CN111496808A - 一种具有自洁消毒功能的医用机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有自洁消毒功能的医用机器人，其包括可移动底盘、机器人躯体以及自洁消毒组件；所述可移动底盘和/或所述机器人躯体上安装有功能模块；所述自洁消毒组件用于对所述可移动底盘、机器人躯体及所述功能模块进行消毒。本发明的具有自洁消毒功能的医用机器人通过自洁消毒组件可对机器人自身的主体部分进行自洁消毒，防止机器人进出不同病房导致交叉感染，且无需额外的人工对其进行消毒。
Description
技术领域
本发明涉及医用器械及机器人技术领域，特别是涉及一种具有自洁消毒功能的医用机器人。
背景技术
当前医疗领域，特别是易感染的科室，常用到查房机器人代替人工进行查房作业，使得医护人员无需与患者直接接触即可了解患者的情况，有效防止医护人员感染，但是机器人本身也可能携带病毒使得不同患者交叉感染，因此对于机器人进行清洁消毒是很重要的事情，当前，主要依靠人工对机器人进行消毒处理，增加了不必要的人工成本。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种无需额外人工进行消毒的具有自洁消毒功能的医用机器人。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种具有自洁消毒功能的医用机器人，其包括可移动底盘、机器人躯体以及自洁消毒组件；所述可移动底盘和/或所述机器人躯体上安装有功能模块；所述自洁消毒组件用于对所述可移动底盘、机器人躯体及所述功能模块进行消毒。
进一步地，所述自洁消毒组件包括遮罩单元以及消毒装置；所述遮罩单元可折叠，其可在展开状态与折叠状态间切换，且其状态切换由驱动组件驱动。
进一步地，所述驱动组件包括平移板，所述机器人躯体包括机器人躯干，所述机器人躯干的两侧设有丝杠，所述平移板上安装有与所述丝杠配合的丝杠螺母；
所述驱动组件还包括驱动电机，所述驱动电机与所述丝杠驱动连接以驱动其作升降运动；
所述遮罩单元为风琴防护罩，其两端分别固定在所述平移板与所述可移动底盘上。
进一步地，所述可移动底盘上具备容置空间，当所述遮罩单元处于折叠状态，所述遮罩单元收纳在所述容置空间内。
进一步地，所述容置空间内设置有用于为所述遮罩单元消毒的消毒单元。
进一步地，所述消毒装置包括置于所述机器人躯干内的管道、消毒剂容器以及连接所述消毒剂容器与所述管道的第一液泵与雾化装置；所述管道内设置有循环风扇。
进一步地，所述机器人躯体包括机器人头部，所述机器人头部的顶盖可相对于机器人头部的本体翻转并与处于展开状态的遮罩单元以及可移动底盘围成封闭空间。
有益效果：本发明的具有自洁消毒功能的医用机器人通过自洁消毒组件可对机器人自身的主体部分进行自洁消毒，防止机器人进出不同病房导致交叉感染，且无需额外的人工对其进行消毒。
附图说明
附图1为具有自洁消毒功能的医用机器人的第一状态图；
附图2为具有自洁消毒功能的医用机器人的第二状态图；
附图3为具有自洁消毒功能的医用机器人的第三状态图；
附图4为可折叠围板、遮罩单元以及切换组件三者的组合图；
附图5为处于平展状态的可折叠围板的状态图；
附图6为消毒装置的结构示意图；
附图7为医用机器人的自洁消毒方法的流程示意图。
图中：1-可移动底盘；2-机器人躯体；21-机器人躯干；22-丝杠；23-机器人头部；231-顶盖；3-自洁消毒组件；31-遮罩单元；32-消毒装置；321-管道；322-消毒剂容器；323-第一液泵；324-雾化装置；325-循环风扇；33-平移板；34-丝杠螺母；35-弹性单元；36-可折叠围板；361-固定围板；362-第一活动围板；363-第二活动围板；37-切换组件；371-升降座；372-滚轮；373-动力装置；4-功能模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1-3所示的具有自洁消毒功能的医用机器人，其包括可移动底盘1、机器人躯体2以及自洁消毒组件3；所述可移动底盘1和/或所述机器人躯体2上安装有功能模块4；所述自洁消毒组件3用于对所述可移动底盘1、机器人躯体2及所述功能模块4进行消毒。
通过设置自洁消毒组件3，机器人可为其自身的主体部分进行消毒，无需外部器械或人工协助，大大提升了对机器人进行消毒的便捷性。
上述功能模块4可按需配置，如功能模块4可以是用于人机交互的触摸屏、可以是用于采用图像数据的摄像头、还可以是可对外界进行消毒的消毒模块等。
可移动底盘1具备两个主动轮与若干从动轮，主动轮连接机器人的控制器，用户可远程发送控制指令给控制器以对查房机器人进行控制，或者可移动底盘1上具备激光雷达等探测传感器，控制器可进行自主SLAM导航。
具体地，所述自洁消毒组件3包括遮罩单元31以及消毒装置32；所述遮罩单元31可折叠，其可在展开状态与折叠状态间(如附图1所示)切换，且其状态切换由驱动组件驱动。当遮罩单元31处于展开状态(如附图3所示)，其将可移动底盘1、机器人躯体2及所述功能模块4罩在其内，消毒装置32可在遮罩单元31内喷洒消毒液对机器人进行消毒，防止消毒时消毒液四处乱溅，污染外界或喷洒到行人。
如附图4所示，所述驱动组件包括平移板33，所述机器人躯体2包括机器人躯干21，所述机器人躯干21的两侧设有丝杠22，所述平移板33上安装有与所述丝杠22配合的丝杠螺母34；所述驱动组件还包括驱动电机，所述驱动电机与所述丝杠22驱动连接以驱动其作升降运动；所述遮罩单元31为风琴防护罩，其两端分别固定在所述平移板33与所述可移动底盘1上。
采用上述结构，通过控制驱动电机运转，可使平移板33上下运动，从而带动风琴防护罩在展开状态与折叠状态间切换。
优选地，为了方便遮罩单元31的收纳，所述可移动底盘1上具备容置空间，当所述遮罩单元31处于折叠状态，所述遮罩单元31收纳在所述容置空间内(如附图4所示状态)。且为了保持遮罩单元31本身的清洁性，所述容置空间内设置有用于为所述遮罩单元31消毒的消毒单元，消毒单元可以是紫外灯、加热消毒原理的消毒装置或喷洒酒精等消毒液体的消毒装置等形态。
具体地，所述容置空间由多组可折叠围板36围成，如附图2、附图4以及附图5所示，所述可折叠围板36由固定围板361、第一活动围板362以及第二活动围板363三者构成，所述固定围板361相对于所述可移动底盘1固定，所述第一活动围板362的两端分别铰接在所述固定围板361与所述第二活动围板363上，所述可折叠围板36可在平展状态与U形状态间切换；当可折叠围板36处于U形状态，所述第一活动围板362分别与所述固定围板361及所述第二活动围板363垂直，使得其整体呈U形形状，且U形状态下可折叠围板36围绕处于折叠状态的遮罩单元31设置，如此多组处于U形状态的可折叠围板36围出容置空间以将遮罩单元31完全包裹在内，使得消毒单元可在封闭空间内对遮罩单元31进行消毒；当可折叠围板36处于平展状态且遮罩单元31处于展开状态，遮罩单元31将处于平展状态的可折叠围板36罩在其内部，如此，当自洁消毒组件3运转时，可顺带连可折叠围板36一起消毒，如此可保持可折叠围板36清洁不会携带病毒，且由于可折叠围板36处于U形状态时，第二活动围板363置于可移动底盘1的最外侧，对可折叠围板36进行消毒，可维持可移动底盘1的外侧四壁的清洁。
所述可折叠围板36的状态切换由切换组件37实施，所述切换组件37包括升降座371，所述升降座371的上边沿转动安装有滚轮372，其升降由动力装置373驱动；所述可折叠围板36中，第一活动围板362与所述固定围板361及第二活动围板363之间分别设置有扭簧，如此，当可折叠围板36处于U形状态，只需驱动升降座371上升使得滚轮372依次与第一活动围板362以及第二活动围板363接触并将两者展平即可使得可折叠围板36切换至展平状态(如附图2所示)；当可折叠围板36处于展平状态，只需驱动升降座371下降，所述滚轮372的高度将至固定围板361与第一活动围板362的相对转轴以下，第一活动围板362以及第二活动围板363即可在扭簧的作用下复位至U形状态。
由于相邻两组可折叠围板36之间具有一定角度，因此，相邻两组可折叠围板36均处于U形状态时，两者的第一活动围板362之间以及第二活动围板363之间均存在间隙，为了弥补该间隙，相邻两组可折叠围板36之间之间设置有弹性单元35，所述弹性单元35有伸展性良好的弹性材料制成，可随着相邻两组可折叠围板36的运动而伸展收缩始终弥补两者之间可能出现的间隙，保持多组可折叠围板36围成的容置空间是封闭的。
进一步地，如附图6所示，所述消毒装置32包括置于所述机器人躯干21内的管道321、消毒剂容器322以及连接所述消毒剂容器322与所述管道321的第一液泵323与雾化装置324；所述管道321内设置有循环风扇325。管道321的一端设置在机器人躯干21的上侧，另一端设置在机器人躯干21的下侧，所述第一液泵323从消毒剂容器322内抽取消毒液，雾化装置324将第一液泵323抽取的消毒液雾化后输入管道321，循环风扇325运转使得带有雾化后的消毒液的空气在遮罩单元31内循环以进行消毒作业，该消毒装置的设置可使得雾化后的消毒液可重复遍及遮罩单元31内的每个角落进行消毒，使得消毒效果较好。
进一步地，所述机器人躯体2包括机器人头部23，所述机器人头部23的顶盖231可相对于机器人头部23的本体翻转并与处于展开状态的遮罩单元31以及可移动底盘1围成封闭空间，顶盖231由顶盖驱动电机驱动执行翻转动作。由于顶盖231可翻转至朝下状态并与遮罩单元31一起围出封闭空间，因此未翻转时的顶盖231的上表面也可以受到消毒，防止有人触摸机器人头部23的顶部导致携带病毒。
此外，为了防止可移动底盘1的车轮携带病毒，可移动底盘1上对应于每个车轮(包括主动轮与从动轮)的位置均设置有消毒灯(紫外灯等)以照射车轮，由于车轮一直转动，因此消毒灯可照射到车轮的轮外缘与地面接触的部分一直对车轮进行消毒，防止车轮携带病毒。
本发明还提供了一种医用机器人的自洁消毒方法，该方法应用于上述具有自洁消毒功能的医用机器人的控制系统，所述控制系统连接医用机器人包含的所有执行元件(包括：可移动底盘1、驱动电机、顶盖驱动电机、第一液泵323、循环风扇325以及动力装置373)。如附图7所示，所述方法包括如下步骤A1-A4：
步骤A1，控制动力装置373驱动升降座371上升，使得滚轮372作用于可折叠围板36，使可折叠围板36由U形状态切换至展平状态；
步骤A2，控制驱动电机运转，使得平移板33上升，将所述遮罩单元31由折叠状态切换为展开状态；
步骤A3，控制顶盖驱动电机运转，使得顶盖231翻转并与可移动底盘1以及处于展开状态的遮罩单元31围成封闭空间；
步骤A4，控制消毒装置32运转，对所述封闭空间内部进行消毒。
通过上述步骤A1-A4，可使得消毒装置32对机器人的各方位进行消毒，解决当前机器人需要另外依靠人工为其频繁消毒的问题。
上述步骤A4具体包括如下步骤B1-B2：
步骤B1，控制所述循环风扇325打开；
步骤B2，控制所述第一液泵323打开。
通过上述步骤，第一液泵323可将消毒剂容器322内的消毒剂抽取经雾化装置324雾化后输送给管道321，循环风扇325可使带有消毒剂的空气在上述封闭空间内部循环。
此外，步骤A4之后还包括如下步骤C1-C6：
步骤C1，判断是否消毒完成，是则进入步骤C2；
本步骤中，控制系统可根据是否倒计时完成判断消毒是否完成。
步骤C2，控制所述消毒装置32停止运转；
步骤C3，控制顶盖驱动电机运转，使得顶盖231翻转回初始位置；
步骤C4，控制驱动电机运转，使得平移板33下降，将所述遮罩单元31由展开状态切换为折叠状态；
步骤C5，控制动力装置373驱动升降座371下降，使可折叠围板36由展平状态切换至U形状态；
步骤C6，控制消毒单元运转对遮罩单元31进行消毒。
上述步骤可完成遮罩单元31的收纳与消毒作业，使得遮罩单元31自身清洁，不会携带病毒。
此外，自洁消毒方法还包括：控制对应于可移动底盘1上的每个消毒灯打开，使得消毒灯照射其对应的车轮。如此，可防止车轮携带病毒。
本发明的具有自洁消毒功能的医用机器人通过自洁消毒组件可对机器人自身的主体部分进行自洁消毒，防止机器人进出不同病房导致交叉感染，且无需额外的人工对其进行消毒。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，其包括可移动底盘、机器人躯体以及自洁消毒组件；所述可移动底盘和/或所述机器人躯体上安装有功能模块；所述自洁消毒组件用于对所述可移动底盘、机器人躯体及所述功能模块进行消毒。
2.根据权利要求1所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述自洁消毒组件包括遮罩单元以及消毒装置；所述遮罩单元可折叠，其可在展开状态与折叠状态间切换，且其状态切换由驱动组件驱动。
3.根据权利要求2所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述驱动组件包括平移板，所述机器人躯体包括机器人躯干，所述机器人躯干的两侧设有丝杠，所述平移板上安装有与所述丝杠配合的丝杠螺母；
所述驱动组件还包括驱动电机，所述驱动电机与所述丝杠驱动连接以驱动其作升降运动；
所述遮罩单元为风琴防护罩，其两端分别固定在所述平移板与所述可移动底盘上。
4.根据权利要求2所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述可移动底盘上具备容置空间，当所述遮罩单元处于折叠状态，所述遮罩单元收纳在所述容置空间内。
5.根据权利要求4所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述容置空间内设置有用于为所述遮罩单元消毒的消毒单元。
6.根据权利要求3所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述消毒装置包括置于所述机器人躯干内的管道、消毒剂容器以及连接所述消毒剂容器与所述管道的第一液泵与雾化装置；所述管道内设置有循环风扇。
7.根据权利要求3所述的具有自洁消毒功能的医用机器人，其特征在于，所述机器人躯体包括机器人头部，所述机器人头部的顶盖可相对于机器人头部的本体翻转并与处于展开状态的遮罩单元以及可移动底盘围成封闭空间。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20200807 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |