CN212237833U - 一种自行走式雾化消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自行走式雾化消毒机器人，属于智能消毒设备技术领域，用于解决现有消毒机器人消毒液雾化、喷洒效果差，不能有效避障的问题。包括行走机构和旋转喷头，行走机构的上端两侧分别固定有前下盖和后下盖，前下盖和后下盖上端分别固定有前上盖组件和后上盖，行走机构上端设置有雾化机构，雾化机构上设置有监控组件，前上盖组件包括前上盖体和储液罐，前上盖体内部设有放置室，储液罐可拆卸地安装在放置室内部，雾化机构上设置有旋转喷头；本实用新型的行走机构采用电机驱动器控制轮毂电机车轮并与万向轮配合，自动行走转向，与激光探头及摄像头配合，可有效避障；雾化机构快速雾化消毒液；旋转喷头有效均匀喷洒消毒，消毒范围广。

Description

一种自行走式雾化消毒机器人

技术领域

本实用新型属于智能消毒设备技术领域，涉及一种消毒机器人，特别是一种自行走式雾化消毒机器人。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介，尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害，目前消毒方式主要是人工喷洒消毒液来进行的，喷洒消毒液为汽态和干雾状态的过氧化氢或其他消毒液，虽然是高效的杀菌剂，但是很多需要消毒处理的空间布局较为复杂，如由多个房间隔断的医药厂房洁净区、高等级生物安全实验室、长距离走廊以及写字楼办公室等，这类环境不利于汽态或干雾态过氧化氢或其他消毒液的扩散，需要耗费大量的人工和时间，还很容易造成消毒的盲区及死角，消毒的时效性难以保证；

或采用消毒机进行消毒，而目前市场上的消毒机多为固定式，对消毒设备近距离的空气及物体表面能起到良好消毒的作用，但对远距离的空气及物体表面的消毒效果明显下降，如要对其它地方消毒，通常需要借助于风扇或在不同区域布置更多的消毒装置来完成一次有效消毒，且在消毒设备完成消毒作业后，需要人工将机器移动到指定位置进行存放，使用不便，影响消毒效果，所以自动消毒机器人应运而生，开辟了一个全新的应用领域。

但是现有的消毒机器人，虽可按既定路线自动行走，但当线路上遇到障碍物时，不能有效避让，往往需要人工协助处理，达不到自主消毒的要求；且其对消毒液的雾化效果差，降低了消毒杀菌的效果，现有的消毒机器人喷洒范围小，喷雾方向固定，不能调节，降低了消毒杀菌的范围，同时大多消毒机器人的监测信息处理不及时，安全性能低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种自行走式雾化消毒机器人，该装置要解决的技术问题是：如何保证消毒液有效雾化、喷洒，同时实现消毒机器人可自动行走有效避障。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种自行走式雾化消毒机器人，包括行走机构和旋转喷头，所述行走机构的上端两侧分别固定有前下盖和后下盖，前下盖和后下盖上均固定有若干激光探头，前下盖上设置有灯带，前下盖和后下盖上端分别固定有前上盖组件和后上盖，后上盖上设置有把手，行走机构包括轮毂电机车轮、蓄电池、工控机、激光雷达和电机驱动器，工控机与蓄电池、激光雷达及电机驱动器电性连接，电机驱动器与轮毂电机车轮电性连接，行走机构上端设置有雾化机构，雾化机构包括闪蒸加热腔，闪蒸加热腔上固定有蠕动泵和压缩泵，蠕动泵及压缩泵均与闪蒸加热腔内部连通，雾化机构上设置有监控组件，雾化机构和监控组件位于前上盖组件和后上盖之间，前上盖组件包括前上盖体和储液罐，前上盖体内部设有放置室，储液罐可拆卸地安装在放置室内部，储液罐与蠕动泵通过管道连接，前上盖组件内部固定有摄像头和语音喇叭，雾化机构上设置有旋转喷头，旋转喷头伸出前上盖体，工控机与灯带、前上盖组件、雾化机构及监控组件的电气元件电性连接。

本实用新型的工作原理：蓄电池为各电气元件提供电能，工控机控制各电气元件工作，启动激光探头和摄像头，使用者手握把手，推动本装置在需要消毒的室内移动，本装置通过激光探头和摄像头以及推动行走的路线，形成平面行走路线，记录在工控机内部，然后启动行走机构，电机驱动器驱动轮毂电机车轮带动本装置沿着行走路线自动行走，行走路线上遇到障碍物时，激光探头和摄像头可收集障碍物信息，并将信息传输至工控机，工控机控制电机驱动器驱动两个轮毂电机车轮差速转动或者停止转动，使得本装置可以绕开障碍物或者停止移动，启动雾化机构，压缩泵抽出闪蒸加热腔内部空气，使其内部形成低压腔，同时入闪蒸加热腔内部加热，蠕动泵将储液罐内部的高压的消毒液抽入闪蒸加热腔内部，消毒液迅速变成饱和蒸汽，然后从旋转喷头排出，进行消毒，监控组件监测各部件的工作条件和工作状态，及时反馈给工控机，灯带闪烁不同颜色的灯光，外形美观，提醒不同情况功能，并通过语音喇叭播报相关信息，储液罐使用完可以更换。

所述行走机构还包括行走底板，轮毂电机车轮的数量为两个，两个轮毂电机车轮分别固定在行走底板两侧，蓄电池固定在行走底板上，工控机和电机驱动器固定在行走底板的安装架上，激光雷达固定在行走底板的U型支架上，行走底板的下端四角均固定有万向轮，行走底板的下端四角均固定有支杆，支杆上固定有上装板，上装板的下端两侧固定有抬手，上装板的上端一侧固定有电源固定支架，电源固定支架上依次固定有定位探头、电源插头、电源开关和急停按钮。

采用以上结构，工控机控制电机驱动器驱动两个轮毂电机车轮移动，万向轮随之移动，同时万向轮有稳定作用，在搬运时，使用者可以用手握住抬手抬起本装置，定位探头用于定位充电位置，电源插头连接外部电源进行充电，按下电源开关控制本装置的启停，有紧急问题时，按下急停按钮，切断通电。

所述后下盖上开设有若干探头安装孔一，前下盖上开设有若干探头安装孔二和灯带安装槽，激光探头分别安装在探头安装孔一和探头安装孔二内部，灯带固定在灯带安装槽内部；后上盖上开设有控制孔和两个对称的把手安装槽，把手的两端分别插入两个把手安装槽内部，定位探头、电源插头、电源开关和急停按钮位于控制孔内部。

采用以上结构，激光探头分别安装在探头安装孔一和探头安装孔二内部，方便快速安装，把手的两端分别插入两个把手安装槽内部，方便安装拆卸，定位探头、电源插头、电源开关和急停按钮位于控制孔内部，方便操作。

所述前上盖组件还包括触摸显示屏、抽屉盒和放置门，前上盖体内部设有抽屉室，抽屉室位于放置室上方，抽屉盒滑动设置在放置室内部，触摸显示屏固定在抽屉盒上端，触摸显示屏与工控机电性连接，放置门可拆卸地设置在放置室外侧，前上盖体内部上端固定有上探头，前上盖体上端开设有旋转孔，前上盖体的两侧均设有喷洒口，语音喇叭位于触摸显示屏上方，摄像头位于语音喇叭上方，旋转孔位于摄像头和上探头之间。

采用以上结构，触摸显示屏可触碰操作，进行人机交互，将抽屉盒方便从放置室内部抽拉，打开放置门，方便更换储液罐，喷洒口用于散热排气，上探头用于监测喷雾。

所述前下盖和后下盖之间以及前上盖组件和后上盖之间相互螺接在一起，后下盖、后上盖、前上盖体和前下盖的两侧交汇处均开设有缺口，抬手位于缺口内部。

采用以上结构，造型美观，卡接准确，方便安装对接后下盖、后上盖、前上盖体和前下盖。

所述雾化机构还包括雾化基座，雾化基座固定在上装板上端，闪蒸加热腔固定在雾化基座上端，雾化基座上端依次固定有气罐支架和风机支架和控制安装支架，风机支架位于闪蒸加热腔侧端，风机支架上固定有风机，风机与闪蒸加热腔通过管道连接，喷洒口分别位于闪蒸加热腔和风机两侧，储液罐置于气罐支架上方。

采用以上结构，储液罐位于气罐支架上方，承接放置储液罐，蠕动泵将储液罐内部的高压的消毒液抽入闪蒸加热腔内部，消毒液迅速变成饱和蒸汽，风机将闪蒸加热腔内部的饱和蒸汽抽出，形成雾气。

所述监控组件包括控制安装块，控制安装块固定在制安装支架侧端，控制安装块的中部依次固定有温度变送器、温湿度变送器、称重变送器和消毒液变送器，控制安装块上还固定有电源接头、控制盒和无线路由器，电源接头位于称重变送器下方，控制盒位于称重变送器和消毒液变送器上方，无线路由器位于温度变送器和温湿度变送器上方，控制盒与温度变送器、温湿度变送器、称重变送器、消毒液变送器和无线路由器电性连接，控制盒与工控机电性连接。

采用以上结构，电源接头连接外部电源，控制盒控制温度变送器、温湿度变送器、称重变送器、消毒液变送器和无线路由器工作，并收集其反馈的信息，温度变送器监测闪蒸加热腔内部的温度，温湿度变送器监测闪蒸加热腔内部的湿度，称重变送器监测闪蒸加热腔的重量和储液罐的重量，提醒更换，消毒液变送器用于控制消毒液的流量，无线路由器与手机软件信号连接，用于控制相关动作。

所述旋转喷头包括主装板、旋转电机、从动齿轮、轴承、轴承座和旋转杆，主装板固定在控制安装支架上端，旋转电机固定在主装板下方，旋转电机的输出轴上固定有主动齿轮，主动齿轮位于主装板上，轴承的内圈固定在主装板上端，轴承座固定在轴承的外圈，从动齿轮固定在轴承座外侧，从动齿轮与主动齿轮啮合，旋转杆固定在从动齿轮上方，旋转杆上开设有探测孔，探测孔与上探头齐平，旋转杆的上端固定有喷汽盒，喷汽盒的两侧固定有若干喷雾头，喷汽盒下端固定有进气管，进气管与喷汽盒相连通，进气管位于旋转杆内部，进气管的下端通过管道连接风机的出气端。

采用以上结构，启动旋转电机，旋转电机的输出轴带动主动齿轮往复转动，主动齿轮带动从动齿轮往复转动，带动轴承的外圈围绕轴承的内圈往复转动，带动旋转杆往复转动，继而带动喷汽盒往复转动，带动喷雾头往复转动，雾化的消毒蒸汽从风机的出气端进入进气管，再进入喷汽盒，从喷雾头排出，喷雾头往复转动，喷出范围更广更加均匀。

所述旋转杆位于旋转孔内部，旋转杆的外径等于旋转孔的孔径，主装板、旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、轴承、轴承座、探测孔位于前上盖体内部，喷汽盒和喷雾头位于前上盖体外部。

采用以上结构，旋转杆在旋转孔内部转动，转动稳定，同时结构更明确，功能更明显，方便安装生产。

与现有技术相比，本自行走式雾化消毒机器人具有以下优点：

1.行走机构采用电机驱动器控制轮毂电机车轮并与万向轮配合，方便本装置自动行走、转向，同时采用激光探头和摄像头配合，有效避让障碍物，操作方便，自动化性能好；

2.采用雾化机构可快速将消毒液进行雾化，得到更加有效消毒的雾化消毒液；

3.采用旋转喷头可有效将雾化消毒液更加均匀喷洒在室内，消毒范围更广；

4.前上盖组件采用放置室和放置门配合，可快速更换储液罐，使用方便，操作简单；

5.采用灯带与语音喇叭配合，双重反馈提醒相关信息，满足使用者需求；

6.采用监控组件时刻监控温度、湿度以及提醒更换，自动化程度高，安全可靠。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的分解结构示意图；

图3是本实用新型中行走机构的结构示意图；

图4是本实用新型中雾化机构的结构示意图；

图5是本实用新型中前上盖组件的分解结构示意图；

图6是本实用新型中前上盖组件的剖面结构示意图；

图7是本实用新型中旋转喷头的分解结构示意图；

图8是本实用新型的消毒液状态变化框图；

图9是本实用新型的消毒流程框图；

图10是本实用新型的整体模块控制框图；

图11是本实用新型的整体模块线路图；

图12是本实用新型中电源模块线路图；

图13是本实用新型中MCU模块线路图；

图中：1-行走机构、1a-行走底板、1b-轮毂电机车轮、1c-万向轮、1d-支杆、1e-蓄电池、1f-上装板、1g-电源固定支架、1h-定位探头、1i-电源插头、1j-电源开关、1k-急停按钮、1l-工控机、1m-激光雷达、1n-电机驱动器、2-后下盖、2a-探头安装孔一、3-后上盖、3a-控制孔、3b-把手安装槽、4-把手、5-旋转喷头、5a-主装板、5b-旋转电机、5c-主动齿轮、5d-从动齿轮、5e-轴承、5f-轴承座、5g-探测孔、5h-旋转杆、5i-进气管、5j-喷汽盒、5k-喷雾头、6-前上盖组件、6a-前上盖体、6b-喷洒口、6c-旋转孔、6d-摄像头、6e-语音喇叭、6f-抽屉室、6g-触摸显示屏、6h-抽屉盒、6i-放置室、6j-放置门、6k-储液罐、6l-上探头、7-前下盖、7a-探头安装孔二、7b-灯带安装槽、8-激光探头、9-灯带、10-雾化机构、10a-雾化基座、10b-气罐支架、10c-风机支架、10d-风机、10e-闪蒸加热腔、10f-蠕动泵、10g-压缩泵、10h-控制安装支架、11-监控组件、11a-温度变送器、11b-温湿度变送器、11c-电源接头、11d-称重变送器、11e-消毒液变送器、11f-控制盒、11g-无线路由器。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-13，本实施例提供了一种自行走式雾化消毒机器人，包括行走机构1和旋转喷头5，行走机构1的上端两侧分别固定有前下盖7和后下盖2，前下盖7和后下盖2上均固定有若干激光探头8，前下盖7上设置有灯带9，前下盖7和后下盖2上端分别固定有前上盖组件6和后上盖3，后上盖3上设置有把手4，行走机构1包括轮毂电机车轮1b、蓄电池1e、工控机1l、激光雷达1m和电机驱动器1n，工控机1l与蓄电池1e、激光雷达1m及电机驱动器1n电性连接，电机驱动器1n与轮毂电机车轮1b电性连接，行走机构1上端设置有雾化机构10，雾化机构10包括闪蒸加热腔10e，闪蒸加热腔10e上固定有蠕动泵10f和压缩泵10g，蠕动泵10f及压缩泵10g均与闪蒸加热腔10e内部连通，雾化机构10上设置有监控组件11，雾化机构10和监控组件11位于前上盖组件6和后上盖3之间，前上盖组件6包括前上盖体6a和储液罐6k，前上盖体6a内部设有放置室6i，储液罐6k可拆卸地安装在放置室6i内部，储液罐6k与蠕动泵10f通过管道连接，前上盖组件6内部固定有摄像头6d和语音喇叭6e，雾化机构10上设置有旋转喷头5，旋转喷头5伸出前上盖体6a，工控机1l与灯带9、前上盖组件6、雾化机构10及监控组件11的电气元件电性连接，本实施例中，上述固定方式均采用螺栓连接；

上述所有电器元件均为现有技术，可直接购买使用，本实施例中，消毒液位过氧化氢溶液，其中工控机1l等控制部件均为市场上可以买到的单片机，单片机的控制程序为本领域技术人员已经调试好的状态，其程序不需要再次编辑，可直接使用，蓄电池1e为各电气元件提供电能，工控机1l控制各电气元件工作，启动激光探头8和摄像头6d，使用者手握把手4，推动本装置在需要消毒的室内移动并经过充电位置，本装置通过激光探头8和摄像头6d以及推动行走的路线，形成平面二维坐标系，行走路线及充电位置均位于平面二维坐标系内，并记录在工控机1l内部，然后启动行走机构1，电机驱动器1n驱动轮毂电机车轮1b带动本装置沿着行走路线自动行走，行走路线上遇到障碍物时，激光探头8和摄像头6d可收集障碍物信息，并将信息传输至工控机1l，工控机1l控制电机驱动器1n驱动两个轮毂电机车轮1b差速转动或者停止转动，使得本装置可以绕开障碍物或者停止移动，启动雾化机构10，压缩泵10g抽出闪蒸加热腔10e内部空气，使其内部形成低压腔，同时入闪蒸加热腔10e内部加热，蠕动泵10f将储液罐6k内部的高压的消毒液抽入闪蒸加热腔10e内部，消毒液迅速变成饱和蒸汽，然后从旋转喷头5排出，进行消毒，监控组件11监测各部件的工作条件和工作状态，及时反馈给工控机1l，灯带9闪烁不同颜色的灯光，外形美观，提醒不同情况功能，并通过语音喇叭6e播报相关信息，储液罐6k使用完可以更换，当蓄电池1e电量用尽前，回到充电位置自行充电。

行走机构1还包括行走底板1a，轮毂电机车轮1b的数量为两个，两个轮毂电机车轮1b分别固定在行走底板1a两侧，蓄电池1e固定在行走底板1a上，工控机1l和电机驱动器1n固定在行走底板1a的安装架上，激光雷达1m固定在行走底板1a的U型支架上，行走底板1a的下端四角均固定有万向轮1c，行走底板1a的下端四角均固定有支杆1d，本实施例中，上述固定方式采用焊接，支杆1d上固定有上装板1f，本实施例中，上述固定方式采用焊接，上装板1f的下端两侧固定有抬手，上装板1f的上端一侧固定有电源固定支架1g，电源固定支架1g上依次固定有定位探头1h、电源插头1i、电源开关1j和急停按钮1k，本实施例中，上述固定方式均采用螺栓连接；

工控机1l控制电机驱动器1n驱动两个轮毂电机车轮1b移动，万向轮1c随之移动，同时万向轮1c有稳定作用，在搬运时，使用者可以用手握住抬手抬起本装置，定位探头1h用于定位充电位置，避免碰撞，电源插头1i连接外部电源进行充电，按下电源开关1j控制本装置的启停，有紧急问题时，按下急停按钮1k，切断通电。

后下盖2上开设有若干探头安装孔一2a，前下盖7上开设有若干探头安装孔二7a和灯带安装槽7b，激光探头8分别安装在探头安装孔一2a和探头安装孔二7a内部，灯带9固定在灯带安装槽7b内部，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接；后上盖3上开设有控制孔3a和两个对称的把手安装槽3b，把手4的两端分别插入两个把手安装槽3b内部，定位探头1h、电源插头1i、电源开关1j和急停按钮1k位于控制孔3a内部；激光探头8分别安装在探头安装孔一2a和探头安装孔二7a内部，方便快速安装，把手4的两端分别插入两个把手安装槽3b内部，方便安装拆卸，定位探头1h、电源插头1i、电源开关1j和急停按钮1k位于控制孔3a内部，方便操作。

前上盖组件6还包括触摸显示屏6g、抽屉盒6h和放置门6j，前上盖体6a内部设有抽屉室6f，抽屉室6f位于放置室6i上方，抽屉盒6h滑动设置在放置室6i内部，触摸显示屏6g固定在抽屉盒6h上端，触摸显示屏6g与工控机1l电性连接，放置门6j可拆卸地设置在放置室6i外侧，前上盖体6a内部上端固定有上探头6l，前上盖体6a上端开设有旋转孔6c，前上盖体6a的两侧均设有喷洒口6b，语音喇叭6e位于触摸显示屏6g上方，摄像头6d位于语音喇叭6e上方，旋转孔6c位于摄像头6d和上探头6l之间，本实施例中，上述固定方式均采用螺栓连接；触摸显示屏6g可触碰操作，进行人机交互，设定相关参数，将抽屉盒6h方便从放置室6i内部抽拉，打开放置门6j，方便更换储液罐6k，喷洒口6b用于散热排气，上探头6l用于监测喷雾。

前下盖7和后下盖2之间以及前上盖组件6和后上盖3之间相互螺接在一起，后下盖2、后上盖3、前上盖体6a和前下盖7的两侧交汇处均开设有缺口，抬手位于缺口内部；造型美观，卡接准确，方便安装对接后下盖2、后上盖3、前上盖体6a和前下盖7。

雾化机构10还包括雾化基座10a，雾化基座10a固定在上装板1f上端，闪蒸加热腔10e固定在雾化基座10a上端，雾化基座10a上端依次固定有气罐支架10b和风机支架10c和控制安装支架10h，风机支架10c位于闪蒸加热腔10e侧端，风机支架10c上固定有风机10d，风机10d与闪蒸加热腔10e通过管道连接，喷洒口6b分别位于闪蒸加热腔10e和风机10d两侧，储液罐6k置于气罐支架10b上方；储液罐6k位于气罐支架10b上方，承接放置储液罐6k，蠕动泵10f将储液罐6k内部的高压的消毒液抽入闪蒸加热腔10e内部，消毒液迅速变成饱和蒸汽，风机10d将闪蒸加热腔10e内部的饱和蒸汽抽出，形成雾气。

监控组件11包括控制安装块，控制安装块固定在制安装支架10h侧端，控制安装块的中部依次固定有温度变送器11a、温湿度变送器11b、称重变送器11d和消毒液变送器11e，控制安装块上还固定有电源接头11c、控制盒11f和无线路由器11g，电源接头11c位于称重变送器11d下方，控制盒11f位于称重变送器11d和消毒液变送器11e上方，无线路由器11g位于温度变送器11a和温湿度变送器11b上方，控制盒11f与温度变送器11a、温湿度变送器11b、称重变送器11d、消毒液变送器11e和无线路由器11g电性连接，控制盒11f与工控机1l电性连接，本实施例中，上述固定方式均采用螺栓连接；电源接头11c连接外部电源，控制盒11f控制温度变送器11a、温湿度变送器11b、称重变送器11d、消毒液变送器11e和无线路由器11g工作，并收集其反馈的信息，温度变送器11a监测闪蒸加热腔10e内部的温度，温湿度变送器11b监测闪蒸加热腔10e内部的湿度，称重变送器11d监测闪蒸加热腔10e的重量和储液罐6k的重量，提醒更换，消毒液变送器11e用于控制消毒液的流量，无线路由器11g与手机软件信号连接，用于控制相关动作。

旋转喷头5包括主装板5a、旋转电机5b、从动齿轮5d、轴承5e、轴承座5f和旋转杆5h，主装板5a固定在控制安装支架10h上端，旋转电机5b固定在主装板5a下方，旋转电机5b的输出轴上固定有主动齿轮5c，本实施例中，上述固定方式采用键连接，其他固定方式均采用螺栓连接，主动齿轮5c位于主装板5a上，轴承5e的内圈固定在主装板5a上端，轴承座5f固定在轴承5e的外圈，从动齿轮5d固定在轴承座5f外侧，从动齿轮5d与主动齿轮5c啮合，旋转杆5h固定在从动齿轮5d上方，本实施例中，上述固定方式采用过盈配合连接，旋转杆5h上开设有探测孔5g，探测孔5g与上探头6l齐平，旋转杆5h的上端固定有喷汽盒5j，本实施例中，上述固定方式采用焊接，喷汽盒5j的两侧固定有若干喷雾头5k，本实施例中，上述固定方式采用焊接，喷汽盒5j下端固定有进气管5i，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，进气管5i上端与喷汽盒5j相连通，进气管5i位于旋转杆5h内部，进气管5i的下端通过管道连接风机10d的出气端；

启动旋转电机5b，旋转电机5b的输出轴带动主动齿轮5c往复转动，主动齿轮5c带动从动齿轮5d往复转动，带动轴承5e的外圈围绕轴承5e的内圈往复转动，带动旋转杆5h往复转动，继而带动喷汽盒5j往复转动，带动喷雾头5k往复转动，雾化消毒蒸汽从风机10d的出气端进入进气管5i，再进入喷汽盒5j，从喷雾头5k排出，喷雾头5k往复转动，喷出范围更广更加均匀。

旋转杆5h位于旋转孔6c内部，旋转杆5h的外径等于旋转孔6c的孔径，主装板5a、旋转电机5b、主动齿轮5c、从动齿轮5d、轴承5e、轴承座5f、探测孔5g位于前上盖体6a内部，喷汽盒5j和喷雾头5k位于前上盖体6a外部；旋转杆5h在旋转孔6c内部转动，转动稳定，同时结构更明确，功能更明显，方便安装生产。

本实用新型的工作原理：

记录平面行走路线:按下电源开关1j，工控机1l控制各电气元件工作，启动激光探头8和摄像头6d，激光探头8和摄像头6d探测墙壁以及其他障碍物，使用者手握把手4，推动本装置在需要消毒的室内移动并经过充电位置，本装置通过激光探头8和摄像头6d以及推动行走的路线，形成平面二维坐标系，行走路线及充电位置均位于平面二维坐标系上，并记录在工控机1l内部，同时计算出路线长度、需要的消毒液容积等参数；

设定参数：拉出抽屉盒6h，通过触摸显示屏6g进行人机交互，设定时间、温度、湿度等参数，再将抽屉盒6h关闭。

自动行走：按下电源开关1j，工控机1l控制电机驱动器1n驱动两个轮毂电机车轮1b转动，万向轮1c随之移动，即带动本装置沿着平面行走路线自动行走，行走路线上遇到障碍物时，激光探头8和摄像头6d可收集障碍物信息，并将信息传输至工控机1l，工控机1l控制电机驱动器1n驱动两个轮毂电机车轮1b差速转动或者停止转动，使得本装置可以绕开障碍物或者停止移动；

雾化消毒：启动雾化机构10，压缩泵10g抽出闪蒸加热腔10e内部空气，使其内部形成低压腔，同时入闪蒸加热腔10e内部加热到设定的温度，蠕动泵10f将储液罐6k内部的高压的消毒液抽入闪蒸加热腔10e内部，消毒液迅速变成饱和蒸汽，风机10d将闪蒸加热腔10e内部的饱和蒸汽抽出，从风机10d的出气端进入进气管5i，再进入喷汽盒5j，从喷雾头5k排出，进行消毒，启动旋转电机5b，旋转电机5b的输出轴带动主动齿轮5c往复转动，主动齿轮5c带动从动齿轮5d往复转动，带动轴承5e的外圈围绕轴承5e的内圈往复转动，带动旋转杆5h往复转动，继而带动喷汽盒5j往复转动，带动喷雾头5k往复转动，消毒范围更广、更加均匀。

控制盒11f控制温度变送器11a、温湿度变送器11b、称重变送器11d、消毒液变送器11e和无线路由器11g工作，并收集其反馈的信息，温度变送器11a监测闪蒸加热腔10e内部的温度，温湿度变送器11b监测闪蒸加热腔10e内部的湿度，称重变送器11d监测闪蒸加热腔10e的重量和储液罐6k的重量，提醒更换，消毒液变送器11e用于控制消毒液的流量，无线路由器11g与手机软件信号连接，用于控制相关动作，当闪蒸加热腔10e的内部温度过高或者储液罐6k内部无消毒液后，语音喇叭6e播报语音，提醒。

综上，行走机构1采用电机驱动器1n控制轮毂电机车轮1b并与万向轮1c配合，方便本装置自动行走、转向，同时采用激光探头8和摄像头6d配合，可有效避让障碍物，操作方便，自动化性能高；采用雾化机构10可快速将消毒液进行雾化，得到更加有效消毒的雾化消毒液；采用旋转喷头5可有效将雾化消毒液更加均匀喷洒在室内，消毒范围更广；前上盖组件6采用放置室6i和放置门6j配合，可快速更换储液罐6k，使用方便，操作简单；采用灯带9与语音喇叭6e配合，双重反馈提醒相关信息，满足使用者需求；采用监控组件11时刻监控温度、湿度以及提醒更换，自动化程度高，安全可靠。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (9)

1.一种自行走式雾化消毒机器人，包括行走机构(1)和旋转喷头(5)，其特征在于，所述行走机构(1)的上端两侧分别固定有前下盖(7)和后下盖(2)，前下盖(7)和后下盖(2)上均固定有若干激光探头(8)，前下盖(7)上设置有灯带(9)，前下盖(7)和后下盖(2)上端分别固定有前上盖组件(6)和后上盖(3)，后上盖(3)上设置有把手(4)，行走机构(1)包括轮毂电机车轮(1b)、蓄电池(1e)、工控机(1l)、激光雷达(1m)和电机驱动器(1n)，工控机(1l)与蓄电池(1e)、激光雷达(1m)及电机驱动器(1n)电性连接，电机驱动器(1n)与轮毂电机车轮(1b)电性连接，行走机构(1)上端设置有雾化机构(10)，雾化机构(10)包括闪蒸加热腔(10e)，闪蒸加热腔(10e)上固定有蠕动泵(10f)和压缩泵(10g)，蠕动泵(10f)及压缩泵(10g)均与闪蒸加热腔(10e)内部连通，雾化机构(10)上设置有监控组件(11)，雾化机构(10)和监控组件(11)位于前上盖组件(6)和后上盖(3)之间，前上盖组件(6)包括前上盖体(6a)和储液罐(6k)，前上盖体(6a)内部设有放置室(6i)，储液罐(6k)可拆卸地安装在放置室(6i)内部，储液罐(6k)与蠕动泵(10f)通过管道连接，前上盖组件(6)内部固定有摄像头(6d)和语音喇叭(6e)，雾化机构(10)上设置有旋转喷头(5)，旋转喷头(5)伸出前上盖体(6a)，工控机(1l)与灯带(9)、前上盖组件(6)、雾化机构(10)及监控组件(11)的电气元件电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述行走机构(1)还包括行走底板(1a)，轮毂电机车轮(1b)的数量为两个，两个轮毂电机车轮(1b)分别固定在行走底板(1a)两侧，蓄电池(1e)固定在行走底板(1a)上，工控机(1l)和电机驱动器(1n)固定在行走底板(1a)的安装架上，激光雷达(1m)固定在行走底板(1a)的U型支架上，行走底板(1a)的下端四角均固定有万向轮(1c)，行走底板(1a)的下端四角均固定有支杆(1d)，支杆(1d)上固定有上装板(1f)，上装板(1f)的下端两侧固定有抬手，上装板(1f)的上端一侧固定有电源固定支架(1g)，电源固定支架(1g)上依次固定有定位探头(1h)、电源插头(1i)、电源开关(1j)和急停按钮(1k)。

3.根据权利要求1或2所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述后下盖(2)上开设有若干探头安装孔一(2a)，前下盖(7)上开设有若干探头安装孔二(7a)和灯带安装槽(7b)，激光探头(8)分别安装在探头安装孔一(2a)和探头安装孔二(7a)内部，灯带(9)固定在灯带安装槽(7b)内部；后上盖(3)上开设有控制孔(3a)和两个对称的把手安装槽(3b)，把手(4)两端分别插入两个把手安装槽(3b)内部，定位探头(1h)、电源插头(1i)、电源开关(1j)和急停按钮(1k)位于控制孔(3a)内部。

4.根据权利要求2所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述前上盖组件(6)还包括触摸显示屏(6g)、抽屉盒(6h)和放置门(6j)，前上盖体(6a)内部设有抽屉室(6f)，抽屉室(6f)位于放置室(6i)上方，抽屉盒(6h)滑动设置在放置室(6i)内部，触摸显示屏(6g)固定在抽屉盒(6h)上端，触摸显示屏(6g)与工控机(1l)电性连接，放置门(6j)可拆卸地设置在放置室(6i)外侧，前上盖体(6a)内部上端固定有上探头(6l)，前上盖体(6a)上端开设有旋转孔(6c)，前上盖体(6a)的两侧均设有喷洒口(6b)，语音喇叭(6e)位于触摸显示屏(6g)上方，摄像头(6d)位于语音喇叭(6e)上方，旋转孔(6c)位于摄像头(6d)和上探头(6l)之间。

5.根据权利要求2或4所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述前下盖(7)和后下盖(2)之间以及前上盖组件(6)和后上盖(3)之间相互螺接在一起，后下盖(2)、后上盖(3)、前上盖体(6a)和前下盖(7)的两侧交汇处均开设有缺口，抬手位于缺口内部。

6.根据权利要求4所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述雾化机构(10)还包括雾化基座(10a)，雾化基座(10a)固定在上装板(1f)上端，闪蒸加热腔(10e)固定在雾化基座(10a)上端，雾化基座(10a)上端依次固定有气罐支架(10b)和风机支架(10c)和控制安装支架(10h)，风机支架(10c)位于闪蒸加热腔(10e)侧端，风机支架(10c)上固定有风机(10d)，风机(10d)与闪蒸加热腔(10e)通过管道连接，喷洒口(6b)分别位于闪蒸加热腔(10e)和风机(10d)两侧，储液罐(6k)置于气罐支架(10b)上方。

7.根据权利要求6所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述监控组件(11)包括控制安装块，控制安装块固定在制安装支架(10h)侧端，控制安装块的中部依次固定有温度变送器(11a)、温湿度变送器(11b)、称重变送器(11d)和消毒液变送器(11e)，控制安装块上还固定有电源接头(11c)、控制盒(11f)和无线路由器(11g)，电源接头(11c)位于称重变送器(11d)下方，控制盒(11f)位于称重变送器(11d)和消毒液变送器(11e)上方，无线路由器(11g)位于温度变送器(11a)和温湿度变送器(11b)上方，控制盒(11f)与温度变送器(11a)、温湿度变送器(11b)、称重变送器(11d)、消毒液变送器(11e)和无线路由器(11g)电性连接，控制盒(11f)与工控机(1l)电性连接。

8.根据权利要求6或7所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述旋转喷头(5)包括主装板(5a)、旋转电机(5b)、从动齿轮(5d)、轴承(5e)、轴承座(5f)和旋转杆(5h)，主装板(5a)固定在控制安装支架(10h)上端，旋转电机(5b)固定在主装板(5a)下方，旋转电机(5b)的输出轴上固定有主动齿轮(5c)，主动齿轮(5c)位于主装板(5a)上，轴承(5e)的内圈固定在主装板(5a)上端，轴承座(5f)固定在轴承(5e)的外圈，从动齿轮(5d)固定在轴承座(5f)外侧，从动齿轮(5d)与主动齿轮(5c)啮合，旋转杆(5h)固定在从动齿轮(5d)上方，旋转杆(5h)上开设有探测孔(5g)，探测孔(5g)与上探头(6l)齐平，旋转杆(5h)的上端固定有喷汽盒(5j)，喷汽盒(5j)的两侧固定有若干喷雾头(5k)，喷汽盒(5j)下端固定有进气管(5i)，进气管(5i)与喷汽盒(5j)相连通，进气管(5i)位于旋转杆(5h)内部，进气管(5i)的下端通过管道连接风机(10d)的出气端。

9.根据权利要求8所述的一种自行走式雾化消毒机器人，其特征在于，所述旋转杆(5h)贯穿旋转孔(6c)，旋转杆(5h)外径与旋转孔(6c)孔径相等，主装板(5a)、旋转电机(5b)、主动齿轮(5c)、从动齿轮(5d)、轴承(5e)、轴承座(5f)和探测孔(5g)均位于前上盖体(6a)内部，喷汽盒(5j)和喷雾头(5k)位于前上盖体(6a)外部。

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