附图11与附图9所示），升降连杆202运动时可通过过渡连杆204推挤平移连杆203使平移连杆203相对于容置腔滑动，同时由于升降连杆202与平移连杆203两者之间距离的变化，角度调节连杆205可推动紫外灯管261的灯座相对于平移连杆203转动，其完成状态如附图12与附图10所示，如此仅需一个动力源即可使紫外灯管261既进行伸缩运动，又进行角度调节运动，结构简单，且成本低。

本发明还提供了一种消毒方法，其基于上述的多模式消毒机器人，由机器人的控制器执行，所述方法包括：

通过控制屏幕225或者控制手柄输入相关指令，启动相应消毒模式；

其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式、以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式分别由喷雾消毒模块、紫外线消毒装置26以及循环消毒装置27执行；

当启动喷雾消毒模式时，包括如下步骤：

步骤A1，导入地图，控制所述移动底盘1按预设路径到达指定地点；

步骤A2，检测所述水位感应装置244是否满足喷雾消毒要求；

步骤A3，控制所述震荡片241及所述风机243启动；

当启动紫外线式时，包括如下步骤：

步骤B1，导入地图，控制所述移动底盘1按预设路径到达指定地点；

步骤B2，控制升降推杆222上升到指定高度；

步骤B3，控制外固定筒211与内固定筒221上的紫外线消毒装置26启动；

当启动循环消毒模式，包括如下步骤：

步骤C1，导入地图，控制所述移动底盘1按预设路径到达指定地点；

步骤C2，控制所述升降推杆222下降到指定高度；打开所述内固定筒221上的紫外线消毒装置26；

步骤C3，打开风扇272。

本发明的多模式消毒机器人及其消毒方法中，机器人可执行多种消毒模式，包括喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式及三种消毒模式的组合消毒模式，且搭载移动底盘，具有自主规划、自主导航功能，无需人工干预，智能化程度高，可替代人工对目标区域进行消毒，消毒效果好。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种多模式消毒机器人，其特征在于，其包括移动底盘（1）与消毒模块（2）；所述移动底盘（1）为六轮支撑结构，其中两个主动轮（12）位于底盘座体（11）的中心线上，四个从动轮（13）对称放置于所述底盘座体（11）的四个角落；

所述消毒模块（2）包括本体（21），所述本体（21）具有空腔，其内部由上到下分别设置有升降模块（22）与喷雾消毒模块；

所述喷雾消毒模块包括储液室（23）、雾化室（24）以及底座（25）；所述储液室（23）用于盛放消毒液体；

所述本体（21）由外固定筒（211）、端盖（212）以及封盖（213）组成；所述端盖上设置有喷雾口（212-1）以及加液口（212-2）；

所述升降模块（22）由内固定筒（221）以及升降推杆（222）组成；所述内固定筒（221）可相对于所述外固定筒（211）升降，其升降运动由所述升降推杆（222）驱动；

所述外固定筒（211）与内固定筒（221）上均阵列安装多个紫外线消毒装置（26）；

所述消毒模块（2）还包括循环消毒装置（27）；

所述雾化室（24）内圆周阵列设置有多个震荡片（241）以及出风口（242），所述震荡片（241）与所述出风口（242）一一对应设置；每个出风口下方均设置有风机（243），所述风机（243）用于提供喷雾所需动力；所述底座（25）上对应所述风机（243）的位置开有通风口；

所述雾化室（24）内安装有水位感应装置（244），所述水位感应装置（244）包括液位感应磁环（244-1）、电位器（244-2）以及固定所述电位器（244-2）的支撑柱（244-3），所述液位感应磁环（244-1）套在所述支撑柱（244-3）上；

所述储液室（23）下方设置有浮力阀门（232），所述浮力阀门（232）用于控制所述储液室（23）与所述雾化室（24）之间消毒液体流动路径的通断；所述震荡片（241）上方设置有空气管道（233），所述空气管道（233）贯穿所述储液室（23）并与所述喷雾口（212-1）通过软管连接；所述储液室（23）还具备进液口（234），所述储液室（23）的进液口（234）与所述加液口（212-2）通过软管连接；

所述储液室（23）的下侧形成有下方敞口的雾化空腔（236）与下方敞口的风腔（237），所述雾化空腔（236）与风腔（237）之间具有连通槽；雾化室（24）的上侧边沿形成有伸入所述风腔（237）内的凸出部，所述出风口（242）形成在凸出部上，且出风口（242）的开口朝向背离雾化空腔（236）；雾化空腔（236）内形成有出雾口（238），出雾口呈管状，其上下贯穿且其四周均形成有槽口；震荡片（241）位于雾化空腔（236）的正下方；工作状态下，雾化空腔（236）的下边沿位置始终低于雾化室（24）内消毒液的液面，风腔（237）的下边沿与雾化室（24）的上侧边沿贴合；

内固定筒（221）与外固定筒（211）上均设置有用于容纳紫外灯管（261）的容置腔，紫外灯管（261）在不使用时其灯管处于竖直状态，当紫外灯管（261）处于工作状态时，紫外灯管（261）伸出至容置腔之外且处于倾斜状态，且外固定筒（211）上的紫外灯管（261）的灯管向下倾斜，内固定筒（221）上的紫外灯管（261）的灯管向上倾斜；

内固定筒（221）与外固定筒（211）上各自安装有一组状态切换机构，所述状态切换机构包括驱动环（201），驱动环（201）连接有多组连杆机构，每组连杆机构均包括一升降连杆（202）、一平移连杆（203）以及两个过渡连杆（204），四者构成平行四边形，且相邻两个连杆均为铰接关系，紫外灯管（261）的灯座铰接在平移连杆（203）上，且升降连杆（202）与紫外灯管（261）的灯座之间设置有长度比过渡连杆（204）长的角度调节连杆（205）；对于内固定筒（221）上的状态切换机构而言，其平移连杆（203）的下侧始终抵着内固定筒（221）上容置腔的上腔壁，且紫外灯管（261）的灯座的上端与平移连杆（203）的上端铰接；对于外固定筒（211）上的状态切换机构而言，其平移连杆（203）的下侧始终抵着外固定筒（211）上容置腔的上腔壁，且紫外灯管（261）的灯座的下端与平移连杆（203）的下端铰接；每个状态切换机构的驱动环（201）均由直线运动驱动单元驱动运转；当紫外灯管（261）置于容置腔内，升降连杆（202）运动时通过过渡连杆（204）推挤平移连杆（203）使平移连杆（203）相对于容置腔滑动，同时由于升降连杆（202）与平移连杆（203）两者之间距离的变化，角度调节连杆（205）推动紫外灯管（261）的灯座相对于平移连杆（203）转动。

2.根据权力要求1所述多模式消毒机器人，其特征在于，所述内固定筒（221）由内筒本体（221-1）、内筒端盖（221-2）、上顶板（221-3）、固定板（221-4）以及顶盖（221-5）组成，所述升降推杆（222）移动部分固定在所述上顶板（221-3）上。

3.根据权力要求2所述多模式消毒机器人，其特征在于，所述外固定筒（211）内侧设有多个滑轨（214），所述内固定筒（221）外侧设置有滑块（224），所述滑块（224）与所述滑轨（214）滑动配合；所述外固定筒（211）外表面还设有控制屏幕（225）。

4.根据权力要求3所述多模式消毒机器人，其特征在于，所述外固定筒（211）上每两个相邻的紫外线消毒装置（26）之间均设有所述通风口（211-1）；

所述循环消毒装置（27）包括过滤棉（271）与风扇（272）；

所述通风口由过滤棉（271）覆盖，所述过滤棉（271）由表面开孔的固定板（273）固定；所述风扇（272）固定在所述固定板（221-4）上，所其用于提供空气循环所需动力。

5.一种消毒方法，基于如权利要求4所述的多模式消毒机器人，其特征在于，所述方法包括：

通过控制屏幕（225）或者控制手柄输入相关指令，启动相应消毒模式；

其中，所述消毒模式包括：喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式、以及包含上述三种模式中任意两者或全部的组合消毒模式；所述喷雾消毒模式、紫外线消毒模式、循环消毒模式分别由喷雾消毒模块、紫外线消毒装置（26）以及循环消毒装置（27）执行；

当启动喷雾消毒模式时，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘（1）按预设路径到达指定地点；

检测所述水位感应装置（244）是否满足喷雾消毒要求；

控制所述震荡片（241）及所述风机（243）启动；

当启动紫外线式时，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘（1）按预设路径到达指定地点；

控制升降推杆（222）上升到指定高度；

控制外固定筒（211）与内固定筒（221）上的紫外线消毒装置（26）启动；

当启动循环消毒模式，包括如下步骤：

导入地图，控制所述移动底盘（1）按预设路径到达指定地点；

控制所述升降推杆（222）下降到指定高度；打开所述内固定筒（221）上的紫外线消毒装置（26）；

打开风扇（272）。

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