CN111184888A

CN111184888A - 消毒机器人及消毒机器人的消毒方法

Info

Publication number: CN111184888A
Application number: CN202010271462.2A
Authority: CN
Inventors: 潘晶; 冯义兴; 刘伟; 胡文璐; 苏至钒
Original assignee: Shanghai Timi Robot Co Ltd
Current assignee: Shanghai Timi Robot Co Ltd
Priority date: 2020-04-09
Filing date: 2020-04-09
Publication date: 2020-05-22
Anticipated expiration: 2040-04-09
Also published as: CN111184888B; WO2021203564A1

Abstract

本发明公开了一种消毒机器人及消毒机器人的消毒方法，该消毒机器人包括：机器人本体、紫外灯柱和雾化装置，机器人本体具有空腔；紫外灯柱部分容置在空腔内，紫外灯柱设置在空腔外部的部分位于机器人本体上方；雾化装置设置在机器人本体的靠近紫外灯柱的一端上，雾化装置能够喷出雾化的消毒液。上述的消毒机器人能够使超干雾消毒液在整个待消毒区域的分散更加均匀，从而增加紫外线与超干雾消毒液的协同作用，提高消毒效率。相应地，本发明还提供一种消毒机器人的消毒方法。

Description

消毒机器人及消毒机器人的消毒方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种消毒机器人及消毒机器人的消毒方法。

背景技术

消毒灭菌是医疗机构预防与控制患者发生外源性医院感染的主要手段，是医疗机构提高医疗质量和保障患者安全的基础性工作，也是医疗机构尤其是基层医院感染预防控制工作中的主要环节之一。

传统医疗机构消毒方式主要通过人工喷洒消毒液来进行消毒灭菌，需要耗费大量的人力和时间，工作效率低，且很容易因人为因素造成消毒的盲区及死角，影响消毒效果。为解决人工喷洒消毒液存在的上述问题，近年来，人们开发设计了消毒机器人应用于医疗机构以提高消毒效率和消毒效果。并且，为了适应医疗机构不同场景的消毒需求，现有消毒机器人包括机器人本体、紫外灯柱和喷头组件，紫外灯柱与机器人本体连接，喷头组件设置在紫外灯柱上。然而，该消毒机器人的喷头组件设置在紫外灯柱顶部，消毒液通过喷头组件沿竖直方向向上喷洒，雾化消毒液在向上喷洒的同时，会向下扩散，而在向下扩散过程中，会凝聚形成消毒液滴，从而影响雾化消毒液的扩散均匀性，此外，有研究表明，紫外线和超干雾消毒液的协同作用需要超干雾消毒液达到一定浓度才能突出，否则，紫外线反而对消毒液起到分解作用。因此，采用这种方式，消毒液浓度在整个空间的分散不均匀，从而降低紫外线和超干雾消毒液的协同作用，进而影响消毒效率。

发明内容

本发明的目的在于提出一种消毒机器人，能够提高紫外线和超干雾消毒液的协同作用，进而提高消毒效率。

本发明的另一个目的在于提出一种能够提高消毒效率的消毒机器人的消毒方法。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种消毒机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体具有空腔；

紫外灯柱，所述紫外灯柱部分容置在所述空腔内，所述紫外灯柱设置在所述空腔外部的部分位于所述机器人本体上方；

雾化装置，所述雾化装置设置在所述机器人本体的靠近所述紫外灯柱的一端上，所述雾化装置能够喷出雾化的消毒液。

在其中一个实施例中，所述机器人本体包括本体主体和封盖，所述封盖设置在所述本体主体顶部，所述封盖与所述本体主体围设形成所述空腔。

在其中一个实施例中，所述雾化装置包括喷头和储液瓶，所述储液瓶设置在所述本体主体内，所述喷头设置在所述封盖的外侧壁上，所述封盖上开设有消毒液通道，所述喷头通过所述消毒液通道与所述储液瓶连通。

在其中一个实施例中，所述雾化装置还包括震荡片和支路通道，所述震荡片与所述喷头连接，所述支路通道与所述消毒液通道连通，且所述支路通道与所述喷头对应，所述震荡片设置在所述喷头与所述支路通道之间。

在其中一个实施例中，所述雾化装置还包括供液泵，所述供液泵设置在所述本体主体与所述封盖之间，所述供液泵的进液口与所述储液瓶连通，所述供液泵的出液口与所述消毒液通道连通。

在其中一个实施例中，所述雾化装置还包括风扇，所述本体主体上开设有第一风道，所述第一风道具有进风口和通风口，所述风扇于所述进风口处设置在所述本体主体上，所述封盖具有第二风道，所述喷头上开设有出风口，所述第二风道分别与所述通风口和所述出风口连通。

在其中一个实施例中，所述第一风道和所述风扇的数量均不少于两个，至少两个所述第一风道沿周向均匀分布，每个所述风扇于对应的所述第一风道的进风口处设置在所述本体主体上。

在其中一个实施例中，所述消毒机器人还包括回收容器和残液回收泵，所述回收容器设置在相邻的两个所述第一风道之间，所述回收容器上开设有回流出液口、风扇残液回收口和两个风扇回收口；每个所述第一风道上均开设有残液回收接口；与所述回收容器相邻的所述第一风道上的残液回收接口与对应的所述风扇回收口连通；与所述回收容器不相邻的所述第一风道上的残液回收接口通过所述残液回收泵与所述风扇残液回收口连通；所述回流出液口与所述储液瓶上的进液口连通。

在其中一个实施例中，所述消毒机器人还包括回流泵，所述消毒液通道上开设有回流口，所述回收容器上开设有回收进液口，所述回流口通过所述回流泵与所述回收进液口连通。

在其中一个实施例中，所述消毒机器人还包括回流泵，所述消毒液通道上开设有回流口，所述回流口通过所述回流泵与所述储液瓶上的进液口连通。

在其中一个实施例中，所述紫外灯柱包括：灯柱、第一紫外灯和升降结构，所述第一紫外灯设置在所述灯柱上，所述灯柱与所述升降结构连接，所述升降结构被配置为能够带动所述灯柱沿所述空腔的中线轴线方向上下运动。

在其中一个实施例中，所述灯柱包括立柱和凸出部，所述立柱一端与所述升降结构连接，另一端与所述凸出部连接，所述立柱上设置有所述第一紫外灯，所述凸出部上设置有第二紫外灯。

在其中一个实施例中，所述本体主体上设置有转动门，所述转动门上安装有第三紫外灯。

在其中一个实施例中，所述消毒机器人还包括空气过滤器，所述空气过滤器设置在所述本体主体上。

在其中一个实施例中，所述消毒机器人还包括底盘，所述机器人本体设在所述底盘上，所述底盘上设置有障碍探测装置、定位装置和供电装置。

在其中一个实施例中，所述雾化装置的喷雾量为2ml/m³~15ml/m³；所述雾化装置的喷雾时间为5分钟~50分钟。

另一方面，本发明还提供一种消毒机器人的消毒方法，包括以下步骤：

启动雾化装置，所述雾化装置按照第一预设参数进行喷雾，所述第一预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h；

实时检测待消毒区域的相对湿度，若达到预定范围，启动紫外灯，所述雾化装置按照第二预设参数进行喷雾，所述第二预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h；

关闭所述雾化装置和所述紫外灯。

在其中一个实施例中，在所述关闭所述雾化装置和所述紫外灯的步骤之后，还包括以下步骤：维持所述消毒机器人消毒的区域密封20分钟~90分钟。

再一方面，本发明还提供一种消毒机器人的消毒方法，包括以下步骤：

根据第一预设参数，得到工作时间，所述第一预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h；

启动雾化装置，所述雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；

喷雾所述工作时间的50%-70%后，启动紫外灯，并且所述雾化装置按照第二预设参数继续喷雾，喷雾时间为所述工作时间的30%-50%，所述第二预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h；

关闭所述雾化装置和所述紫外灯。

又一方面，本发明还一种消毒机器人的消毒方法，包括以下步骤：

启动雾化装置，所述雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；

喷雾所述工作时间的50%-70%后，关闭所述雾化装置，同时启动紫外灯；所述紫外灯照射所述工作时间的30%-50%后，关闭所述紫外灯。

上述的消毒机器人，紫外灯柱部分容置在空腔内，紫外灯柱设置在空腔外部的部分位于机器人本体上方，雾化装置设置在机器人本体的靠近紫外灯柱的一端上，从而当雾化装置喷出超干雾消毒液时，超干雾消毒液往上喷出，而在扩散过程中，雾化装置距离地面的距离降低，从而超干雾消毒液往下扩散凝聚的概率降低，进而使得超干雾消毒液在整个待消毒区域的分散更加均匀，从而增加紫外线与超干雾消毒液的协同作用，提高消毒效率。此外，雾化装置的上部区域的超干雾消毒液的浓度最高，而雾化装置设在紫外灯柱的下方，紫外灯柱发出的紫外线能够对超干雾消毒液起到增强作用，提高消毒效果。另外，上述的消毒机器人将雾化装置设置在机器人本体上能够降低消毒机器人的重心，从而可以避免消毒机器人出现“头重脚轻”的现象，提高机器人的稳定性，且可以采用大容量的消毒液容器，能够减少加液次数，提高消毒效率。

上述的消毒机器人的消毒方法，能够提高消毒效率及消毒效果。

附图说明

图1是一个实施例中消毒机器人处于第一状态的结构示意图；

图2是一个实施例中消毒机器人处于第二状态的结构示意图；

图3是一个实施例中消毒机器人的局部结构剖视图；

图4是一个实施例中机器人本体的结构示意图之一；

图5是一个实施例中机器人本体的结构示意图之二；

图6是一个实施例中封盖的结构示意图。

附图标记说明：

10-机器人本体，20-紫外灯柱，30-喷头，40-储液瓶，50-供液泵，60-风扇；

11-底盘，12-本体主体，13-封盖，14-转动门，15-空气过滤器，16-回收容器，17-残液回收泵，18-回流泵，21-灯柱，22-第一紫外灯，23-第二紫外灯；

121-第一风道，1211-通风口，131-消毒液通道，132-第二风道，133-出风口，141-第三紫外灯，161-回流出液口，162-风扇残液回收口，163-风扇回收口，164-预留口，165-回收进液口，211-立柱，212-凸出部。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请同时参阅图1至图6，一种消毒机器人，包括：机器人本体10、紫外灯柱20和雾化装置。机器人本体10具有空腔，紫外灯柱20部分容置在空腔内，紫外灯柱20设置在空腔外部的部分位于机器人本体10上方，雾化装置设置在机器人本体10的靠近紫外灯柱20的一端上，雾化装置能够喷出雾化的消毒液。也就是说，雾化装置设置在机器人本体10的端部上，该机器人本体10的端部为机器人本体10的靠近紫外灯柱20的端部，雾化装置设置在机器人本体10的顶端。

上述的消毒机器人，紫外灯柱20部分容置在空腔内，紫外灯柱20设置在空腔外部的部分位于机器人本体10上方，雾化装置设置在机器人本体10的靠近紫外灯柱20的一端上，从而当雾化装置喷出超干雾消毒液时，超干雾消毒液往上喷出，而在扩散过程中，雾化装置距离地面的距离降低，从而超干雾消毒液往下扩散凝聚的概率降低，进而使得超干雾消毒液在整个待消毒区域的分散更加均匀，从而增加紫外线与超干雾消毒液的协同作用，提高消毒效率。此外，雾化装置的上部区域的超干雾消毒液的浓度最高，而雾化装置设在紫外灯柱20的下方，紫外灯柱20发出的紫外线能够对超干雾消毒液起到增强作用，提高消毒效果。此外，消毒的重点目标是环境中手能够经常触摸到的物体表面，如各种仪器开关面板、桌面、扶手、呼吸机等，将雾化装置设在机器人本体10上，保证了消毒的重点目标的特定区域内的超干雾消毒液浓度，从而充分保证了消毒目标的浓度达到理想水平。

另外，上述的消毒机器人将雾化装置设置在机器人本体10上能够降低消毒机器人的重心，从而可以避免消毒机器人出现“头重脚轻”的现象，提高机器人的稳定性，且可以采用大容量的消毒液容器，能够减少加液次数，提高消毒效率。

具体地，在一实施例中，机器人本体10包括本体主体12和封盖13，封盖13设置在本体主体12顶部，封盖13与本体主体12围设形成上述的空腔，机器人本体10采用本体主体12和封盖13组合的结构，便于安装和维修。

在一个实施例中，雾化装置包括喷头30和储液瓶40，储液瓶40设置在本体主体12内，喷头30设置在封盖13的外侧壁上，封盖13上开设有消毒液通道131，喷头30通过消毒液通道131与储液瓶40连通。

进一步地，在一个实施例中，雾化装置还包括供液泵50，供液泵50设置在本体主体12与封盖13之间与本体主体12连接，供液泵50的进液口与储液瓶40连通，供液泵50的出液口与消毒液通道131连通。

具体地，消毒液可以为过氧化氢、次氯酸等。储液瓶40具有出液口、进液口和排气口，储液瓶40的进液口用于与外部加液设备连接以向储液瓶40内加入消毒液，储液瓶40的出液口与供液泵50的进液口连通，储液瓶40的排气口与外界连通。进一步地，为确保储液瓶40安装稳定可靠，在本体主体12的底部开设有用于容置储液瓶40的底部的凹槽对储液瓶40进行安装固定；或者在本体主体12的侧壁上设置凸起与储液瓶40抵接以对储液瓶40进行固定。当然，也可以同时在本体主体12的底部开设凹槽并在本体主体的侧壁上设置凸起对储液瓶40进行安装固定，本实施例并不做具体限定。更进一步地，为了便于对储液瓶40进行加液操作以及更换等操作，本体主体12上还设有操作窗或操作门（未示出）。

具体地，喷头30的数量为多个，多个喷头30沿周向均匀间隔设置封盖13上，本实施例中，喷头30的数量为十二个，当然，在其它实施例中，喷头30的数量可以多于十二个，也可以少于十二个，本实施例并不做具体限定。

在一个实施例中，消毒液通道131为环形通道，消毒液通道131具有进液口和多个出液口，消毒液通道131的进液口通过供液泵50的出液口连通，消毒液通道131的多个出液口分别与对应的喷头30的消毒液管连通。具体地，供液泵50可以但不局限为通过软管（如橡皮管）分别与储液瓶40和消毒液通道131连接，储液瓶40内的消毒液由供液泵50泵出至消毒液通道131内，再通过消毒液通道131流入到喷头30的消毒液管内，最后，进入到喷头30的消毒液管内的消毒液通过震荡片的作用雾化从喷头30的喷雾口喷出。进一步地，本实施例中，消毒液通道131上的出液口的数量也为十二个，在其它实施例中，消毒液通道131上的出液口的数量可以多于十二个，也可以少于十二个，只要保证消毒液通道131上的出液口的数量与喷头30的数量相同即可，本实施例并不做具体限定。

进一步地，在一实施例中，雾化装置还包括震荡片和支路通道（未示出）。震荡片与喷头30连接，形成模块化，支路通道与消毒液通道131连通，且支路通道与喷头30对应。其中，震荡片设在喷头30和支路通道之间。进一步地，震荡片可以于支路通道的通道开口处与支路通道的侧壁抵接，震荡片也可以与支路通道的开口所在的表面抵接，从而保证震荡片远离喷头30的表面始终与消毒液接触，进而保证雾化消毒液喷出的连续性和均匀性。

在一个实施中，紫外灯柱20包括：灯柱21、第一紫外灯22和升降结构（容置在空腔内，图中未示出），第一紫外灯22设置在灯柱21上，灯柱21与升降结构连接，升降结构被配置为能够带动灯柱21沿空腔的中线轴线方向上下运动。具体地，升降结构能够带动灯柱21伸出空腔外部（如图1所示）或部分缩回空腔内部（如图2所示），既可以根据场景的空间高度和消毒需求调节灯柱21伸出空腔的高度满足不同场景的消毒需求，也可以在消毒机器人不工作时将灯柱21部分缩回空腔内部，能够节省消毒机器人的存放空间，也能够对第一紫外灯22起到保护作用。

在一个实施例中，封盖13的外壁倾斜设置。具体地，如图1、图2所示，由封盖13与本体主体12连接的一端至封盖13的上表面封盖13的外径逐渐变小，封盖13的外壁由本体主体12向空腔一侧倾斜设置。相应地，喷头30随封盖13的外壁一起倾斜设置，消毒液雾化后通过喷头30斜向上喷出，即能够增大消毒液的喷洒扩散面积，又能有部分消毒液扩散区域与第一紫外灯22的照射区域重合，重合区域内经过第一紫外灯22照射的雾化的消毒液能够进一步增强杀菌效果，有助于增强消毒效果。

在一个实施例中，雾化装置的喷雾量为2ml/m³~15ml/m³；雾化装置的喷雾时间为5分钟~50分钟。雾化装置和第一紫外灯22同时工作也可以分阶段开启，具体可根据场景的实际消毒需求调整雾化装置和第一紫外灯22的开启时间和开启时长。上述的消毒机器人能够根据不同的环境或特定病菌选择不同的消毒方式，能够满足医疗机构不同场景的消毒需求。

在一个实施中，灯柱21包括立柱211和凸出部212，立柱211一端与升降结构连接，另一端与凸出部212连接，立柱211上设置有第一紫外灯22，凸出部212上设置有第二紫外灯23。具体地，凸出部212的横截面为圆形，第二紫外灯23的数量为可以为一个也可以为多个，当第二紫外灯23的数量为多个时，多个第二紫外灯23在凸出部212上沿周向均匀间隔分布。本实施例中，在立柱211的顶部设置凸出部212安装第二紫外灯23可以满足不同场景的消毒需求，且能够对场景进行全方位消毒，有效避免出现消毒的盲区及死角。

进一步地，在一个实施例中，本体主体12上设置有转动门14，转动门14上安装有第三紫外灯141。具体地，转动门设置在本体主体12侧面，在本体主体12侧面设置转动门14安装第三紫外灯141可以全方位对空间进行消毒，避免产生消毒盲区及死角，并且，安装在转动门14上的第三紫外灯141可以与雾化装置同时工作，第三紫外灯141的照射区域能够与消毒液的扩散区域重合对雾化的消毒液进行照射，从而能够进一步增强消毒液的杀菌效果，增强消毒效果。

在一个实施例中，雾化装置还包括风扇60，本体主体12上开设有第一风道121，第一风道121具有进风口和通风口1211，风扇60于进风口处设置在本体主体12上，封盖13具有第二风道132，喷头30上开设有出风口133，第二风道132分别与通风口1211和出风口133连通。具体地，本体主体12上与风扇60的安装位置对应的位置处开设有多个通孔，风扇60工作时，空气从通孔进入到本体主体12内部后流入第一风道121，再通过通风口1211进入第二风道132，最后由出风口133流出将雾化的消毒液喷出，提高喷雾效果。

在一个实施例中，为确保出风均匀以保证消毒液能够均匀喷出，第一风道121和风扇60的数量均不少于两个，至少两个第一风道121沿周向均匀分布，每个风扇60于对应的第一风道121的进风口处设置在本体主体12上。本实施例中，第一风道121的数量为三个，相应地，风扇60的数量也为三个，每个风扇60为四个喷头30提供风力，从而将雾化的消毒液均匀喷出。

在一个实施例中，消毒机器人还包括回收容器16和残液回收泵17，回收容器16设置在相邻的两个第一风道121之间，回收容器16上开设有回流出液口161、风扇残液回收口162和两个风扇回收口163，每个第一风道121上均开设有残液回收接口，与回收容器16相邻的两个第一风道121上的残液回收接口分别与对应的风扇回收口163连通，与回收容器16不相邻的第一风道121上的残液回收接口通过残液回收泵17与风扇残液回收口162连通，回流出液口161与储液瓶40上的进液口连通。具体地，风扇60在使用过程中会产生积液，本实施例通过设置回收容器16和残液回收泵17对积液进行回收，以避免积液聚集对机器人的零部件产生腐蚀，影响消毒机器人的使用寿命。其中，两个风扇回收口163分别与和回收容器16相邻的两个第一风道121上的残液回收接口连通，风扇60上的残液会在自身重力作用下通过对应的第一风道121上的残液回收接口以及风扇回收口163进入回收容器16内，与回收容器16不相邻的第一风道121内的残液由残液回收泵17抽取至回收容器16内。进一步地，回收至回收容器16内的积液通过回流出液口161和储液瓶40的进液口回流至储液瓶40内，完成积液回收。

具体地，在一个实施例中，残液回收泵17可以但不局限为通过软管分别与风扇残液回收口162和第一风道121上的残液回收接口连通。进一步地，在一个实施例中，回收容器16上还设置有预留口164以便于进行接口扩展。更进一步地，在一个实施例中，为提高回收容器16的安装稳定性，回收容器16与本体主体12一体成型。

在一个实施例中，消毒机器人还包括回流泵18，消毒液通道131上开设有回流口，回收容器16上开设有回收进液口165，回流口通过回流泵18与回收进液口165连通。具体地，在消毒液通道131上开设回流口，并通过回流泵18将消毒液通道131内的消毒液泵入回收容器16内，再通过回流出液口161回流至储液瓶40内。本实施例中，消毒液通道131内的消毒液通过回流泵18和回收容器16实现回流，可以保证消毒液通道131的消毒液的液面维持在固定值，能够避免消毒液通道131内的消毒液溢流发生漏液或腐蚀消毒机器人的零部件，能够保证消毒机器人使用安全且有利于延长消毒机器人的使用寿命。具体地，回流泵18可以但不局限为通过软管（橡皮管）分别与消毒液通道131上的回流口和回收容器16上的回收进液口165连通。

本实施例中，消毒液通道131内的消毒液经过回收容器16回流至储液瓶40内，然而，消毒液通道131内的消毒液也可以直接回流至储液瓶40内。具体地，在另一个实施例中，回流泵18分别与消毒液通道131上的回流口和储液瓶40上的进液口连通，回流泵18将消毒液通道131内的消毒液直接泵入储液瓶40内。具体地，回流泵18可以但不局限为通过软管（如橡皮管）分别与消毒液通道131上的回流口和储液瓶40上的进液口连通。

在一个实施例中，消毒机器人还包括空气过滤器15，空气过滤器15设置在本体主体12上。具体地，空气过滤器15设置在本体主体12的后侧面，设置空气过滤器可以对消毒空间的空气进行有效的净化，有助于延长消毒机器人的使用寿命。

在一个实施例中，消毒机器人还包括底盘11，机器人本体10设置在底盘11上，底盘11上设置有障碍探测装置、定位装置和供电装置。具体地，底盘11为全向轮底盘，底盘11包括：圆形底板，圆形顶板、驱动电机和三个全向轮，三个全向轮分别通过安装座安装在圆形底板上作为驱动轮，再将驱动电机与三个全向轮连接，通过驱动电机分别驱动三个全向轮运动，实现消毒机器人全向移动，从而可以实现全向移动消毒，消毒机器人能够在较小的空间里平移或旋转，可以有效避免出现消毒的盲区及死角。进一步地，底盘11下方的侧面设有多种障碍物探测装置，障碍物探测装置包括深度信息摄像头、激光雷达、多个红外传感器和超声波传感器，多个红外传感器和超声波传感器沿底盘的侧壁周向布置，底盘上靠近本体主体11的一侧开设有凹槽，深度信息摄像头安装在该凹槽的底部。障碍物探测装置和定位装置均与控制系统通信连接，定位装置用于定位数字X射线摄影设备的位置信息并发送至控制系统，障碍物探测装置用于探测周围的障碍物反馈至控制系统，由控制器计算规划移动及避障路径，控制底盘11移动，实现自主移动，自主定点，自主巡航消毒。供电装置分别为电机、障碍探测装置和定位装置供电。具体地，供电装置包括充电插口和电池口盖板，电池口盖板内安装有锂电池。

步骤S11：启动雾化装置，雾化装置按照第一预设参数进行喷雾，第一预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h。具体地，先开启雾化装置根据场景消毒水平的用量将消毒液喷撒到空气中。其中，所喷雾的消毒液可以为7.5%过氧化氢、35%过氧化氢或者次氯酸溶液。其中，次氯酸溶液的有效成分为100mg/L-150mg/L。

步骤S12：实时检测待消毒区域的相对湿度，若达到预定范围，启动紫外灯，雾化装置按照第二预设参数进行喷雾，第二预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h。

具体地，实时检测待消毒区域的相对湿度，当相对湿度达到预定范围，预定范围可以为80%-95%，则启动紫外灯，通过紫外灯发射出来的紫外线跟超干雾消毒液进行协同作用，从而提高消毒效率。需要说明的是，第二预设参数可以跟第一预设参数相同，也可以不相同。其中，紫外灯的波长为100nm-400nm。

本实施例中，完成消毒液扩散，开启紫外灯后，雾化装置根据场景消毒水平的用量需求维持空气中的消毒液浓度，开启消毒液雾化消毒和紫外灯照射消毒双模式协同消毒模式。一方面，消毒液雾化消毒和紫外灯照射消毒双模式协同消毒模式能够满足不同场景的杀毒需求；另一方面，当空气中有一定浓度的消毒液气雾时，通过紫外线照射，能够迅速杀灭致病菌，达到更好的消毒效果。

S13：关闭雾化装置和紫外灯。

在其中一个实施例中，在关闭雾化装置和紫外灯的步骤之后，还包括以下步骤：步骤S14：维持消毒机器人消毒的区域密封20分钟~90分钟。

具体地，完成消毒液雾化消毒和紫外灯照射消毒双模式协同消毒后，环境中的杀菌因子达到一定的杀菌浓度，此时，维持消毒机器人消毒的区域密封20分钟~90分钟，维持一定的杀菌时间，以提高杀菌率。

进一步地，静置一段时间以后可以开启辅助通风（比如，房间里的空调、排气扇、层流回风，开窗自然通风等），使消毒液浓度降至国家标准的安全阈值范围内。

在其中一个实施例中，步骤S11中，在启动雾化装置之前，还包括以下步骤：检测消毒区域的湿度；若湿度超过预设湿度阈值，对消毒区域进行除湿。

如果空气中的湿度较高，喷洒少量的消毒液就有可能造成湿度过高，环境湿度过高会导致气雾在物体表面凝结成露对物体表面的腐蚀性会加大。因此，当监测到环境中湿度高于预设湿度阈值时，先对消毒区域进行除湿处理使湿度降低后再开启雾化装置。

上述的消毒机器人的消毒方法通过应用上述的消毒机器人，能够提高消毒效率及消毒效果。

再一方面，本发明还提供一种消毒机器人的消毒方法，包括如下步骤：

S1：根据第一预设参数，得到工作时间，所述第一预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h。

具体地，待消毒区域的空间面积为S，喷雾用量为P，喷雾速率为V，则工作时间为t=S*P/V。根据第一预设参数，计算得到该待消毒区域所需要的消毒工作时间。

S2：启动雾化装置，雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；喷雾工作时间的50%-70%后，也就是说，喷雾工作50%t-70%t后，启动紫外灯。以工作时间为30分钟为例，就是说喷雾15分钟-21分钟后，启动紫外灯。并且，雾化装置按照第二预设参数继续喷雾，喷雾时间为工作时间的30%-50%，第二预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h。

S3：关闭所雾化装置和紫外灯。

上述消毒机器人的消毒方法，通过紫外灯所发出的紫外线对雾化装置所喷出的超干雾消毒液的协同作用，提高消毒效率。

又一方面，本发明还提供一种消毒机器人的消毒方法，包括如下步骤：

S110：根据第一预设参数，得到工作时间，第一预设参数为：喷雾用量为2ml/m³~50ml/m³，喷雾速率为200ml/h-5000ml/h。

具体地，待消毒区域的空间面积为S，待消毒区域的空间面积为S，喷雾用量为P，喷雾速率为V，则工作时间为t=S*P/V。根据第一预设参数，计算得到该待消毒区域所需要的消毒工作时间。

S120：启动雾化装置，雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；喷雾工作时间的50%-70%后，也就是说，喷雾工作50%t-70%t后，关闭雾化装置，同时启动紫外灯。以工作时间为30分钟为例，就是说喷雾15分钟-21分钟后，启动紫外灯，紫外灯照射9分钟-15分钟。

实施例1

启动雾化装置，雾化装置的喷雾用量为6ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，待消毒区域为100m³，所采用的消毒液为7.5%过氧化氢。所需消毒时间为36分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例2

与实施例1不同在于：雾化装置的喷雾用量为2ml/m³。消毒时间36分钟，通过微生物检测，消毒效果为空气杀菌。

实施例3

与实施例1不同在于：雾化装置的喷雾用量为3ml/m³。消毒时间36分钟，通过微生物检测，消毒效果为低水平消毒。

实施例4

与实施例1不同在于：雾化装置的喷雾用量为9ml/m³。消毒时间36分钟，通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。

实施例5

与实施例1不同在于：雾化装置的喷雾用量为50ml/m³。消毒时间36分钟，通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。

实施例6

与实施例1不同在于：雾化装置的喷雾用量为30ml/m³。消毒时间36分钟，通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。

实施例7

与实施例1不同在于：喷雾速率为200ml/h。消毒时间为100分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例8

与实施例1不同在于：喷雾速率为5000ml/h。消毒时间为7分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例9

与实施例1不同在于：喷雾速率为1200ml/h。消毒时间为30分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例10

与实施例1不同在于：喷雾速率为400ml/h。消毒时间为80分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例11

与实施例1不同在于：消毒液为35%过氧化氢。消毒时间为36分钟，通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。

实施例12

与实施例4不同在于：消毒液为次氯酸。消毒时间为36分钟，通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

实施例13

启动雾化装置，雾化装置的喷雾用量为6ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，待消毒区域为100m³，所采用的消毒液为7.5%过氧化氢，消毒30分钟。关闭雾化装置，启动紫外灯，紫外灯的波长为250nm，照射6分钟。通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。

实施例14

与实施例1不同在于：在启动雾化装置的同时，启动紫外灯。通过微生物检测，消毒效果为距离消毒机器人2米半径内的区域达到高水平消毒，超过2米半径内的区域为中水平消毒。

实施例15

启动雾化装置，雾化装置的喷雾用量为6ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，待消毒区域为100m³，所采用的消毒液为7.5%过氧化氢，消毒30分钟。启动紫外灯，紫外灯的波长为250nm，雾化装置的喷雾用量为3ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，工作6分钟。通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒。消毒液的用量减少。

实施例16

启动雾化装置，雾化装置的喷雾用量为3ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，待消毒区域为100m³，所采用的消毒液为7.5%过氧化氢，消毒30分钟。启动紫外灯，紫外灯的波长为250nm，雾化装置的喷雾用量为3ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，工作6分钟。关闭雾化装置和紫外灯后，待消毒区域封闭40分钟。通过微生物检测，消毒效果为高水平消毒，且消毒液的用量减少。

对比例1

启动紫外灯，紫外灯的波长为250nm，工作时间为36分钟，通过微生物检测，消毒效果为低水平消毒。

对比例2

启动雾化装置，雾化装置的喷雾用量为6ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，待消毒区域为100m³，所采用的消毒液为7.5%过氧化氢，消毒30分钟。雾化装置的喷雾用量为3ml/m³，喷雾速率为1000ml/h，工作6分钟。通过微生物检测，消毒效果为中水平消毒。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种消毒机器人，其特征在于，包括：

机器人本体（10），所述机器人本体（10）具有空腔；

紫外灯柱（20），所述紫外灯柱（20）部分容置在所述空腔内，所述紫外灯柱（20）设置在所述空腔外部的部分位于所述机器人本体（10）上方；

雾化装置，所述雾化装置设置在所述机器人本体（10）的靠近所述紫外灯柱（20）的一端上，所述雾化装置能够喷出雾化的消毒液。

2.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述机器人本体（10）包括本体主体（12）和封盖（13），所述封盖（13）设置在所述本体主体（12）顶部，所述封盖（13）与所述本体主体（12）围设形成所述空腔。

3.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述雾化装置包括喷头（30）和储液瓶（40）；所述储液瓶（40）设置在所述本体主体（12）内，所述喷头（30）设置在所述封盖（13）的外侧壁上，所述封盖（13）上开设有消毒液通道（131），所述喷头（30）通过所述消毒液通道（131）与所述储液瓶（40）连通。

4.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述雾化装置还包括震荡片和支路通道，所述震荡片与所述喷头（30）连接，所述支路通道与所述消毒液通道连通（131），且所述支路通道与所述喷头（30）对应，所述震荡片设置在所述喷头（30）与所述支路通道之间。

5.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述雾化装置还包括供液泵（50），所述供液泵（50）设置在所述本体主体（12）与所述封盖（13）之间，所述供液泵（50）的进液口与所述储液瓶（40）连通，所述供液泵（50）的出液口与所述消毒液通道（131）连通。

6.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述雾化装置还包括风扇（60），所述本体主体（12）上开设有第一风道（121），所述第一风道（121）具有进风口和通风口（1211），所述风扇（60）于所述进风口处设置在所述本体主体（12）上，所述封盖（13）具有第二风道（132），所述喷头（30）上开设有出风口（133），所述第二风道（132）分别与所述通风口（1211）和所述出风口（133）连通。

7.根据权利要求6所述的消毒机器人，其特征在于，所述第一风道（121）和所述风扇（60）的数量均不少于两个，至少两个所述第一风道（121）沿周向均匀分布，每个所述风扇（60）于对应的所述第一风道（121）的进风口处设置在所述本体主体（12）上。

8.根据权利要求6所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括回收容器（16）和残液回收泵（17），所述回收容器（16）设置在相邻的两个所述第一风道（121）之间，所述回收容器（16）上开设有回流出液口（161）、风扇残液回收口（162）和两个风扇回收口（163）；每个所述第一风道（121）上均开设有残液回收接口；与所述回收容器（16）相邻的所述第一风道（121）上的残液回收接口与对应的所述风扇回收口（163）连通；与所述回收容器（16）不相邻的所述第一风道（121）上的残液回收接口通过所述残液回收泵（17）与所述风扇残液回收口（162）连通；所述回流出液口（161）与所述储液瓶（40）上的进液口连通。

9.根据权利要求8所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括回流泵（18），所述消毒液通道（131）上开设有回流口，所述回收容器（16）上开设有回收进液口（165），所述回流口通过所述回流泵（18）与所述回收进液口（165）连通。

10.根据权利要求3所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括回流泵（18），所述消毒液通道（131）上开设有回流口，所述回流口通过所述回流泵（18）与所述储液瓶（40）上的进液口连通。

11.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述紫外灯柱（20）包括：灯柱（21）、第一紫外灯（22）和升降结构，所述第一紫外灯（22）设置在所述灯柱（21）上，所述灯柱（21）与所述升降结构连接，所述升降结构被配置为能够带动所述灯柱（21）沿所述空腔的中线轴线方向上下运动。

12.根据权利要求11所述的消毒机器人，其特征在于，所述灯柱（21）包括立柱（211）和凸出部（212），所述立柱（211）一端与所述升降结构连接，另一端与所述凸出部（212）连接，所述立柱（211）上设置有所述第一紫外灯（22），所述凸出部（212）上设置有第二紫外灯（23）。

13.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述本体主体（12）上设置有转动门（14），所述转动门（14）上安装有第三紫外灯（141）。

14.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括空气过滤器（15），所述空气过滤器（15）设置在所述本体主体（12）上。

15.根据权利要求1至14任一项所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括底盘（11），所述机器人本体（10）设在所述底盘（11）上，所述底盘（11）上设置有障碍探测装置、定位装置和供电装置。

16.根据权利要求1至14任一项所述的消毒机器人，其特征在于，所述雾化装置的喷雾量为2ml/m³~15ml/m³；所述雾化装置的喷雾时间为5分钟~50分钟。

17.一种消毒机器人的消毒方法，其特征在于，包括以下步骤：

关闭所述雾化装置和所述紫外灯。

18.根据权利要求17所述的消毒机器人的消毒方法，其特征在于，在所述关闭所述雾化装置和所述紫外灯的步骤之后，还包括以下步骤：维持所述消毒机器人消毒的区域密封20分钟~90分钟。

19.一种消毒机器人的消毒方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动雾化装置，所述雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；

关闭所述雾化装置和所述紫外灯。

20.一种消毒机器人的消毒方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动雾化装置，所述雾化装置按照第一预设参数进行喷雾；