CN114767909A - 一种智能消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及消毒器械领域，具体涉及一种智能消毒机器人；包括一体式的塑料外壳体总成，壳体上下、左右设置有功能性装饰灯条，壳体四周圆角处设置有医用级紫外线灯管，壳体后面设有单独的检修舱门；所述外壳体总成设置在底盘总成上，底盘总成设置有运动模块，控制模块，传感器模块，电源模块，充电模块，壳体及支架模块。本发明可以实现雾化消毒液和紫外线杀菌双重消毒模式，可升降喷雾系统使雾化后的消毒液覆盖整个空间全面消毒，智能底盘可实现定点，定时，区域等多种消毒任务模式，自主导航路径，自动避障；机器人采用模块化方案，安装简单方便，便于维护，加工制造成本低，可以在高效工作同时保障运行的可靠性和安全性。

Description

一种智能消毒机器人

技术领域

本发明涉及消毒器械技术领域，具体为一种智能消毒机器人。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，同时大家对公共卫生健康特别是传染疾病的认识越来越重视，公共空间的消毒防控工作已经成为未来行业研究的重点；新冠肺炎病毒肆虐，全中国乃至全世界都面临着一场巨大的挑战；目前公共场所日常消毒均采用人工消毒，这种消毒方式成本高，效率低，喷洒的消毒液呈液体状，不能很好的弥散到整个空间，而且容易产生交叉感染。

随着我国医疗行业的发展，特别是感控科室的作用提升，现阶段很多医院除了人工消毒外，还会采用室内空气消毒机，紫外线消毒机等，但这些传统的消毒器械消毒效率低，消毒空间小，不可自主移动，消毒方式单一；在医院的日常消毒工作中，医护工作人员操作任务重，而且容易产生医源性感染。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能消毒机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能消毒机器人，包括：壳体总成，所述壳体总成包括外壳体，外壳体两侧面中间设置有螺纹连接的侧装饰灯带安装架；外壳体四周圆角处设置有紫灯安装凹槽，在紫灯安装凹槽顶部设置有紫灯夹用于夹紧紧固紫外线灯管，在紫灯安装凹槽外部设置有紫灯罩与紫灯安装凹槽卡接并贴合；外壳体背面上部设置有把手，把手安装高度及操作空间符合人机工程学；外壳体背面在把手安装点下方设置有检修口，检修口上设置有检修舱门，检修舱门与检修口卡扣连接，在检修舱门顶部设置有门锁，检修舱门卡接后通过门锁关紧；外壳体侧面上部和下部各设置有开口，上部开口作为注液口，注液口设置有注液舱门，注液舱门上设置有门锁，注液舱门通过转轴与上壳体配合连接并通过门锁开关；下部开口作为出液口，出液口设置有放液舱门，放液舱门上设置有门锁，放液舱门通过转轴与上壳体配合连接并通过门锁开关；外壳体底部前方凹槽内设置有底装饰灯带安装架。

进一步的，水箱总成，包括防腐蚀水箱，水箱采用一体成型；在顶部设置有密封台阶，台阶上设置有水箱盖，水箱盖下设置有密封条然后通过螺纹连接周圈压紧并打上密封胶防止漏液；水箱顶部一角设置有突出的进水接头，进水接头上缠绕有弹性密封胶带并设置有防杂物过滤漏斗，进水管开口弹性套接在进水接头上通过扎带或金属卡箍锁紧保证进水密封性；水箱盖上远离进水接头一侧对角处设置有进风口，进风口上部设置有喷雾风扇，采用风扇加压推进水箱内的雾化颗粒排出，在风扇和水箱盖进风口之间设置有过滤网，避免杂物落入水箱堵塞液体循环；水箱侧面设置有水泵安装凹槽，在凹槽内阻尼安装有水泵；在水箱侧面或底部安装有测量液体液量的液位计，通过液位计反馈的信息实时管理和控制液体的液量；在水泵进水端设置有进水细管，在进水细管中间安装有过滤器以过滤抽进来的液体中的微小杂质；在水泵出水端设置有出水软管，与水箱盖上的雾化水槽进水口连接；在水箱另一侧面即安装水泵的对测面中部设置有水箱检修口，检修口上设置有水箱检修盖，水箱盖内侧紧压有密封条并通过周圈螺纹连接压紧；在水箱外部底面前端设置有前压板，后端设置有后压板，均通过螺纹与水箱底部连接，水箱通过前后端压板与系统支架系统紧固连接；水箱底部设置有放液出水管；水箱内部上层设置有倾斜面的雾化槽，雾化槽内设置有超声波雾化器。

进一步的，喷雾系统，包括喷雾升降杆，在喷雾升降杆顶部设置有多孔喷雾头，喷雾头上不同方向设置有喷雾孔，这样保证出雾角度更广更宽，喷雾头安装面上设置有密封沟槽，密封条压入密封沟槽后喷雾头与喷雾升降杆螺纹连接；在喷雾升降杆喷雾管道口上方以及喷雾头出雾孔下方的空间内设置喷雾滤网，喷雾滤网采用两层结构以防止高速雾化气流把液体带出喷雾头外，喷雾滤网上层与喷雾头出雾孔面积对应，下层与喷雾升降杆管道口面积对应，上下层上均采用小圆孔均布；喷雾升降杆内部两侧安装有对立的滑块，滑块上有滚动的滑轮；两侧滑块与导向滑轨一一对应，一起引导喷雾升降杆的升降运动，两侧滑轨设置在滑轨支架上，滑轨支架底部安装在喷雾系统安装座上；喷雾升降杆外部两侧设置有导向杆，导向杆穿过设置在喷雾升降杆上的支架起到导向喷雾升降杆的升降以及水平面的限位，导向杆顶部与设置在显示系统外壳的限位连接，导向杆底部与导向杆底座连接并通过螺纹紧锁防止异常晃动，导向杆底座通过螺纹连接在喷雾系统安装底座上；喷雾升降杆下部设置有喷雾管道进口，进口上缠绕有弹性密封胶带，喷雾管出雾端与喷雾管道进口弹性连接并通过扎带或卡箍紧锁密封，喷雾管进雾端采用内螺纹接头与水箱出雾端螺纹连接，可以方便拆卸和维护；电动推杆推杆端通过螺纹连接在喷雾升降杆内部，电动推杆底座安装在喷雾系统安装座；喷雾系统安装座及喷雾系统整体安装在支架系统上。

进一步的，显示系统，包括12.1英寸液晶显示屏，显示屏通过螺纹连接安装在显示屏底座上，显示屏正面扣接有显示屏外框，显示屏上线束穿过显示屏底座过孔与系统相连；显示屏底座安装在显示系统外壳正面，在下方安装有上装饰灯带支架。

进一步的，支架系统，包括铝型材组件，由不同长度的铝型材通过角件和T型螺栓连接组成，铝型材组件设置成闭环系统作为系统主体框架；把手安装板通过螺纹连接在铝型材组件的上端，把手安装板上设置有多个减重圆孔以及翻边加强筋；铝型材中部下端设置有龙门支架，其中上安装板与铝型材螺纹连接，上安装板支撑喷雾系统，上安装板两侧螺纹连接有两侧安装板形成龙门框架，侧安装板上开有减重槽孔；两侧安装板底部与下安装板连接形成水箱系统的安装平台，下安装板上设置有各类安装用的螺纹孔和减重槽孔，在下安装板背面四周安装有四个短的铝型材，通过四周铝型材与底盘安装板连接，这样通过整个支架系统把智能消毒机器人各系统组装并连接一体。

进一步的，控制系统，包括设置在外壳体和显示系统外壳上的毫米波雷达组件，组件在外壳体四个方位各安装一个毫米波雷达模块，每个模块背面配一个金属罩，控制线束汇总与安装在显示系统外壳的顶部控制板上；设置在外壳体四周圆角处的紫外线灯管，灯管顶部采用弹性夹夹紧，既可以紧固不晃动又可以方便拆卸，灯管底部外接导电插座并与设置在龙门架两侧安装板上的整流器连接；设置在外壳体前端中部的双目景深摄像头，通过透明亚克力盖板和塑料底座安装在壳体上；设置在外壳体两侧中部的侧装饰灯带安装架中的侧装饰灯带，在底装饰灯带安装架内设置有底装饰灯带，在显示系统外壳前端上装饰灯带支架内设置有上装饰灯带，四处装饰灯带通过双面胶粘接在灯带支架内，通过并联方式一起连接电源；在底盘安装板前端设置有空气开关，空气开关卡接在绝缘的塑料底座上并打胶固定，然后将开关和底座一起螺纹连接在底盘安装板上，在空气开关后面两侧适当位置设置有两个喇叭；在支架系统的铝型材组件前端设置有电控安装板，电控安装板正对外壳体检修口，打开检修舱门后方便电控系统的检修，电控安装板上方设置有DC-DC电源，通过DC-DC电源将整机电源进行转换后分配给各个用电部件，电控安装板下方并排设置有主控盒和从控盒，所有功能动作部件的控制都由主从控制盒来控制，电控安装板上设置有减重槽孔；在外壳体背面上部设置有急停开关，急停开关通过旋钮螺纹紧固在外壳体上，位置醒目突出，方便操作，符合人机工程要求。

进一步的，底盘总成，包括核心的底盘平台模块，在模块上方中心位置水平设置有激光雷达，在模块底部设置有锂电池电源；在模块上方周圈设置有多个上安装支架，底盘平台模块通过上安装支架与支架系统的底盘安装板连接，在模块下方周圈设置有多个下安装支架，下安装支架通过螺纹与底盘总成下壳体钢圈连接；底盘总成包括上下外壳体，上壳体通过长螺杆与下壳体连接，下壳体再与下壳体钢圈连接，上下壳体连接为整体包裹在底盘平台模块外侧保护整体底盘总成核心零部件；上壳体上部中间设置有激光雷达过孔，后部设置有充电模块，前部设置有多组超声波传感器；底盘总成利用锂电池提供电源给各个用电部件供电，通过激光雷达来扫描地图，进行智能的自主导航运动和自动回桩充电，通过超声波雷达来对激光雷达盲区的物体进行自动避障，保护整机运动的安全与可靠。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明智能消毒机器人集成了超干雾化消毒及医用级紫外线灯双重消毒，喷雾高度高同时雾化颗粒微米级，这样可弥散到整个消毒空间，双水箱设计，储液容量大避免频繁加液减轻劳动强度，喷雾管道可升降，系统整体水流和雾气流动流道设计合理避免雾气被阻挡或喷雾带出水珠，整机尺寸、操作等符合人机工程。

2、由于采用了多传感器技术，包括激光雷达，超声波雷达，双目景深摄像头等，本发明智能消毒机器人能自动导航，自主避障，低电量自动回桩充电，不需要人工干预定时定点工作，提高消杀效率，避免人员交叉感染，模块化、标准化、通用化结构设计便于操作与检修，便于生产，减低成本。

附图说明

图1本发明整体外观图；

图2为本发明爆炸图；

图3为本发明壳体总成爆炸图；

图4为本发明外壳体示意图；

图5为本发明外壳剖视图；

图6为本发明水箱总成示意图；

图7为本发明水箱总成爆炸图；

图8为本发明水箱总成剖视图；

图9为本发明喷雾系统示意图；

图10为本发明喷雾系统爆炸图；

图11为本发明显示系统示意图；

图12为本发明显示系统爆炸图；

图13为本发明支架系统示意图；

图14为本发明支架系统爆炸图；

图15为本发明控制系统示意图；

图16为本发明底盘总成示意图；

图17为本发明底盘总成爆炸图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2所示，一种智能消毒机器人，包括壳体总成1，设置在壳体总成1内并支撑整个壳体以及其他组件的支架系统5，设置在壳体总成1内上部的喷雾系统3，喷雾系统3底部设置在支架系统5中部，设置在壳体总成1内下部的水箱总成2，水箱总成2底部设置在支架系统5底部，设置在壳体总成1上部的显示系统4，一种可行的实施方案，显示系统4通过卡扣和螺纹与壳体总成1上边沿紧固，设置在支架系统多个面的电控部件控制系统6，设置在支架系统5下部的底盘总成7；

如图3所示，一种可行的实施方案，壳体总成1包括一体成型的外壳体101，设置在外壳体101两侧面中间的侧装饰灯带安装架102，设置在外壳体101四周圆角处紫灯凹槽顶部的紫灯夹103，设置在外壳体101四周圆角处紫灯凹槽外部的紫灯罩104，设置在外壳体101背面上部的把手105，设置在外壳体101背面的检修舱门106以及设置在检修舱门106上的门锁107，设置在外壳体101侧面上下部的注液放液舱门109及舱门转轴108，设置在外壳体101底部前方凹槽内的底装饰灯带安装架110；

侧装饰灯带安装架102采用“几”字型凹凸结构，顶部设置有装饰灯出线孔1021，中间设置有装饰灯安装凹槽1022，两侧设置翻边边沿1023用于灯带安装架的安装固定和限位；

紫灯夹103采用U型弹簧夹，保证紫灯灯管夹持稳定，同时保证拆卸方便；

紫灯罩104采用可拆卸结构如卡扣连接1041，即方便安装拆卸，适用多种场景，又节省成本；

把手105采用U型结构设计，两端设置有限位凸起1051，即保证设计强度，又符合人机工程；

检修舱门106两侧面设置有与上壳体101卡接的卡扣1061，同样底部设置有与上壳体101卡接的卡扣1063，卡扣1063同时起定位作用，检修舱门106中部设置有横向和纵向的加强筋1062；

注液放液舱门109上设置有转轴过孔1091，舱门转轴108穿过转轴过孔1091与外壳体101转动连接，注液放液舱门上下设置，尺寸可以一直也可以不同，舱门均采用门锁107开关；

如图4所示，外壳体101前面上部设置有与显示系统4相互扣合的梯形卡口1011，口后截面成Z字形，可以在多个方向限位，也可以弥补尺寸上装配的误差；外壳体101四周圆角处紫灯安装凹槽处顶部设置有紫灯夹103安装面10120以及对应的安装孔1012，底部设置有紫灯限位孔10122，限位孔也可以作为线束过孔，凹槽上下部设置有多个紫灯罩104安装用的卡扣孔10121；外壳体101内侧面上部设置有注液放液舱门109对应的舱体，舱体上设置有门锁107上锁舌活动槽孔1013，外壳体101内侧面上部三个面上均设置有人体感应毫米波雷达安装柱1014；外壳体101上沿设置有与显示系统4卡合的周圈错台1015，错台通过止口结构与显示系统4部件紧密配合，保证装配精度以及安装面配合度；在注液放液舱门109对应的舱体下部设置有进水管道暗转管口1016；在外壳体101两侧面中间设置有狭长槽孔1017与侧装饰灯带安装架102配合；在外壳体101背面上部两端设置有把手105安装凸台对应的凹槽1018；在外壳体101背面上部中间设置有急停按钮安装用的过孔1019；在外壳体101背面检修口两侧面设置有检修舱门106安装用止口10110，底部设置有限位孔10114；在外壳体101内部底部周圈断续设置有外壳体安装支撑板10111，在注液放液舱门109对应的下舱体上设置有面积较大的豁口10112，可以方便的抽出和装入排液管道；在外壳体101底部设置有底装饰灯带安装架110安装用凹槽；在外壳体101正面内部设置有加强横隔板10115，在加强横隔板10115下部设置有正面造型面10116，在正面造型面10116正中间设置有双目景深摄像头安装孔位10117；在外壳体101两侧面外部设置有凹凸的造型面10118；在外壳体101上部周圈设置有螺纹安装孔10119；

如图5所示，外壳体101底部外壳体安装支撑板10111上均布有外壳体安装孔10123；

如图6，图7所示，水箱总成2包括水箱201，水箱201为防腐蚀水箱，采用一体成型；在顶部设置有密封台阶，台阶上设置有水箱盖210，设置在水箱201上部前面一角的进水管道202，进水管道202与进水接头2011密封连接，进水管道202材质和结构不局限，典型实施方案为橡胶波纹管；设置在水箱盖210上部后面一角的加压风扇203，加压风扇203下部设置有过滤网209；水箱201前面设置有凹槽2012，凹槽2012处安装有抽水水泵207，抽水水泵207进水端设置有进水软管206，进水软管206另一端与水箱201密封连接，进水软管206中部设置有过滤器205，抽水水泵207出水端设置有出水软管204，出水软管204出水软管与水箱盖210上导管2102密封连接；

水箱201和水箱盖210通过螺纹密封连接，在水箱盖210盖下部设置有密封条211，通过螺纹连接周圈压紧并打上密封胶防止漏液，在水箱盖210上部风扇安装出设置有进风口2101，设置有出雾口2103，其中进风口2101与出雾口2103布置合理，更利于雾气的流动；

水箱201后部设置有圆形检修舱盖212以及舱盖密封条213，水箱201底部前后端设置有前安装板216和后安装板214；水箱201底部中间设置有出水导管215；

水箱201内部设置有超声波雾化器217；外部设置有水位传感器208，水位传感器208安装形式不限，可以在水箱201外部侧面，底部或内部；

如图8所示为水箱201进水、出水，抽水水泵207抽水、出水，加压风扇203风和雾气流动的一种可行的实施方案；水流从201a开始，经过抽水水泵207抽入201b，排出201c，经过出水软管204加入201d，水流加入到雾化箱槽2013内，达到高度201e后，超声波雾化器217启动工作，当水流达到高度201f后从泄水口201g回流到水箱201；超声波雾化器217停止工作后，雾化箱槽2013内水流经201h回流到水箱201，水箱201中的水流通过201j排水口完全排出，也可以通过检修口201k排水口排出；超声波雾化器217启动工作后，加压风扇203流场经过201m加压到雾化箱斜面2014上，经过出雾口201n排出雾气；

如图9，图10所示，喷雾系统3包括喷雾头301，喷雾升降杆302；设置在喷雾升降杆302两侧通过螺纹连接的的导向三角块304，导向三角块304另一端设置有过盈圆孔，两侧的导杆303穿过圆孔插入底部的导杆底座305内，并通过螺纹固定；喷雾升降杆302底部设置有出雾管道308，出雾管道308材质和结构不局限，典型实施方案为橡胶波纹管；喷雾升降杆302内部设置有电动推杆306，电动推杆306顶部通过螺纹3061与喷雾升降杆302连接，电动推杆306底部通过螺纹安装在喷雾底座307上；

喷雾头301在顶部中间设置有横向纵向矩阵排列的喷雾圆孔3011，在顶部侧面周圈每个面设置有一个长条形的喷雾长孔3012，在侧面周圈每个面设置有一个喷雾短孔3013，这样既可以保证喷雾的高度和广度；

喷雾升降杆302在顶部设置有Z型密封止口3021，在喷雾升降杆302顶部设置有液体回流斜面3022，在回流斜面3022上设置有电动推杆306安装点3023，在喷雾升降杆302中部设置有喷雾圆孔3024；

喷雾头301与喷雾升降杆302之间设置有密封条310，在喷雾头301与喷雾升降杆302之间内部设置有喷雾滤网309，喷雾滤网309采用两层结构以防止高速雾化气流把液体带出喷雾头外，喷雾滤网309上层与喷雾头301喷雾圆孔3011面积对应，下层与喷雾升降杆302喷雾圆孔3024面积对应，上下层成圆形均布设置有相同直径的小圆孔3091，当带有水气的雾气经过这些小圆孔3091后会过滤掉水气，只有干雾喷出；

喷雾升降杆302在内部两侧各设置有一个滑块313，滑块313上设置有多个滚轮3131，与滑块313对应的是滑块导轨311，导轨311上对应滚轮3131设置有滑槽3111，两侧的导轨311通过螺纹紧固在导轨支架312上，导轨支架312上设置有多个减重槽孔3121；

喷雾底座307设置有导轨支架312安装和定位槽孔3071，在两侧设置有导杆底座305安装和定位槽孔3072，在前方设置有豁口3073避让出雾管道308，方便出雾管道308的安装与拆卸；

出雾管道308上部设置有弹性连接口3081与喷雾升降杆302底部连接凸台3025弹性连接保证密封性，出雾管道308下部设置螺纹旋钮接头3082方便拆装；

如图11，图12所示，显示系统4包括显示壳体401，设置在显示壳体401前部的显示屏底座402，显示屏底座402上设置有12.1英寸液晶显示屏403，显示屏403上设置有显示屏外框404，显示屏外框404与显示屏底座402通过螺纹连接将显示屏403固定；在显示屏底座402中部设置有显示屏403线束过孔4021；显示壳体401前端下部设置有前装饰灯带安装架405；

显示壳体401前部设置有造型面4011，在造型面4011背面即显示壳体401内部设置有人体感应毫米波雷达安装柱4012，在造型面4011三面设置有前装饰灯带安装架405安装止口4018；显示壳体401前部设置有显示屏底座402安装凹槽4019，相对应显示屏底座402上的线束过孔4021，凹槽4019上设置有线束过孔4013；

显示壳体401周圈设置有Z型边沿4014，边沿4014与外壳体101配合安装，在显示壳体401内部两侧设置有螺纹支架4015，通过螺纹支架4015将显示壳体401与外壳体101紧固；显示壳体401中间设置有喷雾升降杆302升降运动过孔4016，在显示壳体401内部设置有喷雾升降杆302两侧导杆303上定位孔柱4017；

如图13，图14所示，支架系统5包括铝型材组件501，组件型材为标准尺寸，可任意拼接，装配简单，强度高，可由不同长度的铝型材通过角件和T型螺栓连接组成，可以在铝型材组件501上设置和安装其他部件或结构；在铝型材组件501顶部前端设置有把手安装支架502，把手安装支架502与铝型材组件501通过螺纹孔5011连接，同时把手105经过外壳体101一并安装紧固在把手安装支架502，这样使外壳体101与铝型材组件501连为一个整体，使整个系统框架形成一个闭环，保证整体强度；把手安装板502设置有多个减重圆孔5021；铝型材组件501中部下端设置有龙门支架，其中上安装板503与铝型材螺纹连接，上安装板503支撑喷雾系统3，上安装板503两侧螺纹连接有两侧安装板504形成龙门框架，两侧安装板504上设置有多个减重槽孔5041，两侧安装板504底部设置有下安装板505，下安装板505背面四周设置有四个短的铝型材506，铝型材506底部设置有底盘安装板507；

上安装板503上设置有出雾管道308避让孔5031，减重槽孔5032和进水管道202避让孔5033；

下安装板505上设置有放液舱避让孔5051，底盘线束过孔5052，出水导管215避让长孔5053，下安装板505后部设置有水箱201前安装板216固定限位挡块5054，下安装板505四角设置有紫灯管底座避让孔5055，下安装板505中部设置有多个减重孔5056；

底盘安装板507上设置有空气开关座安装孔5071，设置有两个喇叭安装孔5072，底盘安装板507中间设置有减重槽孔5073，后端设置有多个底盘线束过孔5074；

如图15所示，控制系统6包括设置在外壳体101和显示壳体401上多个的毫米波雷达组件601a，601b，601c，601d；设置在外壳体101四周圆角处的紫外线灯602a，602b，602c，602d，紫外线灯的整流器613均设置在两侧安装板504上；设置在外壳体101正面前端中部的双目景深摄像头603，设置在外壳体101两侧中部的侧装饰灯带安装架102中的侧装饰灯带604，在底装饰灯带安装架110内设置有底装饰灯带605，装饰灯带均通过双面胶粘接在灯带支架内，通过并联方式一起连接电源；

在底盘安装板507前端设置有空气开关606，在空气开关606后面两侧适当位置设置有两个喇叭607；铝型材组件501前端设置有电控安装板608，电控安装板608正对外壳体101检修口，打开检修舱门106后方便电控系统的检修，电控安装板608上方设置有DC-DC电源610，通过DC-DC电源610将整机电源进行转换后分配给各个用电部件，电控安装板608下方并排设置有主控盒612和从控盒611，所有功能动作部件的控制都由主控盒612和从控盒611来控制；在外壳体101背面上部设置有急停开关609，急停开关609通过旋钮螺纹紧固在外壳体上，位置醒目突出，方便操作，符合人机工程要求；

如图16，图17所示，底盘总成7包括底盘平台模块705，模块705上方均布有多个上安装支架701，通过此上安装支架701与支架系统5的底盘安装板507螺纹连接，在模块705前方设置有多组超声波传感器702，在模块705中心位置水平设置有激光雷达703，模块705所有部件均安装在支撑板704上，支撑板704下方周圈设置有多个下安装支架706，下安装支架706与底盘总成下壳体钢圈707通过螺纹7071连接紧固；

底盘总成7包括下壳体708和上壳体709；下壳体708通过周圈螺纹与底盘总成下壳体钢圈707连接成一体，通过连接柱7081与上壳体901通过长螺杆连接成一体，上下壳体连接为整体包裹在底盘平台模块外侧保护整体底盘总成核心零部件；上壳体709中间设置有激光雷达703过孔7094，后部设置有底盘线束过孔7091，前部设置有上安装支架701保护套7093，线束过孔7091周圈翻边设置有多个螺纹孔7092，螺纹孔7092与连接板710螺纹连接；

底盘总成7还包括充电模块711和设置在底盘平台模块705底部的锂电池电源712；底盘总成7利用锂电池电源712提供电源给各个用电部件供电，通过激光雷达703来扫描地图，进行智能的自主导航运动和自动回桩充电，通过超声波雷达702来对激光雷达盲区的物体进行自动避障，保护整机运动的安全与可靠。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种智能消毒机器人，其特征在于：包括壳体总成1，设置在壳体总成1内部的水箱总成2和喷雾系统3，设置在壳体总成1上方的显示系统4，设置在壳体总成1内部支撑和连接整个系统的支架系统5，设置在支架系统5上的控制系统6，设置在壳体总成1底部的底盘总成7。

2.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述壳体总成1包括外壳体101，设置在外壳体101两侧面中间的侧装饰灯带安装架102，设置在外壳体101四周圆角处紫灯凹槽顶部的紫灯夹103，设置在外壳体101四周圆角处紫灯凹槽外部的紫灯罩104，设置在外壳体101背面上部的把手105，设置在外壳体101背面的检修舱门106以及设置在检修舱门106上的门锁107，设置在外壳体101侧面上下部的注液放液舱门109及舱门转轴108，设置在外壳体101底部前方凹槽内的底装饰灯带安装架110。

3.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述水箱总成2包括水箱201，设置在水箱201顶部进水接头上的进水管202，设置在水箱201顶部密封台上的水箱盖210以及密封条211，设置在水箱盖210上的风扇203和过滤网209，设置在水箱201侧面的水泵207及液位计208，设置在水泵207进水端的进水细管206以及过滤器205，设置在水泵207出水端的出水软管204；设置在水箱201另一侧面中部的检修盖212及检修盖密封条213，设置在水箱201底部前端的前压板214和后端的后压板216，设置在水箱底部的放液出水管215，设置在水箱201雾化槽内的超声波雾化器217。

4.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述喷雾系统3包括喷雾升降杆302，设置在喷雾升降杆302顶部的喷雾头301以及密封圈310，设置在喷雾升降杆302与喷雾头301之间的喷雾滤网309，设置在喷雾升降杆302内部两侧的滑块313，与滑块313滑动连接的滑轨311以及滑轨支架312，设置在喷雾升降杆302外部两侧的导向杆支架304，与导向杆支架304滑动连接的金属导向杆303以及导向杆底座305，设置在喷雾升降杆302下部的喷雾管308，设置在喷雾升降杆302内部螺纹连接的电动推杆302，设置在喷雾升降杆302和导向杆底座305底部的喷雾系统安装座307。

5.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述显示系统4包括显示系统外壳401，设置在显示系统外壳401前端的显示屏底座402，设置在显示屏底座402上的显示屏403以及显示屏外框404，设置在显示系统外壳401前端下部的上装饰灯带支架405。

6.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述支架系统5包括铝型材组件501，设置在铝型材组件501上端的把手安装板502，设置在铝型材组件501中部螺纹连接的龙门框架上安装板503，设置在上安装板503下方两侧侧安装板504，设置在侧安装板504下端的下安装板505，设置在下安装板505背面四周的短铝型材506，设置在短铝型材下端的底盘安装板507。

7.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：体101前端的双目景深摄像头603，设置在侧装饰灯带安装架102内的侧装饰灯带604，设置在底装饰灯带安装架110内的底装饰灯带605，设置在底盘安装板507前端的空气开关606及喇叭607，设置在铝型材组件501前端的电控安装板608，设置在外壳体101背面上部的急停开关609，设置在电控安装板608上的DC-DC电源610，主控盒611以及从控盒612，设置在侧安装板504上的紫外线灯管镇流器613。

8.根据权利要求1所述的一种智能消毒机器人，其特征在于：所述底盘总成7包括上安装支架701以及下安装支架706，与下安装支架706螺纹连接的下壳体钢圈707，设置有下壳体708与下壳体钢圈707螺纹连接，设置有上壳体709与下壳体708螺纹连接，设置在上壳体709内的上壳体钢圈710，设置在上壳体709前端的超声波传感器702，设置在上壳体709中部的激光雷达703，设置在下壳体708和上壳体709之间的底盘平台模块704，设置在底盘平台模块704底部的锂电池712，设置在上壳体709后部的充电模块711。

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