CN113524185B - 一种机器人控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置和电子设备，涉及智能机器人技术领域，所述方法包括：根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。本发明实施例由于是基于人流信息参数控制机器人进行消毒，因此考虑了目标区域的实际场景，相比现有技术只按照固定消毒剂量进行消毒，可以避免人流较少时出现过消毒，或者人流较多时出现欠消毒的问题，从而提高了自动化消毒的质量。

Description

一种机器人控制方法、装置和电子设备

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置和电子设备。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，智能机器人渐渐渗入到社会生产及生活的众多领域，这无疑大大缩减了人力成本。自动化消毒就是智能机器人涉及的一个重要领域。

在现有的自动化消毒过程中，预先为每个待消毒区域设置固定的消毒剂量，并控制智能机器人按照各待消毒区域对应的固定消毒剂量，分别对各待消毒区域进行消毒。

然而由于现有方法对于各待消毒区域都是按照固定消毒剂量进行消毒，没有考虑待消毒区域的实际场景，消毒策略较为单一，从而导致消毒效果不佳。

发明内容

本申请实施例公开一种机器人控制方法、装置和电子设备，以解决现有方法只按照固定消毒剂量进行消毒，导致消毒效果不佳的问题，从而提高自动化消毒的质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，包括：

人流信息参数确定模块，用于根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

机器人控制模块，用于根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的机器人控制方法。

本发明实施例通过根据获取的目标区域的人流采集数据，确定目标区域的人流信息参数，并根据人流信息参数控制机器人对目标区域进行消毒，由于是基于人流信息参数控制机器人进行消毒，因此考虑了目标区域的实际场景，相比现有技术只按照固定消毒剂量进行消毒，可以避免人流较少时出现过消毒，或者人流较多时出现欠消毒的问题，从而提高了自动化消毒的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通用户来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2A为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2B是本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的交互示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的结构而非全部结构。

申请人在研发过程中发现，人流量大的区域污染程度较高，相应的人流量小的区域污染程度较低，因此人流量不同的区域需要的消毒剂量也不尽相同。现有自动化消毒过程对于各待消毒区域都是按照固定消毒剂量进行消毒，没有考虑各待消毒区域的人流信息，这就导致在人流量大及需要重点消毒的区域存在消毒剂量不够，消毒不够彻底的问题，即存在欠消毒的问题；相应的，在人流量小的区域存在消毒剂量过量，导致消毒剂量浪费的问题，即过消毒的问题。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图。本实施例可适用于基于人流信息控制机器人进行自动化消毒的情况，该方法可以由本发明实施例提供的机器人控制装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，该方法可以包括：

S101、根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数。

其中，目标区域表示机器人当前要进行消毒的待消毒区域，待消毒区域是通过对目标场景进行划分得到的，划分的方式可以是由机器人根据目标场景的环境数据自动划分得到，即机器人通过携带的激光传感器或摄像头等设备，采集目标场景的环境数据，并根据采集的得到的环境数据生成目标场景包括的各待消毒区域；还可以是由相关人员根据实际业务需求对目标场景进行自主划分得到，本实施例并不对待消毒区域的划分方式进行任何限定。目标区域可以是一个也可以是多个，每个目标区域在本区域消毒前确定本区域的人流信息参数即可。当目标区域数量较大时，可以设置目标区域进行分组，每个分组内的人流信息参数在同一时间段确定，不同分组的人流信息参数在不同时间段确定。例如第一分组的人流信息参数在开始消毒前确定，第二分组的人流信息参数在第一分组内消毒时确定，依次类推。进而可以减小数据处理的并发处理量，提高消毒效率。

人流采集数据表示能够体现目标区域中行人数量的特征数据，在本实施例中人流采集数据包括但不限于人群红外数据、移动终端数量或闸机打开次数等。人流信息参数可以包括统计人流量或统计人流密度等。

可选地，人流采集数据包括人群红外数据、移动终端数量和闸机打开次数，并通过这三个参数对人流信息参数进行校准，提高数据的准确性。例如，每次进行人流数据的采集时，获取当前时刻的人群红外数据和移动终端数量。同时，可以获取上次采集的人流采集数据，以及上次采集到本次采集间闸机的打开次数，计算得到当前的预估人流信息参数，与人群红外数据和移动终端数量进行比较，确定当前的人流信息参数。可选地，闸机的打开次数可以包括入口打开次数和出口打开次数，二者间进行差值预算，得到人流的变化量，再根据上次采集的人流信息参数，计算得到当前的预估人流信息参数，然后与人群红外数据和移动终端数量进行比较，先确定不存在明显异常的数据，例如三个数据之间差值不超过设定阈值，则进行求平均值运算，得到当前的人流信息参数。若超过设定阈值，则去除异常值或重新采样。通过多种数据采集和校准，提升人流信息参数的准确性。

目标区域的预设设备对目标区域进行数据采集，获取人流采集数据并将人流采集数据发送给服务端。在本实施例中服务端包括云服务器或管理设备等。

在一种实施方式中，当设置人流采集数据为人群红外数据时，则通过目标区域中安装的红外摄像头捕捉目标区域的人群红外数据，并将人群红外数据发送给服务端；当设置人流采集数据为闸机打开次数时，则通过目标区域中安装的闸机统计闸机打开的次数，并将闸机打开次数发送给服务端；当设置人流采集数据为移动终端数量时，则通过包括如下至少一种方式来获取移动终端数量：1)通过目标区域安装的蓝牙设备搜索目标区域中移动终端的蓝牙信号，从而确定目标区域移动终端数量。2)通过目标区域安装的WiFi设备接收目标区域中移动终端的WiFi连接请求，从而确定目标区域移动终端数量。3)通过目标区域安装的基站与目标区域中移动终端进行通信交互，从而确定目标区域移动终端数量。

示例性的，以设置人流采集数据为人群红外数据为例进行解释说明。在各待消毒区域中安装至少一个红外摄像头，每天定时采集待消毒区域中的人群红外数据，并将人群红外数据和红外摄像头坐标一同发送给服务端。可选的，红外摄像头的安装数量和待消毒区域的面积成正比，即待消毒区域的面积越大则安装的红外摄像头的数量越多，而待消毒区域的面积越小则安装的红外摄像头的数量越少。可选的，各待消毒区域中设置有两个对向安装的红外摄像头。根据对向安装的摄像头的拍摄范围，对于重合拍摄范围内的人流采集数据求均值，对于非重合拍摄范围内的人流采集数据求和，使得对应待消毒区域的人群红外数据更加准确，可以避免只安装单一红外摄像头造成的拍摄死角问题，还可以避免红外摄像头安装位置较远，导致数据采集不准确造成的误差问题。

服务端获取由目标区域的预设设备发送的人流采集数据，并根据人流采集数据确定目标区域的统计人流量或统计人流密度。

在一种实施方式中，目标区域的预设设备按照预设采集频率进行数据采集，并发送人流采集数据给服务端。在人流采集数据为人群红外数据时，服务端可采用人形特征捕捉技术对各时刻的人群红外数据进行识别，确定目标区域各时刻的人流量，进而求和确定目标区域的统计人流量，进一步的服务端还可以根据统计人流量和目标区域面积，确定统计人流密度；在人流采集数据为闸机打开次数或移动终端数量时，服务端可直接将各时刻的闸机打开次数或移动终端数据量作为各时刻的人流量，进而求和确定目标区域的统计人流量，进一步的服务端还可以根据统计人流量和目标区域面积，确定统计人流密度。

通过根据获取的目标区域的人流采集数据，确定目标区域的人流信息参数，为后续根据人流信息参数控制机器人对目标区域进行消毒，奠定了数据基础。

S102、根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

其中，本实施例中的机器人为具有数据通信及自主运行功能的智能机器人。

在一种实施方式中，服务端根据目标区域的人流信息参数，以及预设的人流信息与消毒剂量的对应关系，确定目标区域所需的消毒剂量，进而根据目标区域所需的消毒剂量，确定用于对目标区域进行消毒的机器人的运行参数，运行参数包括但不限于消毒喷洒速率和消毒时长等，其中目标区域所需的消毒剂量为消毒喷洒速率与消毒时长之间的乘积。服务端将确定的机器人运行参数发送给用于对目标区域进行消毒的机器人，机器人根据所述运行参数设置消毒喷洒速率和/或消毒时长，进而对目标区域进行消毒。

本发明实施例提供的技术方案，通过根据获取的目标区域的人流采集数据，确定目标区域的人流信息参数，并根据人流信息参数控制机器人对目标区域进行消毒，由于是基于人流信息参数控制机器人进行消毒，因此考虑了目标区域的实际场景，相比现有技术只按照固定消毒剂量进行消毒，可以避免人流较少时出现过消毒，或者人流较多时出现欠消毒的问题，从而提高了自动化消毒的质量。

在上述实施例的基础上，S102之前，还包括：

1)获取所述目标区域当前时刻的人流采集数据，并根据所述当前时刻的人流采集数据确定所述目标区域在所述当前时刻的当前人流信息参数。

在一种实施方式中，服务端在控制机器人对目标区域进行消毒前，会再获取一次目标区域当前时刻的人流采集数据，并根据当前时刻的人流采集数据确定目标区域在当前时刻的当前人流信息参数。

2)根据所述当前人流信息参数进行消毒权限校验。

在一种实施方式中，服务器根据当前人流信息参数进行消毒权限校验，即若根据当前人流信息参数确定目标区域当前时刻没人，则确定消毒权限校验结果为允许消毒；若根据当前人流信息参数确定目标区域当前时刻有人，则确定消毒权限校验结果为拒绝消毒，以防止出现消毒安全事故。

通过获取目标区域当前时刻的人流采集数据，并根据当前时刻的人流采集数据确定目标区域在当前时刻的当前人流信息参数，进而根据当前人流信息参数进行消毒权限校验，避免了在目标区域有人的情况下进行消毒，防止消毒溶剂对人体造成伤害，提高了消毒的安全性。

在上述实施例的基础上，S102之前，还包括：

生成预警语音信息，并将所述预警语音信息发送给所述目标区域的语音设备，供所述语音设备根据所述预警语音信息进行预警语音播报。

其中，目标区域的语音设备包括但不限于喇叭、扬声器、手机或任意具有语音播报功能的设备。

在一种实施方式中，服务端在控制机器人对目标区域进行消毒前，会生成预警语音信息，并将预警语音信息发送给目标区域的语音设备，语音设备接收到预警语音信息后，基于TTS(TextToSpeech，从文本到语音)技术将预警语音信息进行预警语音播报。

示例性的，预警语音信息可以是“即将消毒，请注意”或者“即将消毒，请迅速离开当前区域”等等，本实施例并不对预警语音信息的具体内容进行任何限定。

通过生成预警语音信息，并将预警语音信息发送给目标区域的语音设备，供语音设备根据预警语音信息进行预警语音播报，避免了在目标区域有人的情况下进行消毒，防止消毒溶剂对人体造成伤害，提高了消毒的安全性。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图。本实施例适用于基于人流信息控制机器人进行自动化消毒的情况，如图2A所示，该方法可以包括：

S201、根据获取的所述目标区域各采样时刻的人流采集数据，确定所述目标区域在各所述采样时刻的单位人流信息。

其中，采样时刻可以根据应用场景及对应目标区域的人群流动性特点进行设定，因为当人群流动不频繁时，若采样时刻数量过多，会导致人流采集数据不准确，而当人群流动频繁时，若采样时刻数量过少，则可能人流采集数据的遗漏。可选的，当目标区域人群流动频繁时，则增加两次消毒间的采样时刻数量，相应的，当目标区域人群流动不频繁时，则减少两次消毒间的采样时刻数量。

在一种实施方式中，目标区域中的预设设备按照设置的采样时刻采集目标区域的人流采集数据，并将各采样时刻的人流采集数据发送给服务端，服务端获取到各采样时刻的人流采集数据后，根据各采样时刻的人流采集数据，分别确定各采样时刻对应的单位人流信息，即目标区域在各采样时刻时对应的人流量或人流密度。

可选的，当消毒周期为24小时时，即两次消毒间隔为24小时，可以设置间隔2小时进行一次人流采集数据采集，例如当上次消毒为昨天8点时，则将昨天的10点、12点、14点、16点、18点、20点、22点和24点以及今天的2点、4点和6点作为采样时刻。本实施例仅以2小时作为示例对采样时刻间隔进行解释说明，并不是对采样时刻间隔进行任何的限定。

S202、根据各所述采样时刻的单位人流信息确定所述目标区域的人流信息参数。

在一种实施方式中，将各采样时刻的单位人流信息求和，并将求和结果作为目标区域的人流信息参数，具体的，若单位人流信息为单位人流量，则将各采样时刻时目标区域的单位人流量求和，并将单位人流量求和结果作为目标区域的统计人流量；若单位人流信息为单位人流密度，则将各采样时刻时目标区域的单位人流密度求和，并将单位人流密度求和结果作为目标区域的统计人流密度。

可选的，S202之后，还包括：

根据目标区域的人流信息参数生成人流热力图，并将人流热力图进行可视化展示。

具体的，人流热力图的纵坐标可以设置为人流热力值，而横纵标设置为距离值，从而可以体现目标区域的人流分布情况。

通过根据目标区域的人流信息参数生成人流热力图，并将人流热力图进行可视化展示，便于管理人员直观地了解目标区域的人流分布情况。

S203、获取所述目标区域预设的标准人流信息和标准消毒剂量。

其中，标准人流信息为预先根据目标区域的应用场景、人流特点和面积大小等因素确定的，标准人流信息可以是标准人流量，也可以是标准人流密度等。标准消毒剂量是根据标准人流信息预先确定的，可以理解的是，若标准人流量或人流密度越大，则标准消毒剂量越大，相应的，标准人流量或人流密度越小，则标准消毒剂量越小。

示例性的，假设目标区域的面积为50㎡，其对应的每天的标准人流量可以为50人，每天的标准人流密度可以为1人/㎡，每天的标准消毒剂量可以为1L。

S204、根据所述人流信息参数、所述标准人流信息和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量，并根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒。

在一种实施方式中，根据人流信息参数、标准人流信息、标准消毒剂量和实际消毒剂量之间的比例关系，基于已知的人流信息参数、标准人流信息和标准消毒剂量，确定实际消毒剂量，并根据实际消毒剂量控制机器人对目标区域进行消毒。

可选的，S204中“根据所述人流信息参数、所述标准人流信息和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量”包括以下步骤A和B：

A、根据所述人流信息参数和所述标准人流信息确定人流信息比值。

在一种实施方式中，基于预设比例关系：人流信息参数/标准人流信息＝实际消毒剂量/标准消毒剂量，根据人流信息参数和标准人流信息确定人流信息比值。

例如，假设统计人流量为100人，标准人流量为50人，则人流信息比值为2；又例如，假设统计人流密度为2人/㎡，标准人流密度为2人/㎡，则人流信息比值为1。

B、根据所述人流信息比值和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量。

在一种实施方式中，将人流信息比值与标准消毒剂量之间的乘积结果作为目标区域的实际消毒剂量。

示例性的，假设人流信息比值为2，标准消毒剂量为4L，则实际消毒剂量为2×4L＝8L。

通过根据人流信息参数和标准人流信息确定人流信息比值，并根据人流信息比值和标准消毒剂量，确定目标区域的实际消毒剂量，实现了根据人流信息参数对目标区域所需的实际消毒剂量进行估测的效果，保证实际消毒剂量与人流信息参数相匹配，为后续控制机器人对目标区域进行消毒奠定了数据基础，保证了后续的消毒效果。

可选的，S204中的目标区域包括第一区域，所述第一区域的消毒策略为定点消毒。

其中，定点消毒表示机器人在待消毒区域的预设位置处进行固定消毒，例如对于垃圾投放位置、医疗器械放置位置或者人群易集中位置等等。定点消毒位置可以预先设定，也可以根据人流采集数据确定。例如，可以根据摄像头拍摄到的图像确定人群易集中位置。

相应的，S204中“根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒”，包括以下步骤C1和C2：

C1、根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第一区域的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长。

在一种实施方式中，若第一区域的消毒策略为定点消毒，则根据实际消毒剂量与消毒喷洒速率和消毒时长的对应关系，即实际消毒剂量＝消毒喷洒速率×消毒时长，确定对第一区域进行定点消毒的机器人的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长。具体的，可以根据实际业务需求选择提高第一消毒喷洒速率而减小第一消毒时长，或者选择提高第一消毒时长而减少第一消毒喷洒速率，即凡是能够满足实际消毒剂量＝消毒喷洒速率×消毒时长对应关系的，第一消毒喷洒速率和第一消毒时长的组合，均在本实施例的保护范围内。

C2、根据所述第一消毒喷洒速率和所述第一消毒时长，控制所述机器人对所述目标区域进行定点消毒。

在一种实施方式中，服务端将确定的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长，发送给机器人，使得机器人当即将进入到第一区域中进行定点消毒时，按照第一区域对应的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长进行定点消毒。

通过在第一区域的消毒策略为定点消毒的情况下，根据实际消毒剂量确定所述机器人在所述第一区域的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长，根据第一消毒喷洒速率和第一消毒时长，控制机器人对第一区域进行定点消毒，实现了根据实际消毒剂量确定消毒策略为定点消毒时，机器人运行参数的效果，使得机器人完成定点消毒所用消毒剂量与实际消毒剂量相符，保证了消毒质量。并且，第一消毒喷洒速率调整可以通过调节消毒雾化装置的功率或改变机器人上工作的消毒雾化装置个数等来实现，例如机器人上可以设置有多个消毒雾化装置，根据第一消毒喷洒速率的要求调整处于工作状态的消毒雾化装置的个数。

可选的，S204中的目标区域包括第二区域，所述第二区域的消毒策略为移动消毒。

其中，移动消毒表示机器人在待消毒区域按照预设路线进行边行驶边消毒。

相应的，S204中“根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒”，还包括以下步骤D1和D2：

D1、根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第二区域的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离。

在一种实施方式中，若第二区域的消毒策略为移动消毒，则根据实际消毒剂量与消毒喷洒速率、机器人移动速率和机器人移动距离的对应关系，即实际消毒剂量＝消毒喷洒速率×机器人移动距离/机器人移动速率，确定对第二区域进行移动消毒的机器人的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离。

可选的，保证第二机器人移动速率固定不变，调整第二消毒喷洒速率来使得移动消毒所需的消毒剂量等于实际消毒剂量。通过保证第二机器人移动速率固定不变能够保证机器人移动过程中的稳定性和可靠性。

可选的，由于第二消毒喷洒速率有一定的阈值，因此可以在第二消毒喷洒速率达到阈值时，调整第二机器人移动速率，使得移动消毒所需的消毒剂量等于实际消毒剂量。

可选的，还可以保证第二机器人移动速率固定不变，调整第二机器人移动距离使得移动消毒所需的消毒剂量等于实际消毒剂量。例如通过增加第二机器人移动距离，比如把消毒回合数从两个回合增加到四个回合，从而增大消毒剂量；相应的，通过减少第二机器人移动距离，比如把消毒回合数从两个回合减少到一个回合，从而减少消毒剂量。

凡是能够满足实际消毒剂量＝消毒喷洒速率×机器人移动距离/机器人移动速率对应关系的，第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离的组合，均在本实施例的保护范围内。

D2、根据所述第二消毒喷洒速率、所述第二机器人移动速率和所述第二机器人移动距离，控制所述机器人对所述第二区域进行移动消毒。

在一种实施方式中，服务端将确定的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离，发送给机器人，使得机器人当即将进入到第二区域中进行消毒时，按照第二区域对应的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离进行移动消毒。

通过在第二区域的消毒策略为移动消毒的情况下，根据实际消毒剂量确定第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离，并根据第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离，控制机器人对第二区域进行移动消毒，实现了根据实际消毒剂量确定消毒策略为移动消毒时，机器人运行参数的效果，使得机器人完成移动消毒所用消毒剂量与实际消毒剂量相符，保证了消毒质量。

可选的，若第二区域前一区域的消毒策略为移动消毒，且第二区域的消毒策略也为移动消毒，假设前一区域中机器人的第一消毒喷洒速率为V1，第二区域的第二消毒喷洒速率为V2，则当机器人要从前一区域驶入第二区域时，采用线性调整的方式，在两区域相连的连接区将机器人的消毒喷洒速率从V1调整到V2。通过线性调整消毒喷洒速率，更符合实际人流变化的特点，避免瞬间调整消毒喷洒速率可能会带来消毒质量不佳的问题。其中，连接区的大小以及连接区内机器人的行驶长度可以根据机器人的移动速率、两个区域的实际消毒剂量的要求以及消毒喷洒速率V1和V2之间的积分结果等方式来确定。

可选地，在S204之后，还包括：

对目标区域的消毒效果进行检测，并根据检测结果及人流信息参数调整标准消毒剂量，以使得标准消毒剂量更加符合目标消毒区域的需求，确保消毒效果。

具体地，每次当对目标区域完成消毒后，进行消毒效果的检测，得到当次的消毒检测结果。对目标区域的消毒累计每达到M次时，可以根据M次消毒时对应的人流信息参数及消毒检测结果，判断是否需要调整目标区域的标准消毒剂量。例如，当M次中有大于等于N次的消毒检测结果为不达标时，则进行目标区域标准消毒剂量的调整。示例性的，M＝10，N＝2。

本发明实施例提供的技术方案，通过根据获取的目标区域各采样时刻的人流采集数据，确定目标区域在各采样时刻的单位人流信息，并根据各采样时刻的单位人流信息确定目标区域的人流信息参数，使得能较精准确定人流信息参数的同时，还能减小持续采样导致的数据处理量较大及成本较高等问题；通过获取目标区域预设的标准人流信息和标准消毒剂量，并根据人流信息参数、标准人流信息和标准消毒剂量，确定目标区域的实际消毒剂量，并根据实际消毒剂量控制机器人对目标区域进行消毒，实现了根据人流信息参数对实际消毒剂量进行估测的效果，保证对目标区域消毒所需的消毒剂量能够与人流信息参数相符，相比现有技术只按照固定消毒剂量进行消毒，可以避免人流较少时出现过消毒，或者人流较多时出现欠消毒的问题，从而提高了自动化消毒的质量；并且，通过控制机器人进行消毒，由于机器人本身移动便捷的特性，从而无论目标区域位于室内还是室外均能够完成消毒操作，使得消毒操作的可操作性强，适用场景也更广泛。

在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种定点消毒与移动消毒相结合的消毒策略。

具体的，服务端根据人流采集数据以及人流采集数据的分布情况，确定目标区域中统计人流量/人流密度较为密集的位置点，且将所述位置点作为定点消毒位置点。首先控制机器人根据消毒喷洒速率、机器人移动速率和机器人移动距离执行移动消毒，当机器人移动到定点消毒位置点时，则停止移动并根据预设的消毒时长对定点消毒位置点进行定点消毒。

通过将定点消毒策略与移动消毒策略相结合，既可以实现对目标区域的全区域消毒，还可以实现对目标区域中重点位置的消毒，进一步地提高了消毒的质量。

图2B是本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的交互示意图，如图2B所示，其中，20表示目标区域中用户采集人流采集数据的预设设备；21表示服务端；22表示机器人。具体的，预设设备20将采集到的人流采集数据发送给服务端21，服务端21根据人流采集数据确定目标区域的人流信息参数，并获取目标区域预设的标准人流信息和标准消毒剂量，进而根据人流信息参数、标准人流信息和标准消毒剂量，确定目标区域的实际消毒剂量，最终根据实际消毒剂量确定机器人的运行参数，其中在目标区域的消毒策略为定点消毒的情况下，运行参数包括消毒喷洒速率和消毒时长；在目标区域的消毒策略为移动消毒的情况下，运行参数包括消毒喷洒速率、机器人移动速率和机器人移动距离。服务端将机器人运行参数发送给机器人22，机器人22根据获取的机器人运行参数，对目标区域进行消毒。

上述交互过程中各步骤的具体实施方式可参考本实施例中的提供的实施方式，在此不再赘述。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制装置的结构示意图，所述机器人控制装置可执行本发明任一实施例所提供的机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置可以包括：

人流信息参数确定模块31，用于根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

机器人控制模块32，用于根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

在上述实施例的基础上，所述人流信息参数确定模块31，具体用于：

根据获取的所述目标区域各采样时刻的人流采集数据，确定所述目标区域在各所述采样时刻的单位人流信息；

根据各所述采样时刻的单位人流信息确定所述目标区域的人流信息参数。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括预设信息获取模块，具体用于：

获取所述目标区域预设的标准人流信息和标准消毒剂量；

所述机器人控制模块32，具体用于：

根据所述人流信息参数、所述标准人流信息和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量，并根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒。

在上述实施例的基础上，所述机器人控制模块32，具体还用于：

根据所述人流信息参数和所述标准人流信息确定人流信息比值；

根据所述人流信息比值和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量。

在上述实施例的基础上，所述目标区域包括第一区域，所述第一区域的消毒策略为定点消毒，机器人控制模块32，具体还用于：

根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第一区域的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长；

根据所述第一消毒喷洒速率和所述第一消毒时长，控制所述机器人对所述第一区域进行定点消毒。

在上述实施例的基础上，所述目标区域包括第二区域，所述第二区域的消毒策略为移动消毒，所述机器人控制模块32，具体还用于：

根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第二区域的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离；

根据所述第二消毒喷洒速率、所述第二机器人移动速率和所述第二机器人移动距离，控制所述机器人对所述第二区域进行移动消毒。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括消毒权限校验模块，具体用于：

获取所述目标区域当前时刻的人流采集数据，并根据所述当前时刻的人流采集数据确定所述目标区域在所述当前时刻的当前人流信息参数；

根据所述当前人流信息参数进行消毒权限校验。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括预警语音播报模块，具体用于：

生成预警语音信息，并将所述预警语音信息发送给所述目标区域的语音设备，供所述语音设备根据所述预警语音信息进行预警语音播报。

本发明实施例所提供的一种机器人控制装置，可执行本发明任一实施例所提供的一种机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任一实施例所提供的一种机器人控制方法。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备400的框图。图4显示的设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，设备400以通用计算设备的形式表现。设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备400也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备400交互的设备通信，和/或与使得该设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，设备400还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人控制方法，包括：

根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人控制方法，该方法包括：

根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种机器人控制方法中的相关操作。本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域用户会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域用户来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒；

其中，所述目标区域包括第二区域，所述第二区域和所述第二区域前一区域的消毒策略为移动消毒；

所述根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒，包括：

当机器人从所述前一区域驶入所述第二区域时，采用线性调整的方式，在两区域相连的连接区将所述机器人的消毒喷洒速率从第一消毒喷洒速率调整到第二消毒喷洒速率；

其中，所述连接区的大小可以根据所述机器人的移动速率、两个区域的实际消毒剂量的要求、以及所述第一消毒喷洒速率和所述第二消毒喷洒速率之间的积分结果来确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数，包括：

根据获取的所述目标区域各采样时刻的人流采集数据，确定所述目标区域在各所述采样时刻的单位人流信息；

根据各所述采样时刻的单位人流信息确定所述目标区域的人流信息参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒之前，还包括：

获取所述目标区域预设的标准人流信息和标准消毒剂量；

所述根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒，包括：

根据所述人流信息参数、所述标准人流信息和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量，并根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述人流信息参数、所述标准人流信息和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量，包括：

根据所述人流信息参数和所述标准人流信息确定人流信息比值；

根据所述人流信息比值和所述标准消毒剂量，确定所述目标区域的实际消毒剂量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括第一区域，所述第一区域的消毒策略为定点消毒，所述根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒，包括：

根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第一区域的第一消毒喷洒速率和第一消毒时长；

根据所述第一消毒喷洒速率和所述第一消毒时长，控制所述机器人对所述第一区域进行定点消毒。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际消毒剂量控制所述机器人对所述目标区域进行消毒，包括：

根据所述实际消毒剂量确定所述机器人在所述第二区域的第二消毒喷洒速率、第二机器人移动速率和第二机器人移动距离；

根据所述第二消毒喷洒速率、所述第二机器人移动速率和所述第二机器人移动距离，控制所述机器人对所述第二区域进行移动消毒。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒之前，还包括：

获取所述目标区域当前时刻的人流采集数据，并根据所述当前时刻的人流采集数据确定所述目标区域在所述当前时刻的当前人流信息参数；

根据所述当前人流信息参数进行消毒权限校验。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒之前，还包括：

生成预警语音信息，并将所述预警语音信息发送给所述目标区域的语音设备，供所述语音设备根据所述预警语音信息进行预警语音播报。

9.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

人流信息参数确定模块，用于根据获取的目标区域的人流采集数据，确定所述目标区域的人流信息参数；

机器人控制模块，用于根据所述人流信息参数控制机器人对所述目标区域进行消毒；

其中，所述目标区域包括第二区域，所述第二区域和所述第二区域前一区域的消毒策略为移动消毒；

所述机器人控制模块，具体用于：

当机器人从所述前一区域驶入所述第二区域时，采用线性调整的方式，在两区域相连的连接区将所述机器人的消毒喷洒速率从第一消毒喷洒速率调整到第二消毒喷洒速率；

其中，所述连接区的大小可以根据所述机器人的移动速率、两个区域的实际消毒剂量的要求、以及所述第一消毒喷洒速率和所述第二消毒喷洒速率之间的积分结果来确定。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的机器人控制方法。

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