CN112370559B - 一种蚕室用自动消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种蚕室用自动消毒机器人。所述蚕室用自动消毒机器人包括：底盘，底盘的顶部固定连接有壳体，壳体的顶部开设有通孔；储料盒，储料盒的底部固定于底盘的顶部。本发明提供的蚕室用自动消毒机器人具有增加喷头工作的水平范围，伸缩软管为喷头的移动调节提供伸缩的支持，保障了喷头移动调节的稳定性，调节电机方便在喷头水平调节后进行旋转，实现对喷头的作业高度进行调节，以适应家蚕养殖时不同高度的消毒需求，方便对机器人行走的四周进行监控和观察，当监控探头调节至壳体的内部时，可以有效的提高监控探头不使用时的稳定性和安全性，避免监控探头受到碰撞和误触的现象。

Description

一种蚕室用自动消毒机器人

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种蚕室用自动消毒机器人。

背景技术

专指养蚕的房间，即用于养蚕的建筑物。中国目前建造、使用的蚕室，依其构造和使用性质可分成专用蚕室、兼用蚕室、简易蚕室三类。蚕种场多专用蚕室，蚕区农村多兼用蚕室和简易蚕室。由于养蚕时间短，所需建筑面积大，为减少投资，多数蚕区、蚕户采取小蚕共育、大蚕分养的方式，即建造设备条件较好的小蚕专用蚕室集中起来饲养小蚕，至大蚕分到各户，利用住宅临时辟出几间空房饲养。蚕室特别是专用蚕室，要求具备保温，防热性能，便于补湿排湿、通风透光、彻底消毒、蚕匾蚕架排列与饲养操作。标准蚕室要求开间不少于4.5m,净高不少于3.5m，进深9m，上顶应有灰幔，地面为地板或水泥地，南北窗各有4㎡左右的面积。整幢建筑还要设置宽1.5～2m的南北或中央走廊。专用蚕室依建筑结构又可分为平房蚕室、二层楼房蚕室与三层楼房蚕室。其中三层楼房蚕室，底层为半地下贮桑室，二层为饲育室，三层为上蔟室；

在现有技术中，自动消毒机器人采用激光雷达建图系统、激光自动导航系统、远程遥控交互系统、无人驾驶技术于一体，采用STM控制系统，搭载激光雷达、自动导航、远程遥控等智能化设备，具有稳定可靠的自主行走、人机交互、自主移动式多点消毒等功能，激光建图后能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒灭菌，远程遥控能够远程控制机器人行走和消杀，导航地图能够实时显示机器人所在的位置和附近的障碍物。

将自动消毒机器人应用于家蚕的养殖时，由于自主消毒机器人在进行出料时，采用固定式的消毒出口，只能将机器人稳定的移动至对应的位置处，才能完成对应区域的消毒，无疑对操作人员的操作技术要求高且精准停在所需的位置时存在一定的误差，导致消毒位置不准确。

因此，有必要提供一种蚕室用自动消毒机器人解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种蚕室用自动消毒机器人，解决了固定式的消毒出口不方便使用的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的蚕室用自动消毒机器人包括：底盘，所述底盘的顶部固定连接有壳体，所述壳体的顶部开设有通孔；储料盒，所述储料盒的底部固定于所述底盘的顶部，所述底盘上固定连接有喷雾泵，所述喷雾泵的输入端通过进料管与所述储料盒的内部相互连通，所述喷雾泵的输出端固定连接有输送管，所述输送管的输出端通过伸缩软管固定连接有喷头；调节电机，所述调节电机的一侧固定于所述壳体的内壁的一侧，所述调节电机的输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴的一端固定连接有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮的表面啮合有第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮的轴心处固定连接有旋转管，所述旋转管的一侧固定连接有连接架，所述连接架的内壁固定连接有支撑滑轴，所述支撑滑轴的表面滑动连接有连接滑板，所述连接滑板的一侧固定连接有固定环，所述固定环的内侧固定连接有调节管；行走电机，所述行走电机的一侧固定于所述连接滑板的表面，所述连接架的内壁固定连接有固定齿板，所述行走电机的输出端固定连接有行走齿轮，所述行走齿轮的表面与所述固定齿板的表面啮合；旋转架，所述旋转架的一端转动连接于所述调节管的外表面。

优选的，所述底盘的顶部固定连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的输出端固定连接有升降板，所述升降板的顶部转动连接有支撑轴，所述支撑轴的顶部固定连接有安装架，所述安装架的内测固定连接有监控探头，所述升降板的顶部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带传动连接有第二皮带轮，所述壳体的内壁的顶部固定连接有限位滑轴。

优选的，所述安装架的尺寸与所述通孔的内表面相适配，所述第二皮带轮的轴心处与所述支撑轴的表面固定连接。

优选的，所述限位滑轴的底端贯穿所述升降板且延伸至所述升降板的底部，并且限位滑轴为T形结构。

优选的，所述旋转管的一端贯穿所述壳体且延伸至所述壳体的外部，并且旋转管的包面与所述壳体的表面之间转动连接，所述旋转管套设于所述输送管的外侧。

优选的，所述连接滑板的外表面与所述连接架的内表面滑动连接，所述连接滑板与所述旋转管之间平行分布。

优选的，所述调节管套设于所述伸缩软管的外侧，所述调节管的尺寸与所述旋转管的内径相同。

优选的，所述旋转架的另一端与所述喷头的外表面固定连接，所述旋转架的内侧固定连接有联动杆。

优选的，所述调节管的外表面固定连接有第一转动件，所述第一转动件的内表面转动连接有第一伸缩杆。

优选的，所述第一伸缩杆的输出端转动连接有第二转动件，所述第二转动件的一侧与所述联动杆的表面固定。

与相关技术相比较，本发明提供的蚕室用自动消毒机器人具有如下有益效果：

(1)、本发明提供一种蚕室用自动消毒机器人，行走电机方便对喷头工作时的水平位置进行调节，增加喷头工作的水平范围，伸缩软管为喷头的移动调节提供伸缩的支持，保障了喷头移动调节的稳定性，调节电机方便在喷头水平调节后进行旋转，实现对喷头的作业高度进行调节，以适应家蚕养殖时不同高度的消毒需求；

(2)、第二伸缩杆方便带动升降板同步升降调节，升降板通过支撑轴和安装架方便带动监控探头在通孔的内部进行伸缩调节，当监控探头调节至壳体的上方时，方便对机器人行走的四周进行监控和观察，当监控探头调节至壳体的内部时，可以有效的提高监控探头不使用时的稳定性和安全性，避免监控探头受到碰撞和误触的现象。

附图说明

图1为本发明提供的蚕室用自动消毒机器人的整体的外观图；

图2为本发明提供的蚕室用自动消毒机器人的一种较佳实施例的结构示意图；

图3为图1所示的整体的俯视图；

图4为图2所示的A部放大示意图；

图5为图2所示的B部放大示意图；

图6为图3所示的旋转管部分的结构示意图；

图7为图6所示的C部的放大示意图。

图中标号：1、底盘，11、壳体，12、通孔，2、储料盒，21、喷雾泵，22、进料管，23、输送管，24、伸缩软管，25、喷头，3、调节电机，31、驱动轴，32、第一旋转齿轮，33、第二旋转齿轮，34、旋转管，35、连接架，351、支撑滑轴，36、连接滑板，361、固定环，37、调节管，4、行走电机，41、固定齿板，42、行走齿轮，5、旋转架，51、联动杆，52、第一转动件，53、第一伸缩杆，54、第二转动件，6、第二伸缩杆，61、升降板，62、支撑轴，63、安装架，64、监控探头，7、旋转电机，71、第一皮带轮，72、皮带，73、第二皮带轮，74、限位滑轴，8、监测管，81、连接孔，82、浮动件，83、第一连接杆，84、第一触点，85、第二连接杆，86、第二触点，87、密封圈，9、警报装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，其中，图1为本发明提供的蚕室用自动消毒机器人的整体的外观图；图2为本发明提供的蚕室用自动消毒机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图3为图1所示的整体的俯视图；图4为图2所示的A部放大示意图；图5为图2所示的B部放大示意图；图6为图3所示的旋转管部分的结构示意图；图7为图6所示的C部的放大示意图。一种蚕室用自动消毒机器人包括：底盘1，所述底盘1的顶部固定连接有壳体11，所述壳体11的顶部开设有通孔12；储料盒2，所述储料盒2的底部固定于所述底盘1的顶部，所述底盘1上固定连接有喷雾泵21，所述喷雾泵21的输入端通过进料管22与所述储料盒2的内部相互连通，所述喷雾泵21的输出端固定连接有输送管23，所述输送管23的输出端通过伸缩软管24固定连接有喷头25；调节电机3，所述调节电机3的一侧固定于所述壳体11的内壁的一侧，所述调节电机3的输出端固定连接有驱动轴31，所述驱动轴31的一端固定连接有第一旋转齿轮32，所述第一旋转齿轮32的表面啮合有第二旋转齿轮33，所述第二旋转齿轮33的轴心处固定连接有旋转管34，所述旋转管34的一侧固定连接有连接架35，所述连接架35的内壁固定连接有支撑滑轴351，所述支撑滑轴351的表面滑动连接有连接滑板36，所述连接滑板36的一侧固定连接有固定环361，所述固定环361的内侧固定连接有调节管37；行走电机4，所述行走电机4的一侧固定于所述连接滑板36的表面，所述连接架35的内壁固定连接有固定齿板41，所述行走电机4的输出端固定连接有行走齿轮42，所述行走齿轮42的表面与所述固定齿板41的表面啮合；旋转架5，所述旋转架5的一端转动连接于所述调节管37的外表面。

底盘1上设置有行走机构，用于机器人整体的行走和驱动；

喷雾泵21通过进料管22方便抽取储料盒2内部的消毒原料，讲过喷雾泵21的雾化处理后，消耗药液可以通过输送管23和伸缩软管24输送至喷头25喷出，方便对家蚕养殖室内部进行雾化消毒；

行走电机4方便带动行走齿轮42转动，行走齿轮42转动时在固定齿板41的上表面滚动，行走齿轮42滚动时带动行走电机4同步水平移动，行走电机4水平移动时带动连接滑板36同步水平移动，连接滑板36通过固定环361和调节管37带动喷头25同步水平移动调节，从而方便对喷头25工作时的水平位置进行调节，增加喷头25工作的水平范围，伸缩软管24为喷头25的移动调节提供伸缩的支持，保障了喷头25移动调节的稳定性；

调节电机3方便带动驱动轴31转动调节，驱动轴31转动时带动第一旋转齿轮32转动，第一旋转齿轮32通过啮合的结构带动第二旋转齿轮33同步转动，第二旋转齿轮33转动时带动旋转管34同步旋转，旋转管34转动时带动连接架35同步转动，在喷头25水平调节后进行旋转时能够实现对喷头25的作业高度进行调节，以适应家蚕养殖时不同高度的消毒需求。

第一旋转齿轮32和第二旋转齿轮33均采用锥形齿轮。

所述储料盒2的一侧固定连接有监测管8，所述监测管8与所述储料盒2之间开设有连接孔81，所述监测管8的内表面滑动连接有浮动件82，所述浮动件82的内部为中空结构，所述浮动件82的顶部固定连接有第一连接杆83，所述第一连接杆83上固定连接有第一触点84，所述监测管8的内壁的顶部固定连接有第二连接杆85，所述第二连接杆85上固定连接有第二触点86，所述第一触点84和所述第二触点86在同一数值轴线上，所述监测管8的内壁固定连接有密封圈87，所述壳体11内壁的一侧固定连接有警报装置9，所述第一触点84和所述第二触点86串联于所述警报装置9的控制端。

监测管8通过连接孔81与储料盒2的内部相互连通，方便对储料盒2内部的消毒溶液量进行监测和警报，当储料盒2内部的消毒溶液逐渐消耗时，液面逐渐下降，液面下降时带动浮动件82向下移动，浮动件82在重力作用下向下滑动保持与液面的贴合，浮动件82带动第一连接杆83同步向下移动，第一连接杆83带动第一触点84同步向下移动；

当第一触点84向下移动至第二触点86的上方且接触时，警报装置9启动以提醒操作人员储料盒2内部的消毒溶液剂量不足，及时添加，避免储料盒2内部消毒溶液用完后喷雾泵21发生空运行的状态，保障设备运行的稳定性。

第一触点84和第二触点86可根据使用的需求选择是否串联在喷雾泵21的控制端，以控制喷雾泵21的关闭，避免储料盒2内部消毒溶液不足时，喷雾泵21发生空转的现象，提高喷雾泵21运行的稳定性。

所述底盘1的顶部固定连接有第二伸缩杆6，所述第二伸缩杆6的输出端固定连接有升降板61，所述升降板61的顶部转动连接有支撑轴62，所述支撑轴62的顶部固定连接有安装架63，所述安装架63的内测固定连接有监控探头64，所述升降板61的顶部固定连接有旋转电机7，所述旋转电机7的输出端固定连接有第一皮带轮71，所述第一皮带轮71通过皮带72传动连接有第二皮带轮73，所述壳体11的内壁的顶部固定连接有限位滑轴74。

第二伸缩杆6方便带动升降板61同步升降调节，升降板61通过支撑轴62和安装架63方便带动监控探头64在通孔12的内部进行伸缩调节，当监控探头64调节至壳体11的上方时，方便对机器人行走的四周进行监控和观察，当监控探头64调节至壳体11的内部时，可以有效的提高监控探头64不使用时的稳定性和安全性，避免监控探头64受到碰撞和误触的现象。

当需要对监控探头64使用时，启动第二伸缩杆6，第二伸缩杆6带动升降板61向上移动，升降板61带动支撑轴62向上移动，支撑轴62带动安装架63向上移动且穿过通孔12延伸至壳体11的上方，当安装架63移动至最上方时，监控探头64完全展开，方便监控探头64的使用；

启动旋转电机7，旋转电机7带动第一皮带轮71转动，第一皮带轮71通过皮带72带动第二皮带轮73转动，第二皮带轮73转动时带动支撑轴62转动，支撑轴62转动时带动安装架63转动，安装架63带动内侧的监控探头64进行旋转监控，以方便对不同方向的拍摄和监控。

所述安装架63的尺寸与所述通孔12的内表面相适配，所述第二皮带轮73的轴心处与所述支撑轴62的表面固定连接。

安装架63能够在通孔12的内部自由的上下伸缩调节，方便带动内侧的监控探头64同步上下伸缩调节。

所述限位滑轴74的底端贯穿所述升降板61且延伸至所述升降板61的底部，并且限位滑轴74为T形结构。

限位滑轴74对升降板61的滑动调节提供限位和支撑，以提高升降板61升降调节的稳定性。

所述旋转管34的一端贯穿所述壳体11且延伸至所述壳体11的外部，并且旋转管34的包面与所述壳体11的表面之间转动连接，所述旋转管34套设于所述输送管23的外侧。

旋转管34的表面与壳体11的表面之间转动连接，以保障连接架35旋转时的稳定性，旋转管34的转动调节不影响输送管23的正常使用，旋转管34的旋转范围在0～90°。

所述连接滑板36的外表面与所述连接架35的内表面滑动连接，所述连接滑板36与所述旋转管34之间平行分布。

连接滑板36可以稳定的在连接架35的内侧水平滑动调节，从而方便带动调节管37同步稳定的水平调节。

所述调节管37套设于所述伸缩软管24的外侧，所述调节管37的尺寸与所述旋转管34的内径相同。

伸缩软管24保障调节管37水平移动时的稳定性，同时可以保障喷头25可以正常的出料，调节管37和伸缩软管24的接触端可根据使用的需求增设防护橡胶圈，降低调节管37水平移动时产生的摩擦损伤，延长设备使用的寿命。

所述旋转架5的另一端与所述喷头25的外表面固定连接，所述旋转架5的内侧固定连接有联动杆51。

所述调节管37的外表面固定连接有第一转动件52，所述第一转动件52的内表面转动连接有第一伸缩杆53。

所述第一伸缩杆53的输出端转动连接有第二转动件54，所述第二转动件54的一侧与所述联动杆51的表面固定。

旋转架5通过联动杆51与第一伸缩杆53连接，第一伸缩杆53伸缩调节时方便带动联动杆51和旋转架5在调节管37的外侧转动，旋转架5转动时带动喷头25同步转动，从而方便对喷头25的输出方向进行调节，能够根据实际使用的环境需求进行调节，以满足不同部位的蚕室环境的需求，适应能力更广。

本发明提供的蚕室用自动消毒机器人的工作原理如下：

当机器人移动至所需消毒的位置上时，优先启动行走电机4，行走电机4带动行走齿轮42转动，行走齿轮42转动时在固定齿板41的上表面滚动，行走齿轮42滚动时带动行走电机4同步水平移动，行走电机4水平移动时带动连接滑板36同步水平移动，连接滑板36通过固定环361和调节管37带动喷头25同步水平移动调节，以提高机器人停车后喷洒的适应范围，而不是固定位置的喷洒范围，降低工作人员的操作难度和精准度，即便停车位置有误差，通过可移动的喷头25调节即可；

当需要对喷头25的高度进行调节时，启动调节电机3，调节电机3带动驱动轴31转动调节，驱动轴31转动时带动第一旋转齿轮32转动，第一旋转齿轮32通过啮合的结构带动第二旋转齿轮33同步转动，第二旋转齿轮33转动时带动旋转管34同步旋转，旋转管34转动时带动连接架35同步转动，在喷头25水平调节后进行旋转时能够实现对喷头25的作业高度进行调节。

与相关技术相比较，本发明提供的蚕室用自动消毒机器人具有如下有益效果：

行走电机4方便对喷头25工作时的水平位置进行调节，增加喷头25工作的水平范围，伸缩软管24为喷头25的移动调节提供伸缩的支持，保障了喷头25移动调节的稳定性，调节电机3方便在喷头25水平调节后进行旋转，实现对喷头25的作业高度进行调节，以适应家蚕养殖时不同高度的消毒需求；

第二伸缩杆6方便带动升降板61同步升降调节，升降板61通过支撑轴62和安装架63方便带动监控探头64在通孔12的内部进行伸缩调节，当监控探头64调节至壳体11的上方时，方便对机器人行走的四周进行监控和观察，当监控探头64调节至壳体11的内部时，可以有效的提高监控探头64不使用时的稳定性和安全性，避免监控探头64受到碰撞和误触的现象。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘的顶部固定连接有壳体，所述壳体的顶部开设有通孔；

储料盒，所述储料盒的底部固定于所述底盘的顶部，所述底盘上固定连接有喷雾泵，所述喷雾泵的输入端通过进料管与所述储料盒的内部相互连通，所述喷雾泵的输出端固定连接有输送管，所述输送管的输出端通过伸缩软管固定连接有喷头；

调节电机，所述调节电机的一侧固定于所述壳体的内壁的一侧，所述调节电机的输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴的一端固定连接有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮的表面啮合有第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮的轴心处固定连接有旋转管，所述旋转管的一侧固定连接有连接架，所述连接架的内壁固定连接有支撑滑轴，所述支撑滑轴的表面滑动连接有连接滑板，所述连接滑板的一侧固定连接有固定环，所述固定环的内侧固定连接有调节管；

行走电机，所述行走电机的一侧固定于所述连接滑板的表面，所述连接架的内壁固定连接有固定齿板，所述行走电机的输出端固定连接有行走齿轮，所述行走齿轮的表面与所述固定齿板的表面啮合；

旋转架，所述旋转架的一端转动连接于所述调节管的外表面；

所述底盘的顶部固定连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的输出端固定连接有升降板，所述升降板的顶部转动连接有支撑轴，所述支撑轴的顶部固定连接有安装架，所述安装架的内测固定连接有监控探头，所述升降板的顶部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带传动连接有第二皮带轮，所述壳体的内壁的顶部固定连接有限位滑轴；

当需要对监控探头使用时，启动第二伸缩杆，第二伸缩杆带动升降板向上移动，升降板带动支撑轴向上移动，支撑轴带动安装架向上移动且穿过通孔延伸至壳体的上方，当安装架移动至最上方时，监控探头完全展开，方便监控探头的使用；

启动旋转电机，旋转电机带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮转动，第二皮带轮转动时带动支撑轴转动，支撑轴转动时带动安装架转动，安装架带动内侧的监控探头进行旋转监控，以方便对不同方向的拍摄和监控。

2.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述安装架的尺寸与所述通孔的内表面相适配，所述第二皮带轮的轴心处与所述支撑轴的表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述限位滑轴的底端贯穿所述升降板且延伸至所述升降板的底部，并且限位滑轴为T形结构。

4.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述旋转管的一端贯穿所述壳体且延伸至所述壳体的外部，并且旋转管的包面与所述壳体的表面之间转动连接，所述旋转管套设于所述输送管的外侧。

5.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述连接滑板的外表面与所述连接架的内表面滑动连接，所述连接滑板与所述旋转管之间平行分布。

6.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述调节管套设于所述伸缩软管的外侧，所述调节管的尺寸与所述旋转管的内径相同。

7.根据权利要求1所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述旋转架的另一端与所述喷头的外表面固定连接，所述旋转架的内侧固定连接有联动杆。

8.根据权利要求7所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述调节管的外表面固定连接有第一转动件，所述第一转动件的内表面转动连接有第一伸缩杆。

9.根据权利要求8所述的蚕室用自动消毒机器人，其特征在于，所述第一伸缩杆的输出端转动连接有第二转动件，所述第二转动件的一侧与所述联动杆的表面固定。

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