CN111601254A - 目标追踪方法、装置、存储介质和智能设备 - Google Patents
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Abstract
本申请适用追踪技术领域，提供了一种目标追踪方法、装置、存储介质和智能设备，包括：获取指定区域内移动设备的MAC地址；根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；获取所述目标移动设备的第一信号强度；基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。本申请可提高追踪的效率，尽快追踪到确诊或疑似携带传染性病毒的人员的位置，从而有效降低该人员交叉传染他人的可能性。
Description
技术领域
本申请涉及追踪技术领域，尤其涉及一种目标追踪方法、装置、存储介质和智能设备。
背景技术
在疫情大环境下，针对疫情控制最好的方式是把确诊或疑似携带传染性病毒的人员和健康人群分开，公共场所是人员密集的场所，如果携带传染性病毒的人员出入公共场所，容易导致交叉感染。
目前，使用红外测温检测可以区别出体温异常的人员，但是有些已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员如果出现在一些在未设置红外测温检测的区域内流动，可能对其他健康人构成潜在健康威胁。
因此，如何对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员进行有效的追踪监控，降低交叉感染的可能性，是当前需要解决的一个重要问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种目标追踪方法、装置、存储介质和智能设备，可以对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员进行有效的追踪监控，提高追踪的效率，降低交叉感染的可能性。
第一方面，本申请实施例提供了一种目标追踪方法，包括：
获取指定区域内移动设备的MAC地址；
根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；
获取所述目标移动设备的第一信号强度；
基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；
根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息的步骤，包括：
根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的目标距离；
获取所述指定区域的区域地图，以及所述机器人的当前位置；
根据所述目标距离、所述指定区域的区域地图以及所述机器人的当前位置，确定所述目标移动设备的位置信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，当所述指定区域内存在另一机器人时，所述基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息的步骤，包括：
根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的第一距离；
获取第二距离，所述第二距离是指所述另一机器人通过获取所述目标移动设备的第二信号强度，并根据所述第二信号强度确定的所述另一机器人与所述目标移动设备之间的距离；
获取所述机器人的当前位置与所述另一机器人的当前位置；
根据所述机器人的当前位置、所述另一机器人的当前位置、所述第一距离以及所述第二距离，确定所述目标移动设备的位置信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标追踪方法还包括：
调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息；
当所述机器人追踪至所述目标移动设备的预设距离范围内时，捕获所述预设距离范围内人员的生物特征信息；
计算所述目标生物特征信息与捕获的所述生物特征信息的特征相似度；
若所述特征相似度达到预设相似度阈值，则将所述目标移动设备的位置信息发送至指定用户终端。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取指定区域内移动设备的MAC地址的步骤，包括：
开启WIFI探针在所述指定区域内广播发送管理帧；
接收所述指定区域内移动设备基于所述管理帧反馈的探测请求帧，所述探测请求帧携带所述移动设备的MAC地址。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标追踪方法还包括：
调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标人脸图像；
在所述机器人的互动显示屏上显示所述目标人脸图像；和/或，
将所述目标人脸图像发送至指定的显示终端显示。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标追踪方法还包括：
检测追踪路径范围内人员的人脸图像，所述追踪路径是指根据所述目标移动设备的位置信息进行导航规划的行驶路径；
识别所述人脸图像，并根据识别结果确定所述人员是否佩戴口罩；
若所述人员未佩戴口罩，则发送警报提示。
第二方面，本申请实施例提供了一种目标追踪装置，包括：
移动设备地址探测单元，用于获取指定区域内移动设备的MAC地址；
目标确定单元，用于根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；
第一信号强度获取单元，用于获取所述目标移动设备的第一信号强度；
目标定位单元，用于基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；
目标追踪单元，用于根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
第三方面，本申请实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的目标追踪方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的目标追踪方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的目标追踪方法。
本申请实施例中，通过机器人获取指定区域内移动设备的MAC地址，然后根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备，再获取所述目标移动设备的第一信号强度，并基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息，实现对所述目标移动设备的定位，最后根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备，可实现对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员进行有效的追踪监控，本方案利用机器人实现智能化追踪可提高追踪的效率，尽快追踪到确诊或疑似携带传染性病毒的人员的位置，可有效降低该人员交叉传染他人的可能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的目标追踪方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的目标追踪方法S104的一种具体实现流程图；
图3是本申请实施例提供的目标追踪方法S104的另一种具体实现流程图；
图3.1是本申请实施例提供的目标追踪方法在一种应用场景下的示意图；
图3.2是本申请实施例提供的目标追踪方法在另一种应用场景下的示意图；
图4是本申请实施例提供的验证待追踪人员的具体实现流程图；
图5是本申请实施例提供的显示待追踪人员的人脸图像的具体实现流程图；
图6是本申请实施例提供的包括口罩佩戴检测的目标追踪方法的具体实现流程图；
图7是本申请实施例提供的目标追踪装置的结构框图；
图8是本申请实施例提供的智能设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的目标追踪方法可以应用于机器人，还可以应用于各种类型的终端设备或者服务器，具体可以包括手机、平板电脑、可穿戴设备等电子设备。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的目标追踪方法的实现流程，该方法流程包括步骤S101至S105。各步骤的具体实现原理如下：
S101：获取指定区域内移动设备的MAC地址。
在本申请实施例中，所述目标追踪方法应用于机器人，所述指定区域是指所述机器人可追踪行驶的区域。所述机器人携带WIFI探针，所述机器人利用所述WIFI探针采集所述目标区域内移动设备的物理地址(Media Access Control Address，MAC地址)。WIFI探针技术是指基于WIFI探测来识别无线接入点(WirelessAccessPoint，AP)附近已开启WIFI的移动设备(包括手机、笔记本，平板电脑等)，所述移动设备无需接入WIFI，WIFI探针就能识别所述移动设备的mac地址、信号强度(Received Signal Strength Indication，RSSI)等信息。
在一种实施方式中，所述机器人通过所述WIFI探针监测所述指定区域内移动设备发送的WIFI报文信号，基于所述WIFI报文信号携带的MAC地址，从而采集到所述指定区域内移动设备的MAC地址。
WIFI是基于IEEE802.11a/b/g/n/ac协议，在标准协议中，定义了AP和STA(站或客户端)的两种工作模式，具有WIFI功能的智能手机、笔记本电脑等移动设备的主要应用场景是STA模式，移动设备处于AP模式下的MAC地址与处于STA模式下的MAC地址是不一致，为提高采集的有效性，WIFI探针在监测到所述指定区域内的WIFI报文信号之后，进一步判断所述WIFI报文信号的报文类型，只获取报文类型为STA模式的WIFI报文信号携带的移动设备的MAC地址，STA模式的WIFI报文信号包括探测请求probe request、关联请求associaterequest，以及数据帧data frame。示例性地，当所述机器人的WIFI探针监测到指定区域内的probe request、associate request或者data frame等WIFI报文信号时，获取该报文信号携带的移动设备的MAC地址。
在一种实施方式中，所述机器人通过开启WIFI探针在所述指定区域内广播发送管理帧(beacon帧)，然后接收所述指定区域内移动设备基于所述管理帧反馈的探测请求帧(probe帧)，所述探测请求帧携带所述移动设备的MAC地址。具体地，为了保证在2.4G和5G所有WIFI信道上收集WIFI报文信号，机器人内置的WIFI芯片处于AP模式，每个5s的切换一次信道，2.4G的WIFI网卡做1、2、3、4,5、6、7、8、9、10、11、12、13信道的遍历；5G的WIFI网卡做：36、40、44、48、149、153、157、161、165信道的遍历。
在本申请实施例中，通过机器人携带的WIFI探针可有效探测指定区域内的移动设备，并快速获取指定区域内移动设备的MAC地址。
S102：根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备。
所述预设MAC地址列表可以为人工输入至所述机器人，也可以为所述机器人从指定服务器获取。具体地，所述机器人周期或实时从指定服务器获取的预设MAC地址列表，获取最新更新的预设MAC地址列表。所述目标移动设备为待追踪的移动设备，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址。
在一种实时方式中，在所述预设MAC地址列表中遍历查找通过所述机器人的WIFI探针获取的MAC地址，将通过所述WIFI探针获取的MAC地址与所述预设MAC地址列表中的目标MAC地址进行匹配，判断通过所述WIFI探针获取的MAC地址是否与所述预设MAC地址列表中的目标MAC地址相同，若通过所述WIFI探针获取的MAC地址与所述预设MAC地址列表中的目标MAC地址相同，则该MAC地址对应的移动设备即为待追踪的移动设备，将该MAC地址对应的移动设备确定为目标移动设备。
在本申请实施例中，通过将WIFI探针获取的指定区域内移动设备的MAC地址与预设MAC地址列表中的MAC地址进行比对匹配，若匹配成功，则确定该从所述指定区域内获取的MAC地址对应的移动设备为目标移动设备，实现待追踪目标的快速锁定，可提高目标追踪的效率。
S103：获取所述目标移动设备的第一信号强度。
在本申请实施例中，机器人的WIFI探针在探测所述指定区域内移动设备的MAC地址时，同时利用WIFI探针获取移动设备的第一信号强度。构建信号强度记录表，所述信号强度记录表用于记录MAC地址对应的移动设备的第一信号强度。当所述移动设备确定为目标移动设备时，在所述信号强度对照表中查找所述目标移动设备的目标MAC地址对应的第一信号强度。
在一种可能的实施方式中，实时更新所述目标移动设备的第一信号强度。例如，机器人在追踪过程中因位置变更会使得机器人的WIFI探针获取的第一信号强度发生变化，同理，因携带所述目标移动设备的人员位置的变更也会导致所述第一信号强度发生变化。因此，通过实时更新所述目标移动设备的第一信号强度，有助于对所述目标移动设备进行准确定位。
S104：基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息。
具体地，基于所述第一信号强度，结合WIFI定位技术，确定所述目标移动设备的位置信息。移动设备的信号强度通常随着通信节点间距离增加而相对降低。
作为本申请一种可能的实施方式，图2示出了本申请实施例提供的目标追踪方法步骤S104的一种具体实现流程，详述如下：
A1：根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的目标距离。具体地，所述目标移动设备作为发射节点，所述目标移动设备作为接收节点，获取所述发射节点的发射功率，以及所述接收节点的接收功率，根据所述发射功率和所述接收功率，计算无线电波的传播损耗，再使用无线电波传播模型将所述传播损耗转化为距离，该距离即为根据所述目标移动设备的第一信号强度估算的所述机器人与所述目标移动设备之间的目标距离。
A2：获取所述指定区域的区域地图，以及所述机器人的当前位置。所述机器人的当前位置包括所述机器人在所述区域地图中当前所属位置。
A3：根据所述目标距离、所述指定区域的区域地图以及所述机器人的当前位置，确定所述目标移动设备的位置信息。所述目标移动设备的位置信息包括所述目标移动设备在所述区域地图上所处位置。
在本申请实施例中，在所述区域地图中，以所述机器人的当前位置为行驶起点，以所述机器人的当前朝向行驶指定行驶距离，更新获取所述目标移动设备的第一信号强度，若实时更新的信号强度变强，则根据所述指定行驶距离、所述目标距离以及所述当前朝向，在所述区域地图上确定所述目标移动设备的位置信息；若实时更新的信号强度变弱，则根据区域地图中的预设路径，调整所述机器人的朝向，再以调整后的朝向行驶指定行驶距离，更新获取所述目标移动设备的第一信号强度，以此类推，当机器人以一朝向行驶指定行驶距离后更新获取的目标移动设备的信号强度变强，则可确定所述目标移动设备所在方向，进而可根据所述指定行驶距离、所述目标距离以及所述当前朝向，确定所述目标移动设备在所述区域地图上的位置信息。
作为本申请一种可能的实施方式，当所述指定区域内存在另一机器人时，图3示出了本申请实施例提供的目标追踪方法步骤S104的另一种具体实现流程，详述如下：
B1：根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的第一距离。所述第一距离的确定参照上述目标距离的确定，在此不再赘述。
B2：获取第二距离，所述第二距离是指所述另一机器人通过获取所述目标移动设备的第二信号强度，并根据所述第二信号强度确定的所述另一机器人与所述目标移动设备之间的距离。
具体地，所述机器人将所述目标移动设备的目标MAC地址共享至所述指定区域内的另一机器人，以使得所述另一机器人根据所述目标移动设备的MAC地址，获取所述目标移动设备的第二信号强度，根据所述第二信号强度确定的所述另一机器人与所述目标移动设备之间的第二距离，并将所述第二距离反馈至分析所述目标移动设备的MAC地址的机器人。
B3：获取所述机器人的当前位置与所述另一机器人的当前位置。
B4：根据所述机器人的当前位置、所述另一机器人的当前位置、所述第一距离以及所述第二距离，确定所述目标移动设备的位置信息。
以一个应用场景为例，如图3.1所示，以所述机器人的当前位置为第一圆心、所述第一距离为半径画第一个圆，以所述另一机器人的当前位置为第二圆心、所述第二距离为半径画第二个圆，根据所述第一个圆与所述第二个圆的交叠信息，确定所述目标移动设备的位置信息。具体地，根据所述区域地图，查找所述交叠信息在所述区域地图中的位置，根据所述交叠信息在所述区域地图中的位置确定所述目标移动设备的位置信息。
在另一种可能的实施方式中，所述指定区域里包括三个及以上的机器人，可根据该三个及以上的机器人分别获取的所述目标移动设备的信号强度，以及估算的各个机器人与所述目标移动设备的距离，确定所述目标移动设备的位置信息。
以一个应用场景为例，如图3.2所示，所述指定区域内包括第一机器人、第二机器人以及第三机器人，所述第一机器人根据获取的所述目标移动设备的信号强度，确定与所述目标移动设备之间的第一目标距离；所述第二机器人根据获取的所述目标移动设备的信号强度，确定与所述目标移动设备之间的第二目标距离；所述第三机器人根据获取的所述目标移动设备的信号强度，确定与所述目标移动设备之间的第三目标距离；以所述第一机器人的当前位置为第一圆心、所述第一目标距离为半径画第一个圆，以所述第二机器人的当前位置为第二圆心、所述第二目标距离为半径画第二个圆，以所述第三机器人的当前位置为第三圆心、所述第三目标距离为半径画第三个圆，根据所述第一个圆、所述第二个圆以及所述第三个圆的交叠信息，确定所述目标移动设备的位置信息。具体地，根据所述区域地图，查找所述交叠信息在所述区域地图中的位置，根据所述交叠信息在所述区域地图中的位置确定所述目标移动设备的位置信息。
作为本申请一种可能的实施方式，当所述指定区域内存在多个机器人时，将最先确定目标移动设备的机器人确定为主机器人，所述指定区域内的其他机器人确定为从机器人，所述主机器人在追踪过程中起主导作用，所述从机器人起协助作用。
在本申请实施例中，通过多个机器人一起同时对目标移动设备进行定位，可使得确定的所述目标移动设备的位置信息更为准确，进而可提高目标追踪的效率。
S105：根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
具体地，根据所述目标移动设备的位置信息与所述机器人的当前位置进行导航，为所述机器人规划追踪路径，基于所述追踪路径追踪所述目标移动设备。通过追踪所述目标移动设备进而实现对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员的追踪监控。
作为本申请一种可能的实施方式，如图4所示，所述目标追踪方法还包括：
C1：调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息。具体地，所述机器人从所述指定服务器调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息。所述指定服务器为网络服务器。在本申请实施例中，工作人员预先将包括待追踪人员的移动设备的MAC地址的MAC地址列表存入所述指定服务器，进一步地，还将所述待追踪人员的移动设备的MAC地址与目标生物特征信息的特征映射关系存入所述指定服务器。所述目标生物特征信息包括目标人脸特征信息以及目标虹膜特征信息。机器人可根据所述特征映射关系，调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息。
C2：当所述机器人追踪至所述目标移动设备的预设距离范围内时，捕获所述预设距离范围内人员的生物特征信息。所述生物特征信息包括人脸特征信息以及虹膜特征信息。
C3：计算所述目标生物特征信息与捕获的所述生物特征信息的特征相似度。具体地，当捕获的生物特征信息为人脸特征信息时，将所述人脸特征信息与所述目标移动设备的MAC地址对应的目标人脸特征信息进行比对，计算所述人脸特征信息与所述目标人脸特征信息的特征相似度；当捕获的生物特征信息为虹膜信息时，将所述虹膜信息与所述目标移动设备的MAC地址对应的目标虹膜信息进行比对，计算所述虹膜信息与所述目标红包信息的特征相似度。
C4：若所述特征相似度达到预设相似度阈值，则将所述目标移动设备的位置信息发送至指定用户终端。所述指定用户终端可以为指定工作人员的智能终端，也可以为中心服务器，可根据实际需求确定。
在本申请实施例中，若计算的特征相似度达到预设相似度阈值，则判定补充的生物特征信息与所述目标生物特征信息匹配，进一步确定追踪目标的准确性，将所述目标移动设备的位置信息发送至指定用户终端，以使得所述指定用户终端通知相应人员进行处理。
作为本申请一种可能的实施方式，如图5所示，所述目标追踪方法还包括：
D1：调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标人脸图像。
工作人员预先将所述待追踪人员的移动设备的MAC地址与所述待追踪人员的目标人脸图像的图像映射关系存入所述指定服务器。机器人可根据所述图像映射关系，调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的人目标人脸图像。
D2：在所述机器人的互动显示屏上显示所述目标人脸图像；和/或，
D3：将所述目标人脸图像发送至指定的显示终端显示。
在本申请实施例中，机器人可以在确定目标移动设备之后，或者追踪过程中，在互动显示屏上显示所述目标移动设备的MAC地址对应的人脸图像，和/或，将所述目标人脸图像发送至指定的显示终端显示，方便工作人员进有效追踪目标，同时可提醒周围的路人注意。
由上可见，本申请实施例中，通过机器人获取指定区域内移动设备的MAC地址，然后根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备，再获取所述目标移动设备的第一信号强度，并基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息，实现对所述目标移动设备的定位，最后根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备，可实现对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员进行有效的追踪监控，本方案利用机器人实现智能化追踪可提高追踪的效率，尽快追踪到确诊或疑似携带传染性病毒的人员的位置，可有效降低该人员交叉传染他人的可能性。
作为本发明的一个实施例，图6示出了本发明实施例提供的一种包括检测口罩佩戴情况的目标追踪方法，详述如下：
S201：获取指定区域内移动设备的MAC地址。
S202：根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备。
S203：获取所述目标移动设备的第一信号强度。
S204：基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息。
S205：根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
本实施例中，步骤S201至步骤S205的具体步骤参见上述实施例步骤S101至步骤S105，在此不再赘述。
S206：检测追踪路径范围内人员的人脸图像，所述追踪路径是指根据所述目标移动设备的位置信息进行导航规划的行驶路径。
具体地，机器人根据所述目标移动设备的位置信息进行导航，规划追踪路径，在根据所述追踪路径追踪所述目标移动设备的过程中，当遇到途径人员时，在距离该人员设定距离范围内时，检查所述人员的人脸图像。
S207：识别所述人脸图像，并根据识别结果确定所述人员是否佩戴口罩。
在本申请实施例中，可利用训练好的用于识别人脸图像上是否佩戴口罩的神经网络模型识别所述人脸图像，检查所述人员是否佩戴口罩。
S208：若所述人员未佩戴口罩，则发送警报提示。
在一种实施方式中，所述警报提示包括语音提示信息，若所述人员未佩戴口罩，发送语音提示信息提醒所述用户佩戴口罩。在另一种实施方式中，若所述人员未佩戴口罩，还发送警报通知至指定用户终端，以便工作人员进行监督管理。
作为本申请一种可能的实施方式，机器人设有红外测温模块，通过所述红外测温模块对追踪路径范围内的人员测温，具体地，在距离该人员设定距离范围内时为所述人员测温，根据测温结果确定所述人员的体温是否正常，若体温异常，则发送警报提示至指定用户终端。
由上可见，本申请实施例中，机器人识别追踪路径范围内人员的人脸图像，根据识别结果确定所述人员是否佩戴口罩，从而有效监督人民保护自己，进一步降低交叉感染的可能性。同时，所述机器人还为追踪路径范围内人员进行测温，可及时发现体温异常的人员。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的目标追踪方法，图7示出了本申请实施例提供的目标追踪装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图7，该目标追踪装置包括：移动设备地址探测单元71，目标确定单元72，第一信号强度获取单元73，目标定位单元74，目标追踪单元75，其中：
移动设备地址探测单元71，用于获取指定区域内移动设备的MAC地址；
目标确定单元72，用于根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；
第一信号强度获取单元73，用于获取所述目标移动设备的第一信号强度；
目标定位单元74，用于基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；
目标追踪单元75，用于根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
作为本申请一种可能的实施方式，移动设备地址探测单元71具体包括：
探测模块，用于开启WIFI探针在所述指定区域内广播发送管理帧；
地址获取模块，用于接收所述指定区域内移动设备基于所述管理帧反馈的探测请求帧，所述探测请求帧携带所述移动设备的MAC地址。
作为本申请一种可能的实施方式，所述目标定位单元74具体包括：
目标距离确定模块，用于根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的目标距离；
地图及当前位置确定模块，用于获取所述指定区域的区域地图，以及所述机器人的当前位置；
目标位置确定模块，用于根据所述目标距离、所述指定区域的区域地图以及所述机器人的当前位置，确定所述目标移动设备的位置信息。
作为本申请一种可能的实施方式，当所述指定区域内存在另一机器人时，所述目标定位单元74具体包括：
第一距离确定模块，用于根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的第一距离；
第二距离确定模块，用于获取第二距离，所述第二距离是指所述另一机器人通过获取所述目标移动设备的第二信号强度，并根据所述第二信号强度确定的所述另一机器人与所述目标移动设备之间的距离；
当前位置信息获取模块，用于获取所述机器人的当前位置与所述另一机器人的当前位置；
目标定位模块，用于根据所述机器人的当前位置、所述另一机器人的当前位置、所述第一距离以及所述第二距离，确定所述目标移动设备的位置信息。
作为本申请一种可能的实施方式，所述目标追踪装置还包括：
目标生物特征调取单元，用于调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息；
生物特征捕获单元，用于当所述机器人追踪至所述目标移动设备的预设距离范围内时，捕获所述预设距离范围内人员的生物特征信息；
特征相似度计算单元，用于计算所述目标生物特征信息与捕获的所述生物特征信息的特征相似度；
信息发送单元，用于若所述特征相似度达到预设相似度阈值，则将所述目标移动设备的位置信息发送至指定用户终端。
作为本申请一种可能的实施方式，所述目标追踪装置还包括：
目标人脸调取单元，用于调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标人脸图像；
第一图像显示单元，用于在所述机器人的互动显示屏上显示所述目标人脸图像；和/或，
第二图像显示单元，用于将所述目标人脸图像发送至指定的显示终端显示。
作为本申请一种可能的实施方式，所述目标追踪装置还包括：
人脸检测单元，用于检测追踪路径范围内人员的人脸图像，所述追踪路径是指根据所述目标移动设备的位置信息进行导航规划的行驶路径；
人脸识别单元，用于识别所述人脸图像，并根据识别结果确定所述人员是否佩戴口罩；
警报提示单元，用于若所述人员未佩戴口罩，则发送警报提示。
由上可见，本申请实施例中，通过机器人获取指定区域内移动设备的MAC地址，然后根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备，再获取所述目标移动设备的第一信号强度，并基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息，实现对所述目标移动设备的定位，最后根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备，可实现对已经确诊或者疑似携带传染性病毒的人员进行有效的追踪监控，本方案利用机器人实现智能化追踪可提高追踪的效率，尽快追踪到确诊或疑似携带传染性病毒的人员的位置，可有效降低该人员交叉传染他人的可能性。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如图1至图6表示的任意一种目标追踪方法的步骤。
本申请实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如图1至图6表示的任意一种目标追踪方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图1至图6表示的任意一种目标追踪方法的步骤。
图8是本申请一实施例提供的智能设备的示意图。如图8所示，该实施例的智能设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机可读指令82。所述处理器80执行所述计算机可读指令82时实现上述各个目标追踪方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器80执行所述计算机可读指令82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71至75的功能。
示例性的，所述计算机可读指令82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机可读指令82在所述智能设备8中的执行过程。
所述智能设备8可以为智能机器人。所述智能设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是智能设备8的示例，并不构成对智能设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述智能设备8的内部存储单元，例如智能设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述智能设备8的外部存储设备，例如所述智能设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述智能设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机可读指令以及所述智能设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种目标追踪方法，其特征在于，应用于机器人，包括：
获取指定区域内移动设备的MAC地址；
根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；
获取所述目标移动设备的第一信号强度；
基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；
根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
2.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息的步骤，包括：
根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的目标距离；
获取所述指定区域的区域地图，以及所述机器人的当前位置；
根据所述目标距离、所述指定区域的区域地图以及所述机器人的当前位置，确定所述目标移动设备的位置信息。
3.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，当所述指定区域内存在另一机器人时，所述基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息的步骤，包括：
根据所述第一信号强度，确定所述机器人与所述目标移动设备之间的第一距离；
获取第二距离，所述第二距离是指所述另一机器人通过获取所述目标移动设备的第二信号强度，并根据所述第二信号强度确定的所述另一机器人与所述目标移动设备之间的距离；
获取所述机器人的当前位置与所述另一机器人的当前位置；
根据所述机器人的当前位置、所述另一机器人的当前位置、所述第一距离以及所述第二距离，确定所述目标移动设备的位置信息。
4.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述获取指定区域内移动设备的MAC地址的步骤，包括：
开启WIFI探针在所述指定区域内广播发送管理帧；
接收所述指定区域内移动设备基于所述管理帧反馈的探测请求帧，所述探测请求帧携带所述移动设备的MAC地址。
5.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述目标追踪方法还包括：
调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标生物特征信息；
当所述机器人追踪至所述目标移动设备的预设距离范围内时，捕获所述预设距离范围内人员的生物特征信息；
计算所述目标生物特征信息与捕获的所述生物特征信息的特征相似度；
若所述特征相似度达到预设相似度阈值，则将所述目标移动设备的位置信息发送至指定用户终端。
6.根据权利要求1至5任一项所述的目标追踪方法，其特征在于，所述目标追踪方法还包括：
调取所述目标移动设备的目标MAC地址对应的目标人脸图像；
在所述机器人的互动显示屏上显示所述目标人脸图像；和/或，
将所述目标人脸图像发送至指定的显示终端显示。
7.根据权利要求1至5任一项所述的目标追踪方法，其特征在于，所述目标追踪方法还包括：
检测追踪路径范围内人员的人脸图像，所述追踪路径是指根据所述目标移动设备的位置信息进行导航规划的行驶路径；
识别所述人脸图像，并根据识别结果确定所述人员是否佩戴口罩；
若所述人员未佩戴口罩，则发送警报提示。
8.一种目标追踪装置，其特征在于，包括：
移动设备地址探测单元，用于获取指定区域内移动设备的MAC地址；
目标确定单元，用于根据所述MAC地址与预设MAC地址列表，确定目标移动设备，其中，所述预设MAC地址列表包括待追踪的移动设备对应的目标MAC地址，所述目标移动设备是指与所述预设MAC地址列表中目标MAC地址相同的MAC地址对应的移动设备；
第一信号强度获取单元，用于获取所述目标移动设备的第一信号强度；
目标定位单元，用于基于所述第一信号强度，确定所述目标移动设备的位置信息；
目标追踪单元，用于根据所述目标移动设备的位置信息，追踪所述目标移动设备。
9.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的目标追踪方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的目标追踪方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200828 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |