CN113876991A - 一种空气消毒机器人 - Google Patents

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刘其军
刘霞
严燕
邱卫东
涂顺峰
沈昕
张淼
魏云
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Abstract

本发明提出一种空气消毒机器人，包括AGV底盘、安装仓、消毒装置、杀菌装置和消毒液含量检测装置，消毒装置竖直设置在安装仓的一侧，杀菌装置嵌入式的固定安装于下仓体的旁侧，消毒液含量检测装置安装在安装仓的顶端；消毒装置包括消毒液喷洒组件、直线驱动器及摆动组件；直线驱动器竖直设置在安装仓一侧并与消毒液喷洒组件连接，直线驱动器用于驱动消毒液喷洒组件上下移动，摆动组件安装在直线驱动器的输出端，消毒液喷洒组件安装在摆动组件的输出端，本发明提出的空气消毒机器人可自动调节消毒液的喷洒角度、高度和距离，其对室内空气的消毒均匀，其消毒效果佳，还可对消毒后的空气中的消毒液浓度含量进行适时检测。

Description

一种空气消毒机器人
技术领域
本发明涉及空气消毒技术领域，具体是涉及一种用于室内空气消毒的空气消毒机器人。
背景技术
现有的消灭空气中的细菌病毒的方法主要通过人工喷洒消毒剂，但是采用人工喷洒方式消毒，劳动强度大，消毒效率低，且仅仅使用消毒剂进行消毒，消毒效果有限，市面上现有的消毒机器人也应接不暇，但是现有的消毒机器人存在以下不足：
1、无法根据所处消毒环境进行自动控制喷洒浓度、喷洒距离；
2、无法根据所需自行调节喷洒高度，在对一些人员流动较大的地域无法选择性调节喷洒方式；
3、会对局部区域长时间喷洒，导致部分区域的消毒药剂含量过高，而部分区域的含量过低，且不能对喷洒浓度达到喷洒指标后自动停止。
发明内容
针对现有技术存在的上述缺陷，本发明提供一种空气消毒机器人，包括AGV底盘、安装仓、消毒装置、杀菌装置和消毒液含量检测装置，消毒装置竖直设置在安装仓的一侧，杀菌装置嵌入式的固定安装于下仓体的旁侧，消毒液含量检测装置安装在安装仓的顶端；消毒装置包括消毒液喷洒组件、直线驱动器及摆动组件；直线驱动器竖直设置在安装仓一侧并与消毒液喷洒组件连接，直线驱动器用于驱动消毒液喷洒组件上下移动，摆动组件安装在直线驱动器的输出端，消毒液喷洒组件安装在摆动组件的输出端，本发明提出的空气消毒机器人可自动调节消毒液的喷洒角度、高度和距离，其对室内空气的消毒均匀，其消毒效果佳，还可对消毒后的空气中的消毒液浓度含量进行适时检测。
本发明解决技术问题，所采用的技术方案为：
一种空气消毒机器人，包括AGV底盘、安装仓、消毒装置和杀菌装置，在AGV底盘内安装有控制系统，安装仓竖直安装在AGV底盘上，安装仓分为上仓体和下仓体，消毒装置竖直设置在安装仓的一侧，杀菌装置嵌入式的固定安装于下仓体的旁侧，还包括用于检测区域空气中消毒液浓度含量的消毒液含量检测装置，所述消毒液含量检测装置安装在安装仓的顶端；
消毒装置包括消毒液喷洒组件、直线驱动器和用于驱动消毒液喷洒组件摆动的摆动组件，所述直线驱动器竖直设置在安装仓一侧并与消毒液喷洒组件连接，直线驱动器用于驱动消毒液喷洒组件上下移动，摆动组件安装在直线驱动器的输出端，消毒液喷洒组件安装在摆动组件的输出端。
进一步的，所述消毒液喷洒组件包括防护罩壳、雾化喷头、储液箱和供液泵，所述防护罩壳固定安装在摆动组件的输出端，防护罩壳的前侧设有多个通风口；
雾化喷头具有多组，且雾化喷头分别呈镜像安装在防护罩壳的两侧，雾化喷头的输出端穿过防护罩壳并朝向防护罩壳内部喷设，所述雾化喷头均通过第一传输管道连通；储液箱和供液泵均设在下仓体内，储液箱用以储存消毒液，供液泵用以抽取储液箱内的消毒液并经第一传输管道输送给雾化喷头喷出。
上述空气消毒机器人，所述消毒液喷洒组件还包括安装在防护罩壳中的鼓风组件，所述鼓风组件包括送风箱和设在送风箱端侧用以接入外部风源的进气管道，送风箱嵌入安装在防护罩壳内，在送风箱朝向通风口的表面开设有多个出气孔，多个出气孔均与进气管道相通。
优选的，在储液箱内还设有液位传感器及搅拌组件，搅拌组件包括设于液箱内部的搅拌杆和固定安装于储液箱顶端用以驱动搅拌杆转动的第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴与搅拌杆固定连接。
更优选的，在安装仓的一侧开设有凹槽，直线驱动器安装在所述凹槽内，所述直线驱动器包括丝杆滑台、第一滑轨、第二滑轨和第一安装架；
丝杆滑台呈矩形框体状并竖直安装在所述凹槽内，第一滑轨和第二滑轨呈镜像状态固定安装在凹槽内壁的两侧；
第一安装架固定安装在丝杆滑台的输出端，第一安装架滑动设置在第一滑轨和第二滑轨之间，在第一安装架上固定安装有第一铰接头，消毒液喷洒组件的防护罩壳通过第一铰接头与第一安装架连接；
在丝杆滑台内竖直穿设有螺纹丝杠，且螺纹丝杠的上下两端分别与丝杆滑台的上下两端板轴转连接，在丝杆滑台的下端外壁安装有电机，电机的输出轴与螺纹丝杠固定连接，通过电机的输出轴能带动螺纹丝杠旋转，在第一安装架远离防护罩壳的后表面上固设有螺纹套，所述螺纹套与丝杆滑台内竖设的螺纹丝杠螺纹连接。
进一步的，所述摆动组件包括摆动架、转轴和第二伺服电机，摆动架安装在防护罩壳的后端侧，所述摆动架朝向第一安装架的一面固定安装有第二铰接头，第二铰接头和第一铰接头铰接；转轴自上而下穿过第一铰接头端部设置，转轴与第二铰接头的端部同轴固定连接；第二伺服电机固定安装于第一安装架上，第二伺服电机的输出端与转轴的端部传动连接。
更进一步的，所述消毒液含量检测装置包括空气采集器、消毒液检测仪和用于连通空气采集器和消毒液检测仪的第二传输管道，所述空气采集器设于安装仓的顶端，消毒液检测仪安装在上仓体内，消毒液检测仪用于检测空气采集器所采集空气中的消毒液含量。
作为优选的，所述空气采集器包括圆形壳体、采集头和抽气泵，所述圆形壳体通过支撑柱固定安装在安装仓的顶端；采集头设有多个，多个采集头沿着圆形壳体的圆周环形均布，抽气泵设置于上仓体内，抽气泵用于通过采集头将抽取的气体经过第二传输管道传输至消毒液检测仪中。
更优选的，在AGV底盘的外壁设置有多个智能导航雷达及警示灯条，在AGV底盘内还设置有光电导引系统和无线通讯系统，通过无线通讯系统与遥控器及移动终端进行无线连接，智能导航雷达与AGV底盘内设置的控制系统和光电导引系统电连接，控制系统根据室内环境规划出行驶的消毒路线后，将所规划的路线指令发送给AGV底盘内安装的光电导引系统，光电导引系统导引AGV底盘及搭载的消毒装置按规划路线行进；
在上仓体上还设置有液晶显示屏、急停按钮和报警灯，报警灯安装于上仓体的外壁，在安装仓内设有蓄电池，在安装仓的一侧设有充电插口。
进一步的，所述杀菌装置包括第一紫外线杀菌灯和第二紫外线杀菌灯，第一紫外线杀菌灯和第二紫外线杀菌灯分别嵌设在下仓体的左右两侧，第一紫外线杀菌灯和第二紫外线杀菌灯用以通过紫外线照射进行消毒杀菌，在第一紫外线杀菌灯和第二紫外线杀菌灯的外侧还罩设有防护网。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
1.本发明通过AGV底盘实现了消毒机器人的自动移动工作，通过消毒装置实现了对所需消毒区域的自动消毒工作，通过消毒液含量检测装置实现了对消毒后区域的消毒液含量检测工作，通过杀菌装置实现了所需场景的杀菌工作，解决了如何对所需消毒场景进行自动消毒杀菌的工作。
2.本发明通过储液箱、供液泵和雾化喷头的配合实现了如何喷洒消毒液的工作，通过第一传输管道实现了如何传输消毒液的工作。
3.本发明通过控制鼓风机的功率大小实现了如何控制消毒液的喷洒距离，解决了雾化喷头直接喷洒消毒液无法控制喷洒距离及直接喷洒消毒液浓度过高的技术问题。
4.本发明通过液位传感器实现了如何对液位进行实时观测的工艺，通过第一伺服电机和搅拌杆的配合实现如何持续对消毒药液进行搅拌的工艺。
5.本发明通过丝杆滑台实现了如何带动消毒液喷洒组件进行上下移动调节工作，通过第一滑轨和第二滑轨实现了如何对第一安装架进行导向工作，解决了在面对不同的消毒场景根据所需自行进行高空气流稳定定点消毒和低空气流紊乱移动式高强度喷洒消毒的技术问题。
6.本发明通过第二伺服电机和转轴的配合实现了如何带动消毒液喷洒组件进行左右摆动的工作。
7.本发明通过空气采集器和消毒液检测仪的配合实现了如何对消毒区域进行消毒液喷洒液浓度的实时检测工作。
8.本发明通过抽气泵和采集头的配合，实现了如何对所处区域空气进行采集的工作。
9.本发明通过智能导航雷达实现了AGV底盘在移动的过程中可以实现自动避障的工作。
10.本发明通过第一紫外线杀菌灯和第二紫外线杀菌灯实现了两种不同的杀菌消毒方式，解决了针对不同消毒场景使用不同消毒方法的技术问题。
附图说明
图1为本发明的立体图一；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明的主视图；
图4为图3的A-A处剖视图；
图5为本发明的立体图二；
图6为本发明的AGV底盘立体图；
图7为本发明的安装仓、液晶显示屏和急停按钮立体图；
图8为本发明的部分结构侧视图；
图9为本发明的消毒装置立体图；
图10为本发明的摆动组件和消毒液喷洒组件侧视图；
图11为本发明的消毒液喷洒组件和送风箱立体图；
图12为本发明的AGV底盘、安装仓、消毒装置、消毒液含量检测装置、杀菌装置侧视图；
图13为图12的A处局部放大示意图；
图14为本发明的储液箱和搅拌组件立体图；
图15为图14的B-B处剖视图。
图中标号为：
1-AGV底盘；2-安装仓；3-上仓体；4-下仓体；5-消毒装置；6-消毒液含量检测装置；7- 杀菌装置；8-直线驱动器；9-摆动组件；10-消毒液喷洒组件；11-防护罩壳；12-通风口；13- 雾化喷头；14-第一传输管道；15-储液箱；16-供液泵；17-送风箱；18-出气孔；19-进气管道；20-液位传感器；21-搅拌组件；22-搅拌杆；23-第一伺服电机；24-丝杆滑台；25-第一滑轨；26-第二滑轨；27-第一安装架；28-第一铰接头；29-摆动架；30-第二铰接头；31-转轴；32-第二伺服电机；33-第二传输管道；34-空气采集器；35-消毒液检测仪；36-圆形壳体；37-支撑柱；38-采集头；39-抽气泵；40-智能导航雷达；41-警示灯条；42-第一紫外线杀菌灯；43-第二紫外线杀菌灯；44-防护网；45-液晶显示屏；46-急停按钮；47-报警灯；48-蓄电池；49-充电插口。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
为了解决如何进行消毒、杀菌的技术问题，如图1至图15所示，本实施方式提供以下技术方案：
一种空气消毒机器人，包括：
AGV底盘1，在AGV底盘1内安装有控制系统、光电导引系统和无线通讯系统；AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，是装配有自动光电导引系统的装置，能沿自动规划的导引路径去行驶。
安装仓2，安装仓2呈竖直状态固定安装于AGV底盘1上，所述安装仓2为一个矩形仓体，被分为上仓体3和下仓体4；
消毒装置5，消毒装置5呈竖直状态设置于安装仓2的一侧；
消毒液含量检测装置6，消毒液含量检测装置6固定安装于安装仓2顶端，消毒液含量检测装置6用以检测所属区域空气中的消毒液浓度；
杀菌装置7，杀菌装置7嵌入式的固定安装于下仓体4的旁侧；
消毒装置5包括消毒液喷洒组件10、直线驱动器8及用以驱动消毒液喷洒组件10摆动的摆动组件9；
直线驱动器8呈竖直状设置于安装仓2一侧，直线驱动器8用于驱动消毒液喷洒组件10 上下移动；
摆动组件9固定安装于直线驱动器8的输出端；
消毒液喷洒组件10固定安装于摆动组件9的输出端。
工作状态下，当需要对指定场所消毒杀菌时，首先接入外部电源驱动AGV底盘1工作，让AGV底盘1内的控制系统自动规划消毒线路，规划完毕后驱动消毒装置5工作，具体的，控制系统根据扫描室内环境规划出行驶的消毒路线后，将所规划的路线指令发送给AGV底盘 1内安装的光电导引系统，光电导引系统导引AGV底盘1及其搭载的消毒装置5按规划路线行进。
消毒装置5喷洒消毒液对所处场所进行消毒，消毒装置5的喷洒高度可根据所处场景进行自由升降调节，对不宜喷洒消毒液的场景可以通过驱动杀菌装置7对其进行杀菌和消毒，为了保证每次消毒液的喷洒浓度及喷洒范围均衡，通过消毒液含量检测装置6的定时检测，来保证消毒液所喷洒浓度均衡，对一些区域消毒液喷洒浓度较低的区域采用定点喷洒。
进一步的，为了解决如何喷洒消毒液的技术问题，如图8、11所示，提供以下技术方案：
所述消毒液喷洒组件10包括有防护罩壳11、雾化喷头13、储液箱15和供液泵16，所述防护罩壳11固定安装于摆动组件9的输出端，防护罩壳11的外周开设有多个通风口12。
雾化喷头13具有多组，雾化喷头13分别呈镜像状态固定安装于防护罩壳11的两侧，雾化喷头13的输出端穿过防护罩壳11并朝向防护罩壳11内部喷设，所述雾化喷头13均通过第一传输管道14连通。
储液箱15设置于下仓体4的内部，储液箱15用以储存稀释后的消毒液。
供液泵16设置于下仓体4内部，供液泵16用以抽取储液箱15内部的消毒液并由第一传输管道14输送，经雾化喷头13喷出，雾化喷头13的喷口朝向防护罩壳11内，并经从防护罩壳11后面的送风系统，将雾化喷头13的喷出的消毒液进行扩散，从而使消毒液能喷洒扩散的距离更远，且能使消毒液喷洒的更加均匀和分散。
具体的，当需要对消毒液进行喷洒时，首先驱动供液泵16工作，供液泵16抽取储液箱 15内部的消毒液经过第一传输管道14朝向雾化喷头13方向进行传输，通过雾化喷头13将消毒液雾化喷出，喷洒至所需消毒位置，从而完成消毒工作。
进一步的，为了解决控制消毒液喷洒距离的技术问题，如图11所示，提供以下技术方案：
所述消毒液喷洒组件10还包括固定安装于所述防护罩壳11内部的鼓风组件，所述鼓风组件包括送风箱17和设在送风箱17端侧用以接入外部风源的进气管道19，所述送风箱17 为矩形箱体，送风箱17嵌入式的固定安装于防护罩壳11内部，所述送风箱17朝向通风口12 的表面还开设有多个出气孔18，出气孔18与进气管道19相通。
具体的，当雾化喷头13将消毒液雾化后并朝向防护罩壳11内部喷洒时，消毒液只会在防护罩壳11内部喷洒，并不会经过所述通风口12喷洒至所需区域，这时可以启动鼓风机工作，所述鼓风机为现有技术，图未示，鼓风机产生风源通过进气管道19朝向送风箱17内部传输，当风源进入送风箱17内部后在通过出气孔18将风源朝向所述通风口12方向传输，从而将雾化喷头13喷出的消毒液通过通风口12吹送至消毒地点，通过控制鼓风机的功率来控制消毒液喷洒的远近。
进一步的，为了解决如何实时检测储液箱液位的技术问题，如图14、15所示，提供以下技术方案：
所述储液箱15的内部还设置有一个液位传感器20及用以对储液箱15内部进行定时搅拌的搅拌组件21；所述液位传感器20呈竖直状态设置于储液箱15一侧；所述搅拌组件21包括转动设置在储液箱15内部的搅拌杆22和固定安装于储液箱15顶端用以驱动搅拌杆22转动的第一伺服电机23，第一伺服电机23的输出轴与搅拌杆22固定连接。
具体的，当消毒液在持续喷洒的过程中，储液箱15内部的消毒液也会逐步缩减，由于储液箱15设置于安装仓2的内部，无法实时观测，这时当消毒液达到临界值时通过液位传感器 20来实时监控，以便及时的对消毒液进行补充，在针对不同的消毒场所可能会添加不同的消毒药剂，为了使药剂之间可以充分的混合，通过驱动第一伺服电机23带动搅拌杆22在储液箱15内进行持续搅拌，从而使得消毒药液可以充分的融合而不沉淀。
进一步的，为了解决如何让消毒液喷洒组件10根据所需自动调节高低的技术问题，如图 9所示，提供以下技术方案：
所述直线驱动器8包括丝杆滑台24、第一滑轨25、第二滑轨26和第一安装架27，在安装仓2的一侧开设有凹槽，所述丝杆滑台24呈竖直设置于安装仓2侧壁所设的凹槽内；第一滑轨25、第二滑轨26呈镜像状态固定安装于凹槽内壁的两侧；
第一安装架27固定安装于丝杆滑台24的输出端，第一安装架27可滑动的设置于第一滑轨25和第二滑轨26之间，在第一安装架27上还固定安装有第一铰接头28。消毒液喷洒组件10的防护罩壳11通过第一铰接头28与第一安装架27连接，丝杆滑台24呈矩形框体状，在丝杆滑台24内竖直穿设有螺纹丝杠，且螺纹丝杠的上下两端分别与丝杆滑台24的上下两端板轴转连接，在丝杆滑台24的下端外壁安装有电机，电机的输出轴与螺纹丝杠固定连接，通过电机的输出轴能带动螺纹丝杠旋转，在第一安装架27远离防护罩壳11的后表面上固设有螺纹套，所述螺纹套与丝杆滑台24内竖设的螺纹丝杠螺纹连接，由于安装架27的左右两侧分别与第一滑轨25和第二滑轨26贴合，故通过电机的旋转，便能带动安装架27的上下移动。当然，也可以省去第一滑轨25和第二滑轨26的设置，直接使安装架27的左右两侧与丝杆滑台24框体的左右内侧壁进行滑动配合，但设置第一滑轨25和第二滑轨26后，其安装架 27的上下滑动会更加顺畅。
具体的，工作状态下，当需要驱动消毒液喷洒组件10进行不同高度自动调节时，首先启动丝杆滑台24下端安装的电机，电机的输出轴带动丝杆滑台24内穿设的螺纹丝杠旋转，进而通过螺纹套带动第一安装架27上下滑动，因第一安装架27与消毒液喷洒组件10通过第一铰接头28连接，故第一安装架27的上下移动便能带动消毒液喷洒组件10进行上下高度调节，第一滑轨25和第二滑轨26用以辅助第一安装架27进行滑动工作，保证第一安装架27 在带动消毒液喷洒组件10在上下移动调节的同时不会产生偏移。
进一步的，为了解决如何让消毒液喷洒组件10进行摆动的技术问题，如图9、10所示，提供以下技术方案：
所述摆动组件9包括摆动架29、转轴31和第二伺服电机32，摆动架29与消毒液喷洒组件10的防护罩壳11固定连接，具体的，摆动架29安装在防护罩壳11的后端侧。所述摆动架29朝向所述第一安装架27的一面固定安装有第二铰接头30，第二铰接头30和第一铰接头28铰接；
将转轴31自上而下穿过第一铰接头28端部设置，转轴31与第二铰接头30的端部同轴固定连接；
第二伺服电机32固定安装于第一安装架27上，第二伺服电机32的输出端与转轴31的端部传动连接，第二伺服电机32的输出轴能驱动转轴31转动，因转轴31与第二铰接头30固定连接，第二铰接头30又与摆动架29固定连接，且摆动架29又与消毒液喷洒组件10的防护罩壳11固定连接，故第二伺服电机32的转动便能带动消毒液喷洒组件10的转动或摆动。
具体的，工作状态下，当需要驱动消毒液喷洒组件10进行左右摆动喷洒的工作时，控制系统驱动第二伺服电机32工作，第二伺服电机32带动与电机输出轴固定连接的转轴31转动，从而带动用以固定安装消毒液喷洒组件10的摆动架29进行左右摆动，从而完成带动消毒液喷洒组件10的往复摇头摆动工作。
进一步的，为了解决如何对空气进行采集和检测的技术问题，如图12、图13所示，提供以下技术方案：
所述消毒液含量检测装置6包括空气采集器34、消毒液检测仪35以及用以连通空气采集器34和消毒液检测仪35的第二传输管道33；
空气采集器34固定安装于安装仓2的顶端；
消毒液检测仪35设置于上仓体3内，空气采集器34将采集到的空气样本通过第二传输管道33传递给消毒液检测仪35，消毒液检测仪35用以检测空气采集器34所采集空气中消毒液含量。
具体的，当消毒液被充分的喷洒至消毒区域后，会存在部分消毒区域处于出风口地带，当消毒液喷洒组件10在对所述区域进行喷洒时消毒液会随着风飘洒，有可能会导致有些消毒区域内的消毒液分布不均匀，通过目测无法观测出是否喷洒均匀，这时通过空气采集器34移动至定点区域对所处区域的空气进行采集，并将采集到的空气样本传输至消毒液检测仪35进行检测，所述消毒液检测仪35为现有技术，在图中未详细出示，通过消毒液检测仪35进行消毒液浓度检测，从而判断出所述区域消毒液喷洒浓度是否达标，消毒液喷洒浓度是否过高或过低。
进一步的，为了解决如何对空气进行采集的技术问题，如图12、13所示，提供以下技术方案：
所述空气采集器34包括圆形壳体36、采集头38和抽气泵39，所述圆形壳体36通过支撑柱37固定安装于安装仓2的顶端；
采集头38设有多个，所述采集头38沿着圆形壳体36的圆周环形均布；
抽气泵39设置于上仓体3内，抽气泵39用以通过采集头38将抽取的气体经过第二传输管道33传输至消毒液检测仪35内部。
具体的，当需要对消毒液浓度进行检测时，通过控制系统驱动抽气泵39工作，抽气泵39 抽取采集头38内部的空气后朝向消毒液检测仪35进行传输，从而完成对所处区域的空气采集工作。
进一步的，为了解决AGV底盘1如何自动避障的技术问题，如图6所示，提供以下技术方案：
在AGV底盘1的外壁均嵌入式的设置有多个智能导航雷达40及环绕AGV底盘1外壁一一对应设置于智能导航雷达40上方的警示灯条41，智能导航雷达40与AGV底盘内设置的控制系统和光电导引系统电连接，由于当AGV底盘1在消毒路线规划完毕后会定时移动，对别的区域进行定时喷洒，在移动的过程中为了避免撞到障碍物及行人，通过智能导航雷达40来完成对周围变化的实时检测，当智能导航雷达40检测到有障碍物后会立即停止装置的移动，当智能导航雷达40判断无障碍物后则会继续进行移动，警示灯条41用以提供警示，在正常工作时呈现绿色，当出现障碍物或者机械故障时则呈现红色，当然，作为优选实施方案，本实施方式还在AGV底盘1内安装了无线通讯系统，通过无线通讯系统可以与遥控器连接，实现装置的遥控操作，同时通过无线通讯系统还可以实现装置与手机、平台等移动终端的无线连接，从而能在手机或平台上显示装置的工作状态，并能通过手机、平台等移动终端来控制装置的工作。
进一步的，为了解决如何通过紫外线消毒的技术问题，如图5、12所示，提供以下技术方案：
所述杀菌装置7包括第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43，第一紫外线杀菌灯 42和第二紫外线杀菌灯43分别嵌入式的安装于下仓体4的相对两侧；第一紫外线杀菌灯42 和第二紫外线杀菌灯43用以通过紫外线照射的方式进行空气的消毒杀菌，所述第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43的外表面还均罩盖设置有防护网44。
具体的，工作状态下当需要进行紫外线消毒工作时，通过控制系统发出指令关闭消毒装置5，然后控制系统控制第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43通电工作，通过第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43对所处区域进行紫外线照射式杀菌消毒工作，当然，在第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43工作时，也可以不关闭消毒装置5，使消毒装置5的消毒液喷洒与第一紫外线杀菌灯42和第二紫外线杀菌灯43的紫外线消毒同时进行。
进一步的，为了解决如何对设备进行实时操控的技术问题，如图4、5所示，提供以下技术方案：
还包括有固定安装在上仓体3上的液晶显示屏45、急停按钮46和报警灯47；报警灯47 固定安装于上仓体3的外壁，报警灯47与液晶显示屏45电信号连接；在安装仓2内设有蓄电池48；在安装仓2的一侧设有充电插口49。
所述液晶显示屏45用以显示消毒机器人的行走轨迹、规划行走轨迹、储液箱15消毒液监控、故障显示等一系列操作，急停按钮46用以出现突发状况时工作人员可以及时快速的关闭消毒机器人，报警灯47用以故障报警、障碍物长时间阻碍发生报警。
本发明通过AGV底盘实现了消毒机器人的自动移动工作，通过消毒装置实现了对所需消毒区域的自动消毒工作，通过消毒液含量检测装置实现了对消毒后区域的消毒液含量检测工作，通过杀菌装置实现了所需场景的杀菌工作，解决了如何对所需消毒场景进行自动消毒杀菌的工作，本消毒机器人可自动调节喷洒角度、高度、距离，适用于不同使用场所，还可对消毒后的消毒液浓度实时检测。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。
本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种空气消毒机器人，包括AGV底盘(1)、安装仓(2)、消毒装置(5)和杀菌装置(7)，在AGV底盘(1)内安装有控制系统，安装仓(2)竖直安装在AGV底盘(1)上，安装仓(2)分为上仓体(3)和下仓体(4)，消毒装置(5)竖直设置在安装仓(2)的一侧，杀菌装置(7)嵌入式的固定安装于下仓体(4)的旁侧，其特征在于：还包括用于检测区域空气中消毒液浓度含量的消毒液含量检测装置(6)，所述消毒液含量检测装置(6)安装在安装仓(2)的顶端；
消毒装置(5)包括消毒液喷洒组件(10)、直线驱动器(8)和用于驱动消毒液喷洒组件(10)摆动的摆动组件(9)，所述直线驱动器(8)竖直设置在安装仓(2)一侧并与消毒液喷洒组件(10)连接，直线驱动器(8)用于驱动消毒液喷洒组件(10)上下移动，摆动组件(9)安装在直线驱动器(8)的输出端，消毒液喷洒组件(10)安装在摆动组件(9)的输出端。
2.根据权利要求1所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述消毒液喷洒组件(10)包括防护罩壳(11)、雾化喷头(13)、储液箱(15)和供液泵(16)，所述防护罩壳(11)固定安装在摆动组件(9)的输出端，防护罩壳(11)的前侧设有多个通风口(12)；
雾化喷头(13)具有多组，且雾化喷头(13)分别呈镜像安装在防护罩壳(11)的两侧，雾化喷头(13)的输出端穿过防护罩壳(11)并朝向防护罩壳(11)内部喷设，所述雾化喷头(13)均通过第一传输管道(14)连通；储液箱(15)和供液泵(16)均设在下仓体(4)内，储液箱(15)用以储存消毒液，供液泵(16)用以抽取储液箱(15)内的消毒液并经第一传输管道(14)输送给雾化喷头(13)喷出。
3.根据权利要求2所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述消毒液喷洒组件(10)还包括安装在防护罩壳(11)中的鼓风组件，所述鼓风组件包括送风箱(17)和设在送风箱(17)端侧用以接入外部风源的进气管道(19)，送风箱(17)嵌入安装在防护罩壳(11)内，在送风箱(17)朝向通风口(12)的表面开设有多个出气孔(18)，多个出气孔(18)均与进气管道(19)相通。
4.根据权利要求2所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：在储液箱(15)内还设有液位传感器(20)及搅拌组件(21)，搅拌组件(21)包括设于液箱(15)内部的搅拌杆(22)和固定安装于储液箱(15)顶端用以驱动搅拌杆(22)转动的第一伺服电机(23)，第一伺服电机(23)的输出轴与搅拌杆(22)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：在安装仓(2)的一侧开设有凹槽，直线驱动器(8)安装在所述凹槽内，所述直线驱动器(8)包括丝杆滑台(24)、第一滑轨(25)、第二滑轨(26)和第一安装架(27)；
丝杆滑台(24)呈矩形框体状并竖直安装在所述凹槽内，第一滑轨(25)和第二滑轨(26)呈镜像状态固定安装在凹槽内壁的两侧；
第一安装架(27)固定安装在丝杆滑台(24)的输出端，第一安装架(27)滑动设置在第一滑轨(25)和第二滑轨(26)之间，在第一安装架(27)上固定安装有第一铰接头(28)，消毒液喷洒组件(10)的防护罩壳(11)通过第一铰接头(28)与第一安装架(27)连接；
在丝杆滑台(24)内竖直穿设有螺纹丝杠，且螺纹丝杠的上下两端分别与丝杆滑台(24)的上下两端板轴转连接，在丝杆滑台(24)的下端外壁安装有电机，电机的输出轴与螺纹丝杠固定连接，通过电机的输出轴能带动螺纹丝杠旋转，在第一安装架(27)远离防护罩壳(11)的后表面上固设有螺纹套，所述螺纹套与丝杆滑台(24)内竖设的螺纹丝杠螺纹连接。
6.根据权利要求5所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述摆动组件(9)包括摆动架(29)、转轴(31)和第二伺服电机(32)，摆动架(29)安装在防护罩壳(11)的后端侧，所述摆动架(29)朝向第一安装架(27)的一面固定安装有第二铰接头(30)，第二铰接头(30)和第一铰接头(28)铰接；转轴(31)自上而下穿过第一铰接头(28)端部设置，转轴(31)与第二铰接头(30)的端部同轴固定连接；第二伺服电机(32)固定安装于第一安装架(27)上，第二伺服电机(32)的输出端与转轴(31)的端部传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述消毒液含量检测装置(6)包括空气采集器(34)、消毒液检测仪(35)和用于连通空气采集器(34)和消毒液检测仪(35)的第二传输管道(33)，所述空气采集器(34)设于安装仓(2)的顶端，消毒液检测仪(35)安装在上仓体(3)内，消毒液检测仪(35)用于检测空气采集器(34)所采集空气中的消毒液含量。
8.根据权利要求7所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述空气采集器(34)包括圆形壳体(36)、采集头(38)和抽气泵(39)，所述圆形壳体(36)通过支撑柱(37)固定安装在安装仓(2)的顶端；采集头(38)设有多个，多个采集头(38)沿着圆形壳体(36)的圆周环形均布，抽气泵(39)设置于上仓体(3)内，抽气泵(39)用于通过采集头(38)将抽取的气体经过第二传输管道(33)传输至消毒液检测仪(35)中。
9.根据权利要求1所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：在AGV底盘(1)的外壁设置有多个智能导航雷达(40)及警示灯条(41)，在AGV底盘(1)内还设置有光电导引系统和无线通讯系统，通过无线通讯系统与遥控器及移动终端进行无线连接，智能导航雷达(40)与AGV底盘内设置的控制系统和光电导引系统电连接，控制系统根据室内环境规划出行驶的消毒路线后，将所规划的路线指令发送给AGV底盘(1)内安装的光电导引系统，光电导引系统导引AGV底盘(1)及搭载的消毒装置(5)按规划路线行进；
在上仓体(3)上还设置有液晶显示屏(45)、急停按钮(46)和报警灯(47)，报警灯(47)安装于上仓体(3)的外壁，在安装仓(2)内设有蓄电池(48)，在安装仓(2)的一侧设有充电插口(49)。
10.根据权利要求1所述的一种空气消毒机器人，其特征在于：所述杀菌装置(7)包括第一紫外线杀菌灯(42)和第二紫外线杀菌灯(43)，第一紫外线杀菌灯(42)和第二紫外线杀菌灯(43)分别嵌设在下仓体(4)的左右两侧，第一紫外线杀菌灯(42)和第二紫外线杀菌灯(43)用以通过紫外线照射进行消毒杀菌，在第一紫外线杀菌灯(42)和第二紫外线杀菌灯(43)的外侧还罩设有防护网(44)。
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