CN116531543B - 智能喷雾机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能喷雾机器人，涉及消毒设备技术领域，包括机器人主体、导向框、万向轮、扩散机构。本发明通过设置扩散机构，通过驱动机构驱动启闭组件，可自动暴露导向框上的喷嘴，通过增速组件可驱动风扇自转的同时，沿着导向框的外壁进行移动；启动水泵将水箱中液态的过氧化氢通过管道输送至喷嘴中，之后通过喷嘴将过氧化氢以水雾的方式向导向框的外侧喷出，同时水雾在风扇的吹动下，向远处移动，从而有效提高水雾的喷洒范围；当对周围环境消毒完毕后，此时停止驱动机构的反向驱动，从而可对导向框的开口进行自动遮盖，能够避免喷嘴在不使用时出现被灰尘堆积、导致阻塞的情况出现。

Description

智能喷雾机器人

技术领域

本发明涉及消毒设备技术领域，具体是智能喷雾机器人。

背景技术

现有的喷雾机器人，能够用于对周围环境进行喷雾消毒的设备，其能够根据环境和路线，自主判断或遥控选择喷雾过程中移动的方式。而智能喷雾机器人在医院中，通常需要将消毒液雾化后对医院的走廊等公共区域位置进行定时多次地喷洒消毒作业。常用的消毒液过氧化氢（hydrogen peroxide），是一种无机化合物，化学式为H₂O₂，可任意比例与水混溶，水溶液俗称双氧水，为无色透明液体，其水溶液适用于医用伤口消毒及环境消毒和食品消毒。

现有智能喷雾机器人在喷洒过程中，由于单靠机器人自身的移动以及空气的流动，使得被喷出的水雾进行随动扩散，扩散效率不高，覆盖面积较小，因此在一些较为宽阔的走廊或大厅内进行喷洒时，需要多次往复行走喷雾才能到达全面消毒的目的；同时机器人在不使用或充电时，水雾不进行喷洒，致使外界的灰尘堆积在喷洒水雾的开口处，难以进行清理，容易造成喷嘴的阻塞。

为了进一步提高喷雾机器人的水雾扩散的范围，提升消毒效率并达到保护喷嘴的目的，申请人研发出了智能喷雾机器人。

发明内容

为解决背景技术中的技术问题，本发明提供如下技术方案：智能喷雾机器人，包括顶端固定连接有固定筒的机器人主体，所述固定筒的顶端一体成型有导向框，所述导向框上周向等距开设有多个开口，所述机器人主体的底端周向安装有智能移动底盘，所述导向框的开口内安装有多个喷嘴，所述喷嘴通过管道与机器人主体内部水泵的输出端连接；所述水泵的输出端通过水管与水箱连接，所述机器人主体、固定筒、导向框上均开设有供管道穿过的空腔；

所述机器人主体、固定筒、导向框上竖直设置有扩散机构，所述扩散机构用于扩大对周围环境的喷雾消毒面积；所述扩散机构包括有：启闭组件，增速组件和风扇；周向等距设置在导向框外侧的多个风扇，用于将导向框开口处的消毒喷雾向远处吹动；竖直设置在固定筒、导向框上的启闭组件，用于对导向框的开口进行自动启闭；竖直设置在机器人主体、固定筒、导向框上的增速组件，用于提高风扇的转速；所述机器人主体上横向设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动增速组件进行转动。

作为本发明再进一步的方案：所述启闭组件包括有：成型在固定筒内部的支撑筒，所述支撑筒内壁顶端设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的外壁对称啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮远离第一锥齿轮的一端固定连接有贯穿至固定筒外部的翻转轴，所述翻转轴的外壁套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两个端头分别与第二锥齿轮的外壁和固定筒的内壁相卡合，所述第二锥齿轮的外壁和固定筒的内壁均成型有供扭力弹簧端头插入的孔槽，所述翻转轴远离第二锥齿轮的一端垂直固定连接有第一转动板，所述第一转动板远离翻转轴一端通过转轴转动连接有第二转动板，所述第二转动板的顶端通过转轴转动连接有套接在导向框外部的升降滑框。

作为本发明再进一步的方案：所述增速组件包括有：竖直设置在机器人主体上，且贯穿机器人主体、固定筒至导向框顶端外部的联动转杆，所述联动转杆竖直贯穿支撑筒，且与第一锥齿轮固定连接，所述联动转杆的外壁周向等距成型有多个移动拉杆，所述移动拉杆远离联动转杆的一端端部设置有转动齿环，所述转动齿环的内壁啮合连接有直齿轮，所述直齿轮的两端通过转轴对称转动连接有两个固定板，两个所述固定板均与移动拉杆固定连接，所述转动齿环的上方设置有限位滚轮，所述限位滚轮通过转轴与固定板转动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动机构包括有：安装在机器人主体一端外壁的电机，所述电机的输出端固定连接有驱动转轴，所述驱动转轴远离电机的一端固定连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮的外壁啮合连接有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与联动转杆固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑筒的内部开设有供第一锥齿轮、第二锥齿轮转动的空腔，两个所述第二锥齿轮均为半齿轮。

作为本发明再进一步的方案：所述导向框的底端对称固定连接有两个贯穿至升降滑框底部外壁的限位轴，所述限位轴的底端成型有限位挡板，所述限位轴的外壁套接有复位弹簧，所述复位弹簧的两端端部分别与升降滑框、限位挡板的外壁相接触。

作为本发明再进一步的方案：所述转动齿环的外壁套接有橡胶环，所述橡胶环与导向框、限位滚轮的外壁相接触。

作为本发明再进一步的方案：所述直齿轮通过连接轴与风扇固定连接，外侧的固定板上开设有供连接轴转动的转动槽，所述固定板上开设有与转动齿环的环形外壁相互吻合的弧形套槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明所述的智能喷雾机器人，能够通过设置智能移动底盘，自动规划或遥控实现行走喷雾消毒，遇到障碍物能够自动躲避，实现智能化移动消毒作业。本发明通过设置扩散机构，利用驱动机构驱动启闭组件，可自动暴露导向框开口内的喷嘴，通过增速组件可驱动风扇自转，沿着导向框的外壁进行移动；同时启动水泵将水箱中液态的过氧化氢通过管道输送至喷嘴中，之后通过喷嘴将过氧化氢以水雾的方式向导向框的外侧喷出。水雾在风扇的吹动下，向远处扩散移动，从而有效提高水雾的消毒范围。当对周围环境消毒完毕后，驱动机构带动联动转杆反向旋转，从而驱动启闭组件对导向框的开口进行自动遮盖，能够避免喷嘴不使用时堆积灰尘、造成阻塞的情况出现。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的结构示意图（固定筒局部剖视状态）；

图3为本发明的导向框、扩散机构和驱动机构的安装结构示意图；

图4为本发明的启闭组件的结构示意图；

图5为本发明的增速组件的结构示意图；

图6为本发明的图3中的A处局部放大结构示意图；

图7为本发明的图4中的B处局部放大结构示意图；

图8为本发明的导向框和固定筒的结构示意图；

图9为本发明的弧形套槽在固定板上的开设位置及结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、扩散机构；201、联动转杆；202、固定板；203、支撑筒；204、翻转轴；205、第一转动板；206、第二转动板；207、升降滑框；208、转动齿环；209、直齿轮；2010、橡胶环；2011、移动拉杆；2012、限位滚轮；2013、风扇；2014、扭力弹簧；2015、第一锥齿轮；2016、第二锥齿轮；2017、限位轴；2018、复位弹簧；2019、弧形套槽；2020、限位挡板；2021、转动槽；3、驱动机构；301、第三锥齿轮；302、第四锥齿轮；303、驱动转轴；304、电机；4、导向框；5、固定筒；6、喷嘴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1～图9，本发明实施例中，智能喷雾机器人，包括顶端固定连接有固定筒5的机器人主体1，机器人主体1的底端周向安装有智能移动底盘，固定筒5的顶端一体成型有导向框4，导向框4上周向等距开设有多个开口，导向框4的开口内安装有多个喷嘴6，喷嘴6通过管道与机器人主体1内部水泵的输出端连接，水泵的输出端通过水管与水箱连接，机器人主体1、固定筒5、导向框4上均开设有供管道穿过的空腔，机器人主体1、固定筒5、导向框4上竖直设置有扩散机构2，扩散机构2用于扩大对周围环境的喷雾消毒面积。

扩散机构2包括有：启闭组件，增速组件和风扇2013。周向等距设置在导向框4外侧的多个风扇2013，用于将导向框4开口处的消毒喷雾向远处吹动；竖直设置在固定筒5、导向框4上的启闭组件，用于对导向框4的开口进行自动启闭；竖直设置在机器人主体1、固定筒5、导向框4上的增速组件，用于提高风扇2013的转速；机器人主体1上横向设置有驱动机构3，驱动机构3用于驱动增速组件进行转动。

本实施例中：使用本装置时，通过驱动机构3驱动启闭组件，可自动暴露导向框4的开口，通过增速组件可驱动风扇2013自转的同时，沿着导向框4的外壁进行旋转移动，同时启动水泵将水箱中过氧化氢消毒液通过管道输送至喷嘴6中，之后通过喷嘴6将过氧化氢以水雾的方式，穿过开口向导向框4的外侧喷出，水雾在风扇2013的吹动下，向远处扩散移动，从而有效提高水雾的喷洒范围。

当对周围环境消毒完毕后，此时停止驱动机构3并进行反向操作，从而可对导向框4的开口进行自动遮盖，能够避免导向框4内的喷嘴在不使用时堆积灰尘导致阻塞的情况出现。

启闭组件包括有：成型在固定筒5内部的支撑筒203，支撑筒203内壁顶端设置有第一锥齿轮2015，第一锥齿轮2015的外壁对称啮合连接有第二锥齿轮2016，第二锥齿轮2016远离第一锥齿轮2015的一端固定连接有贯穿至固定筒5外部的翻转轴204，翻转轴204的外壁套接有扭力弹簧2014，扭力弹簧2014的两个端头分别与第二锥齿轮2016的外壁和固定筒5的内壁相卡合，第二锥齿轮2016的外壁和固定筒5的内壁均成型有供扭力弹簧2014端头插入的孔槽，翻转轴204远离第二锥齿轮2016的一端垂直固定连接有第一转动板205，第一转动板205远离翻转轴204一端通过转轴转动连接有第二转动板206，第二转动板206的顶端通过转轴转动连接有套接在导向框4外部的升降滑框207，支撑筒203的内部开设有供第一锥齿轮2015、第二锥齿轮2016转动的空腔，两个第二锥齿轮2016均为半齿轮，导向框4的底端对称固定连接有两个贯穿至升降滑框207底部外壁的限位轴2017，限位轴2017的底端成型有限位挡板2020，限位轴2017的外壁套接有复位弹簧2018，复位弹簧2018的两端端部分别与升降滑框207、限位挡板2020的外壁相接触。

增速组件包括有：竖直设置在机器人主体1上，且贯穿机器人主体1、固定筒5至导向框4顶端外部的联动转杆201，联动转杆201竖直贯穿支撑筒203，且与第一锥齿轮2015固定连接，联动转杆201的外壁周向等距成型有多个移动拉杆2011，移动拉杆2011远离联动转杆201的一端端部设置有转动齿环208，转动齿环208的内壁啮合连接有直齿轮209，直齿轮209的两端通过转轴对称转动连接有两个固定板202，两个固定板202均与移动拉杆2011固定连接，转动齿环208的上方设置有限位滚轮2012，限位滚轮2012通过转轴与固定板202转动连接。

本实施例中：通过驱动机构3带动联动转杆201进行转动，同时第一锥齿轮2015在联动转杆201的带动下，啮合带动两个第二锥齿轮2016进行转动，此时第二锥齿轮2016带动翻转轴204围绕自身中轴线转动，翻转轴204带动第一转动板205围绕翻转轴204的轴心转动，第一转动板205通过转轴带动第二转动板206下移，由此带动升降滑框207沿着固定筒5、导向框4、限位轴2017的外壁下降，并挤压复位弹簧2018收缩，从而可自动暴露导向框4开口内的喷嘴。

当第二锥齿轮2016无齿的外壁与第二锥齿轮2016相接触时，此时扭力弹簧2014通过扭力反弹使第二锥齿轮2016的齿块与第一锥齿轮2015的齿块相抵触，并在第一锥齿轮2015上齿块的挤压下，可使升降滑框207维持在下降后的高度位置。

在此过程中，联动转杆201持续转动，同时多个移动拉杆2011在联动转杆201的带动下，通过固定板202分别带动直齿轮209、限位滚轮2012以及转动齿环208进行周向转动，此时转动齿环208在直齿轮209、限位滚轮2012、固定板202的限位作用下，通过橡胶环2010与导向框4的上表面摩擦传动，可使转动齿环208沿着导向框4的上表面进行移动的同时发生转动，同时直齿轮209通过与转动齿环208内壁的相互啮合进行自转，从而可通过直齿轮209带动风扇2013旋转。

同时启动水泵将水箱中过氧化氢消毒液通过管道输送至喷嘴6中，之后通过喷嘴6将过氧化氢以水雾的方式，穿过开口向导向框4的外侧喷出，水雾在风扇2013的吹动下，向远处移动，从而有效提高水雾的喷洒范围。

当对周围环境消毒完毕后，电机304反向旋转，从而驱动联动转杆201反向转动，驱动第二锥齿轮2016复位，此时翻转轴204在第二锥齿轮2016的带动下，通过第一转动板205带动第二转动板206转动复位，同时通过复位弹簧2018的反弹，使得升降滑框207滑动复位，从而可对导向框4的开口进行自动遮盖，能够避免导向框4的开口在不使用时出现被灰尘堆积的情况。

驱动机构3包括有：安装在机器人主体1一端外壁的电机304，电机304的输出端固定连接有驱动转轴303，驱动转轴303远离电机304的一端固定连接有第四锥齿轮302，第四锥齿轮302的外壁啮合连接有第三锥齿轮301，第三锥齿轮301与联动转杆201的下端固定连接。

本实施例中：通过启动电机304带动驱动转轴303转动，此时第三锥齿轮301通过第四锥齿轮302的啮合在驱动转轴303的带动下，可驱动联动转杆201进行转动。

转动齿环208的外壁套接有橡胶环2010，橡胶环2010与导向框4、限位滚轮2012的外壁相接触。

本实施例中：通过橡胶环2010可有效提高转动齿环208与导向框4、限位滚轮2012之间的摩擦力，可使得转动齿环208在移动过程中自转。

直齿轮209通过连接轴与风扇2013固定连接，外侧的固定板202上开设有供连接轴转动的转动槽2021，固定板202上开设有与转动齿环208的环形外壁相互吻合的弧形套槽2019。

本实施例中：通过弧形套槽2019可使转动齿环208在自转过程中，被固定板202进行转动限位。

本发明的工作原理是：使用本装置时，通过启动电机304带动驱动转轴303转动，此时第三锥齿轮301通过第四锥齿轮302的啮合在驱动转轴303的带动下，带动联动转杆201进行转动，同时第一锥齿轮2015在联动转杆201的带动下，啮合带动两个第二锥齿轮2016进行转动，此时第二锥齿轮2016带动翻转轴204围绕自身中轴线转动，翻转轴204带动第一转动板205围绕翻转轴204的中轴线转动，第一转动板205通过转轴带动第二转动板206下移，由此带动升降滑框207沿着固定筒5、导向框4、限位轴2017的外壁下降，并挤压复位弹簧2018收缩，从而可自动暴露导向框4开口内的喷嘴。当第二锥齿轮2016无齿的外壁与第一锥齿轮2015相接触时，此时扭力弹簧2014通过扭力反弹使第二锥齿轮2016的齿块与第一锥齿轮2015的齿块相抵触，并在第一锥齿轮2015上齿块的挤压下，可使升降滑框207维持在下降后的高度位置。

在此过程中，联动转杆201持续转动，同时多个移动拉杆2011在联动转杆201的带动下，通过固定板202分别带动直齿轮209、限位滚轮2012以及转动齿环208进行周向转动，此时转动齿环208在直齿轮209、限位滚轮2012、固定板202的限位作用下，通过橡胶环2010与导向框4的上表面摩擦传动，可使转动齿环208沿着导向框4的上表面进行移动的同时发生转动，同时直齿轮209通过与转动齿环208内壁的相互啮合进行自转，从而可通过直齿轮209带动风扇2013旋转。

同时启动水泵将水箱中过氧化氢消毒液通过管道输送至喷嘴6中，之后通过喷嘴6将过氧化氢以水雾的方式，穿过开口向导向框4的外侧喷出，水雾在风扇2013的吹动下，向远处移动，从而有效提高水雾的喷洒范围。

当对周围环境消毒完毕后，电机304反向旋转，从而驱动联动转杆201反向转动，驱动第二锥齿轮2016复位，此时翻转轴204在第二锥齿轮2016的带动下，通过第一转动板205带动第二转动板206转动复位，同时通过复位弹簧2018的反弹，使得升降滑框207滑动复位，从而可对导向框4的开口进行自动遮盖，有利于避免导向框4的开口在不使用时出现被灰尘堆积的情况。

需要特别说明：机器人主体1的内部安装有激光发射器与接收器，应用飞行时间原理（Time Of Fly，简称TOF），通过发射器发出激光至接收器接收到激光时间的长短，来计算物体的距离：距离越远，时间越久；激光发射器发出的激光是脉冲式的，由接收器接收到的距离信息，会被安装在在机器人主体1内部的的CPU绘制成一张平面图形，而机器人主体1上的控制终端根据平面图形控制机器人主体1移动，从而实现机器人主体1的避障功能。本发明所述的智能移动底盘，其结构和使用方法与公开号为CN214382771U、专利名称为《一种喷雾消毒装置及用于室内的喷雾消毒机器人》的中国实用新型专利中公开的方案相同，其内部设置的智能移动底盘包括底盘控制系统和连接底盘控制系统由其控制工作的移动底盘和导航避障模块，能够实现室内实时建图和定位、巡线、避障、路径规划等功能，实现防疫消毒喷雾机器人的室内自主移动，不再赘述其具体结构和作业原理。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.智能喷雾机器人，包括顶端固定连接有固定筒（5）的机器人主体（1），所述固定筒（5）的顶端一体成型有导向框（4），所述导向框（4）上周向等距开设有多个开口，所述机器人主体（1）的底端周向安装有智能移动底盘，其特征在于，所述导向框（4）的开口内安装有多个喷嘴（6），所述喷嘴（6）通过管道与机器人主体（1）内部水泵的输出端连接；所述水泵的输出端通过水管与水箱连接，所述机器人主体（1）、固定筒（5）、导向框（4）上均开设有供管道穿过的空腔；

所述机器人主体（1）、固定筒（5）、导向框（4）上竖直设置有扩散机构（2），所述扩散机构（2）用于扩大对周围环境的喷雾消毒面积；所述扩散机构（2）包括有：启闭组件，增速组件和风扇（2013）；周向等距设置在导向框（4）外侧的多个风扇（2013），用于将导向框（4）开口处的消毒喷雾向远处吹动；竖直设置在固定筒（5）、导向框（4）上的启闭组件，用于对导向框（4）的开口进行自动启闭；竖直设置在机器人主体（1）、固定筒（5）、导向框（4）上的增速组件，用于提高风扇（2013）的转速；所述机器人主体（1）上横向设置有驱动机构（3），所述驱动机构（3）用于驱动增速组件进行转动；

所述启闭组件包括有：成型在固定筒（5）内部的支撑筒（203），所述支撑筒（203）内壁顶端设置有第一锥齿轮（2015），所述第一锥齿轮（2015）的外壁对称啮合连接有第二锥齿轮（2016），所述第二锥齿轮（2016）远离第一锥齿轮（2015）的一端固定连接有贯穿至固定筒（5）外部的翻转轴（204），所述翻转轴（204）的外壁套接有扭力弹簧（2014），所述扭力弹簧（2014）的两个端头分别与第二锥齿轮（2016）的外壁和固定筒（5）的内壁相卡合，所述第二锥齿轮（2016）的外壁和固定筒（5）的内壁均成型有供扭力弹簧（2014）端头插入的孔槽，所述翻转轴（204）远离第二锥齿轮（2016）的一端垂直固定连接有第一转动板（205），所述第一转动板（205）远离翻转轴（204）一端通过转轴转动连接有第二转动板（206），所述第二转动板（206）的顶端通过转轴转动连接有套接在导向框（4）外部的升降滑框（207）；

所述增速组件包括有：竖直设置在机器人主体（1）上，且贯穿机器人主体（1）、固定筒（5）至导向框（4）顶端外部的联动转杆（201），所述联动转杆（201）竖直贯穿支撑筒（203），且与第一锥齿轮（2015）固定连接，所述联动转杆（201）的外壁周向等距成型有多个移动拉杆（2011），所述移动拉杆（2011）远离联动转杆（201）的一端端部设置有转动齿环（208），所述转动齿环（208）的内壁啮合连接有直齿轮（209），所述直齿轮（209）的两端通过转轴对称转动连接有两个固定板（202），两个所述固定板（202）均与移动拉杆（2011）固定连接，所述转动齿环（208）的上方设置有限位滚轮（2012），所述限位滚轮（2012）通过转轴与固定板（202）转动连接；

所述转动齿环（208）的外壁套接有橡胶环（2010），所述橡胶环（2010）与导向框（4）、限位滚轮（2012）的外壁相接触。

2.根据权利要求1所述的智能喷雾机器人，其特征在于，所述驱动机构（3）包括有：安装在机器人主体（1）一端外壁的电机（304），所述电机（304）的输出端固定连接有驱动转轴（303），所述驱动转轴（303）远离电机（304）的一端固定连接有第四锥齿轮（302），所述第四锥齿轮（302）的外壁啮合连接有第三锥齿轮（301），所述第三锥齿轮（301）与联动转杆（201）固定连接。

3.根据权利要求2所述的智能喷雾机器人，其特征在于，所述支撑筒（203）的内部开设有供第一锥齿轮（2015）、第二锥齿轮（2016）转动的空腔，两个所述第二锥齿轮（2016）均为半齿轮。

4.根据权利要求1所述的智能喷雾机器人，其特征在于，所述导向框（4）的底端对称固定连接有两个贯穿至升降滑框（207）底部外壁的限位轴（2017），所述限位轴（2017）的底端成型有限位挡板（2020），所述限位轴（2017）的外壁套接有复位弹簧（2018），所述复位弹簧（2018）的两端端部分别与升降滑框（207）、限位挡板（2020）的外壁相接触。

5.根据权利要求1所述的智能喷雾机器人，其特征在于，所述直齿轮（209）通过连接轴与风扇（2013）固定连接，外侧的固定板（202）上开设有供连接轴转动的转动槽（2021），所述固定板（202）上开设有与转动齿环（208）的环形外壁相互吻合的弧形套槽（2019）。