CN113342006B - 机器人、机器人消杀方法、装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人领域，提供了机器人、机器人消杀方法、装置和可读存储介质，以对待消杀区域消杀时消除死角和降低消杀成本。所述方法包括：实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图；当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}；从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置；当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。本申请的技术方案能够消除消杀时的死角。

Description

机器人、机器人消杀方法、装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人、机器人消杀方法、装置和可读存储介质。

背景技术

医院等公共场所进行消毒是一项日常工作，消毒方式也多种多样，例如，有的是通过人工喷洒消毒水，有的则是通过机械自动喷洒消毒水。由于紫外光具有消毒杀菌的功能，近年来，很多医院等公共场所也采用紫外灯发出的紫外光来进行日常消杀工作。

随着机器人在各个领域或场合的广泛应用，利用机器人进行公共场合的消杀也日益频繁。现有的利用机器人进行消杀的方法是在机器人本体上搭载紫外灯，然后，在机器人进入待消杀区域后，开启紫外灯，紫外灯发出的紫外线照射待消杀区域以及其中的物体。随着机器人在待消杀区域的移动，逐步完成该待消杀区域的消杀工作。

然而，上述现有机器人消杀方法仍然存在消杀不到位的问题。例如，按照现有机器人消杀方法，待消杀区域的一些死角可能因为紫外灯照射不到而不能消杀，而待消杀区域的另一些地方会出现重复消杀。

发明内容

本申请提供一种机器人、机器人消杀方法、装置和可读存储介质，以在对待消杀区域消杀时消除死角。

一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人搭载有激光雷达和紫外灯，所述机器人包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下步骤：

实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图；

当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

另一方面，本申请提供了一种机器人消杀装置，包括：

获取模块，用于实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，所述机器人搭载激光雷达和紫外灯；

集合构造模块，用于当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

选择模块，用于从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

第一移动控制模块，用于根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

开启模块，用于当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

第三方面，本申请提供了一种机器人消杀方法，所述机器人搭载有激光雷达和紫外灯，所述方法包括：

实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图；

当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现机器人消杀方法，所述机器人消杀方法为上述的机器人消杀方法。

从上述本申请提供的技术方案可知，当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，并从点面集合{（Pi，Si）}中选取激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的位置。由于采用激光雷达模拟紫外灯消杀时能够照射到的最大范围时对应的位置，在该机器人位于该位置开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作，因此，本申请的技术方案能够消除消杀时的死角。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；

图1b是本申请实施例提供的机器人消杀方法的流程图；

图2a是本申请实施例提供的激光雷达从待消杀区域四个位置扫描目标区域的示意图；

图2b是本申请另一实施例提供的激光雷达从待消杀区域两个位置扫描目标区域的示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人消杀装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本说明书中，诸如第一和第二这样的形容词仅可以用于将一个元素或动作与另一元素或动作进行区分，而不必要求或暗示任何实际的这种关系或顺序。在环境允许的情况下，参照元素或部件或步骤（等）不应解释为局限于仅元素、部件、或步骤中的一个，而可以是元素、部件、或步骤中的一个或多个等。

在本说明书中，为了便于描述，附图中所示的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

参见图1a，本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人作为消杀机器人，要获取其进入的待消杀区域的环境地图，选取激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的位置，当其位于最佳位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。该机器人可包括：

存储器10和处理器20，处理器20为机器人的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。存储器10例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器（例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等），易失性存储器（例如静态或动态随机存取存储器等）等，本申请实施例不作限制。

存储器10中存储有可执行程序代码；与存储器10耦合的处理器20调用存储器10中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人消杀方法：实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，机器人搭载激光雷达和紫外灯；当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}；从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合；根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置；当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置。

本申请提出了一种机器人消杀方法，可应用于搭载有激光雷达和紫外灯的机器人，该机器人可以是在医疗场所，例如医院作业的消毒杀菌机器人。如附图1b所示，机器人消杀方法主要包括步骤S101至S105，详述如下：

步骤S101：实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图。

在本申请实施例中，机器人搭载有激光雷达和紫外灯，其中，激光雷达用于扫描待消杀区域，紫外灯用于开启时对待消杀区域进行消杀工作。至于机器人进入的待消杀区域的环境地图，可以通过机器人内置的即时定位与建图（Simultaneous Localization AndMapping，SLAM）模块获取。通过SLAM模块获取的待消杀区域的环境地图，其给出了机器人在待消杀区域移动时的环境数据，其中包括机器人移动至目标位置的最佳路径以及该最佳路径上的障碍物等信息。

步骤S102：当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围。

在本申请实施例中，通过机器人搭载的激光雷达对待消杀区域的扫描，可以得到机器人位于待消杀区域的任意一个位置上扫描到的范围，这个范围包括扫描到的区域的面积和形状等数据。需要说明的是，点面集合{（Pi，Si）}中的每一个元素Si与每一个元素Pi构成一组，进一步地，各个元素Si所对应的面积可以不重叠。

步骤S103：从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，其中，第一位置集合为所述激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置。

在本申请实施例中，由于是通过激光雷达对待消杀区域的扫描来模拟紫外灯对该待消杀区域的照射，而机器人在待消杀区域的每个位置停留的时间固定，从消除消杀死角和降低成本的角度，希望机器人在对待消杀区域的每一个位置时，激光雷达都能够扫描到最大范围，如此，可以减少机器人停留的位置，从而减少停留的总时长，降低消杀成本。正是基于上述事实，可以从经步骤S102构造的点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，该第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；由于机器人位于第一位置集合的位置时，激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围，因此，可以将第一位置集合视为是待消杀区域消杀范围覆盖较广的一租位置。

作为本申请一个实施例，从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合可以通过如下步骤S1031至步骤S1033实现：

步骤S1031：遍历点面集合{（Pi，Si）}中的元素。

如前所述，点面集合{（Pi，Si）}中的元素是以Pi和Si为一组，因此，在遍历点面集合{（Pi，Si）}中的元素时，是以组为单位遍历一组（Pi，Si）。

步骤S1032：对于待消杀区域中的任意一个目标区域，求取机器人位于待消杀区域中任意一组位置时激光雷达扫描目标区域时所扫描到范围的并集，其中，任意一组位置包含待消杀区域中至少一个位置。

需要说明的是，待消杀区域中的任意一个目标区域是待消杀区域中的任意一个子区域，即，该目标区域可能是比待消杀区域小的一个区域，亦可能是整个待消杀区域，相应地，机器人位于待消杀区域中任意一组位置时激光雷达扫描目标区域时所扫描到范围是点面集合{（Pi，Si）}的子集。需要说明的是，当求取机器人位于待消杀区域中任意一组位置时激光雷达扫描目标区域时所扫描到范围的并集时，意味着重叠区域不会重复计算，即，重叠区域只是计算一次扫描范围。

步骤S1033：比较所扫描到范围的并集，若所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则将包含位置数量最少的一组位置确定为第一位置集合。

当所扫描到范围的并集最大时，说明激光雷达能够扫描到的面积最大，而在所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则说明机器人能够在最少个数的位置，激光雷达扫描到的面积最大。如前所述，由于本申请实施例提供的技术方案，是通过激光雷达对待消杀区域的扫描来模拟紫外灯对该待消杀区域的照射，若所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则说明机器人在待消杀区域最少个数的位置上，机器人所搭载的紫外灯能够照射到的面积最大，而机器人在待消杀区域每个位置上时，紫外灯照射的时间相同，因此，所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则说明紫外灯不仅能照射到最大面积（从而能够最大程度上消除消杀死角），而且紫外灯总的照射时间最短，从而降低消杀成本。如前所述，由于点面集合{（Pi，Si）}中各个元素Si所对应的面积可以不重叠，在这种情况下，所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，意味着所扫描到范围的并集不仅最大，而且没有重复消杀，并且，机器人停留的位置数量最少。

如附图2a所示，假设激光雷达从待消杀区域的位置A、位置B、位置C和位置D四个位置扫描目标区域O，而附图2b是激光雷达从待消杀区域的位置E和位置F两个位置扫描目标区域O，进一步假设激光雷达从待消杀区域的位置A、位置B、位置C和位置D四个位置扫描目标区域O时总的扫描面积和激光雷达从待消杀区域的位置E和位置F两个位置扫描目标区域O时总的扫描面积相等且最大，然而，附图2a需要从四个位置扫描目标区域O，而附图2b只需要从两个位置扫描目标区域O，因此，在附图2a和附图2b的示例中，将位置{E，F}确定为从点面集合{（Pi，Si）}中选取的较优的位置集合，即本实施例中至少一个第一位置集合为位置集合{E，F}。

步骤S104：根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，其中，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置。

由于紫外灯在机器人上的位置与激光雷达在该机器人上的位置不完全相同，加之紫外灯的照射角度、范围等照射参数与激光雷达的扫描角度、扫描范围亦存在差别，直接在第一位置集合中的位置开启紫外灯照射待消杀区域与预期效果存在差别，因此，需要操控机器人移动至第一位置集合关联的第二位置集合中的位置。在本申请一个实施例中，根据第一位置集合，操控机器人移动至第一位置集合关联的第二位置集合中的位置可通过步骤S1041和步骤S1043实现，说明如下：

步骤S1041：从配置文件读取紫外灯的照射参数，其中，照射参数包括紫外灯的照射角度和照射范围。

需要说明的是，对于同一个紫外灯，其照射角度和照射范围是固定不变的，因此，可以将紫外灯的这些照射参数制作为配置文件，需要时可从配置文件直接读取。

步骤S1042：根据紫外灯的照射参数和第一位置集合，校正第一位置集合中的位置以得到第二位置集合。

一方面，激光雷达所在的坐标系与紫外灯所在的世界坐标系不是同一个坐标系，紫外灯在机器人上的位置与激光雷达在该机器人上的位置可能不完全相同；另一方面，紫外灯的照射角度、范围等照射参数与激光雷达的扫描角度、扫描范围亦存在差别，因此，需要根据紫外灯的照射参数和第一位置集合，校正第一位置集合中的位置以得到第二位置集合，具体方法可以是：将第一位置集合中的位置转换为世界坐标系下第三位置集合中的位置以及将第一位置集合中的位置处激光雷达扫描的第一范围转换为世界坐标系下激光雷达扫描的第二范围；若第二范围与第三范围不重合，则根据紫外灯的照射角度校正第三位置集合中的位置以使第二范围与第三范围重合，将第二范围与第三范围重合时的位置集合作为机器人进行消杀工作的第二位置集合，此处，第三范围为机器人在第三位置集合中的位置时紫外灯的照射范围，根据紫外灯的照射角度校正第三位置集合中的位置以使第二范围与所述第三范围重合具体可以是在第三位置集合中的位置前、后、左或右附近移动机器人，直至第二范围与第三范围重合。当然，此处的第二范围与第三范围重合不一定是两者完全重合，只要两者的误差在预设阈值之内都可以视为第二范围与第三范围重合。

步骤S1043：操控机器人移动至第一位置集合关联的第二位置集合中的位置。

步骤S105：当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。

为了防止机器人在一个位置上，紫外灯照射待消杀区域的时间过长，从而导致某个区域过度消杀，浪费电源，在本申请一个实施例中，上述实施例还包括：记录机器人位于第二位置集合中各个位置时紫外灯进行消杀的时间，若机器人位于第二位置集合中各个位置时紫外灯进行消杀的时间超过预设阈值，则移动机器人至待消杀区域的下一位置集合中的位置进行消杀工作，其中，下一位置集合中的位置的确定方法与前述实施例对第二位置集合中的位置的确定方法相同，不再赘述。

考虑到不同面积和/或不同容积的待消杀区域，若使用相同功率的紫外灯消杀，亦存在消杀不到位和消杀过度的问题，因此，在本申请一个实施例中，可以根据待消杀区域的面积和/或容积的不同，调整紫外灯的总功率，即，原则上，待消杀区域的面积和/或容积越大，将紫外灯的总功率调整为越大，反之亦反。

由于紫外灯照射到人眼时对人眼容易造成一定程度的损伤，因此，在本申请一个实施例中，可以对待消杀区域中的物体进行识别，若识别到待消杀区域中存在人体，则发出报警并暂停紫外灯对待消杀区域的消杀工作。至于具体识别人体的方法，可以是现有技术中的方法，例如，可以在机器人上搭载热成像设备，通过红外感应来识别待消杀区域中是否存在人体，还可以是通过机器人上搭载的图像采集设备采集待识别区域中的物体，采用计算机图形学来分析其中的物体是否为人体，本申请对此不做限制。

从上述附图1b示例的机器人消杀方法可知，当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，并从点面集合{（Pi，Si）}中选取激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的位置。由于采用激光雷达模拟紫外灯消杀时能够照射到的最大范围时对应的位置，在该机器人位于该位置开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作，因此，本申请的技术方案能够消除消杀时的死角。

请参阅附图3，是本申请实施例提供的一种机器人消杀装置，可以包括获取模块301、集合构造模块302、选择模块303、第一移动控制模块304和开启模块305，详述如下：

获取模块301，用于实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，其中，机器人搭载激光雷达和紫外灯；

集合构造模块302，用于当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为所述机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围；

选择模块303，用于从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，其中，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

第一移动控制模块304，用于根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，其中，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置；

开启模块305，用于当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。

可选地，上述附图3示例的装置中，选择模块303可以包括遍历单元、范围确定单元和位置确定单元，其中：

遍历单元，用于遍历点面集合{（Pi，Si）}中的元素；

范围确定单元，用于对于待消杀区域中的任意一个目标区域，求取机器人位于待消杀区域中任意一组位置时激光雷达扫描目标区域时所扫描到范围的并集，其中，任意一组位置包含所述待消杀区域中至少一个位置；

位置确定单元，用于比较所扫描到范围的并集，若所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则将包含位置数量最少的一组位置确定为第一位置集合。

可选地，上述附图3示例的装置中，第一移动控制模块304可以包括读取单元、校正单元和操控单元，其中：

读取单元，用于从配置文件读取紫外灯的照射参数，其中，紫外灯的照射参数包括紫外灯的照射角度和照射范围；

校正单元，用于根据紫外灯的照射参数和第一位置集合，校正第一位置集合中的位置以得到第二位置集合；

操控单元，用于操控机器人移动至第一位置集合关联的第二位置集合中的位置。

可选地，上述附图3示例的装置中，校正单元可以包括转换单元和位置校正单元，其中：

转换单元，用于将第一位置集合中的位置转换为世界坐标系下的第三位置集合中的位置以及将第一位置集合中的位置处激光雷达扫描的第一范围转换为世界坐标系下激光雷达扫描的第二范围；

位置校正单元，用于若第二范围与第三范围不重合，则根据紫外灯的照射角度校正第三位置集合中的位置以使第二范围与第三范围重合，将第二范围与第三范围重合时的位置集合作为机器人进行消杀工作的第二位置集合，其中，第三范围为机器人在第三位置集合中的位置时紫外灯的照射范围。

可选地，上述附图3示例的装置还可以包括记录模块和第二移动控制模块，其中：

记录模块，用于记录所述机器人位于第二位置集合中各个位置时紫外灯进行消杀的时间；

第二移动控制模块，用于若机器人位于第二位置集合中各个位置时紫外灯进行消杀的时间超过预设阈值，则移动机器人至待消杀区域的下一位置集合中的位置进行消杀工作。

可选地，上述附图3示例的装置还可以包括功率调整模块，用于根据待消杀区域的面积和/或容积的不同，调整紫外灯的总功率。

可选地，上述附图3示例的装置还可以包括识别模块和报警模块，其中：

识别模块，用于对待消杀区域中的物体进行识别；

报警模块，用于若识别模块识别到待消杀区域中存在人体，则发出报警并暂停紫外灯对待消杀区域的消杀工作。

从以上技术方案的描述中可知，当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，并从点面集合{（Pi，Si）}中选取激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的位置。由于采用激光雷达模拟紫外灯消杀时能够照射到的最大范围时对应的位置，在该机器人位于该位置开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作，因此，本申请的技术方案能够消除消杀时的死角。

图4是本申请一实施例提供的设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的设备4主要包括：处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42，例如机器人消杀方法的程序。处理器40执行计算机程序42时实现上述机器人消杀方法实施例中的步骤，例如图1b所示的步骤S101至S104。或者，处理器40执行计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示获取模块301、集合构造模块302、选择模块303、第一移动控制模块304和开启模块305的功能。

示例性地，机器人消杀方法的计算机程序42主要包括：实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，其中，机器人搭载激光雷达和紫外灯；当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为所述机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围；从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，其中，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，其中，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置；当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器41中，并由处理器40执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序42在设备4中的执行过程。例如，计算机程序42可以被分割成获取模块301、集合构造模块302、选择模块303、第一移动控制模块304和开启模块305（虚拟装置中的模块）的功能，各模块具体功能如下：获取模块301，用于实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，其中，机器人搭载激光雷达和紫外灯；集合构造模块302，用于当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为所述机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围；选择模块303，用于从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，其中，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；第一移动控制模块304，用于根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，其中，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置；开启模块305，用于当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。

设备4可包括但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是设备4的示例，并不构成对设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 （Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列 （Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器41可以是设备4的内部存储单元，例如设备4的硬盘或内存。存储器41也可以是设备4的外部存储设备，例如设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart MediaCard，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器41还可以既包括设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即，将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非临时性计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，机器人消杀方法的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤，即，实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，其中，机器人搭载激光雷达和紫外灯；当机器人按照待消杀区域的环境地图在待消杀区域移动并通过激光雷达对待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，其中，Pi、Si为点面集合的元素，元素Pi为机器人在待消杀区域的任一位置，元素Si为所述机器人在任一位置Pi时激光雷达扫描到的范围；从点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，其中，第一位置集合为激光雷达在对待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；根据第一位置集合，操控机器人移动至与第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，其中，第二位置集合为机器人在执行消杀作业时紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时机器人所在的一组位置；当机器人位于第二位置集合中的位置时，开启紫外灯进行待消杀区域的消杀工作。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。非临时性计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读内存（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，非临时性计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，非临时性计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机器人，所述机器人搭载有激光雷达和紫外灯，其特征在于，所述机器人包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下步骤：

实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图；

当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，包括：

遍历所述点面集合{（Pi，Si）}中的元素；

对于所述待消杀区域中的任意一个目标区域，求取所述机器人位于所述待消杀区域中任意一组位置时所述激光雷达扫描所述目标区域时所扫描到范围的并集，所述任意一组位置包含所述待消杀区域中至少一个位置；

比较所述所扫描到范围的并集，若所述所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则将包含位置数量最少的一组位置确定为所述第一位置集合。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，包括：

从配置文件读取所述紫外灯的照射参数；

根据所述紫外灯的照射参数和所述第一位置集合，校正所述第一位置集合中的位置以得到所述第二位置集合；

操控所述机器人移动至所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述照射参数包括所述紫外灯的照射角度和照射范围，所述根据所述紫外灯的照射参数和所述第一位置集合，校正所述第一位置集合中的位置以得到所述第二位置集合，包括：

将所述第一位置集合中的位置转换为世界坐标系下第三位置集合中的位置以及将所述第一位置集合中的位置处所述激光雷达扫描的第一范围转换为所述世界坐标系下所述激光雷达扫描的第二范围；

若所述第二范围与第三范围不重合，则根据所述紫外灯的照射角度校正所述第三位置集合中的位置以使所述第二范围与所述第三范围重合，将所述第二范围与所述第三范围重合时的位置集合作为所述机器人进行消杀工作的所述第二位置集合，所述第三范围为所述机器人在所述第三位置集合中的位置时所述紫外灯的照射范围。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人消杀方法中还包括：

记录所述机器人位于所述第二位置集合中各个位置时所述紫外灯进行消杀的时间；

若所述机器人位于所述第二位置集合中各个位置时所述紫外灯进行消杀的时间超过预设阈值，则移动所述机器人至所述待消杀区域的下一位置集合中的位置进行消杀工作。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人消杀方法中还包括：

根据所述待消杀区域的面积和/或容积的不同，调整所述紫外灯的总功率。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人消杀方法中还包括：

对所述待消杀区域中的物体进行识别；

若识别到所述待消杀区域中存在人体，则发出报警并暂停所述紫外灯对所述待消杀区域的消杀工作。

8.一种机器人消杀装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图，所述机器人搭载激光雷达和紫外灯；

集合构造模块，用于当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

选择模块，用于从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

第一移动控制模块，用于根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

开启模块，用于当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

9.根据权利要求8所述的机器人消杀装置，其特征在于，所述选择模块包括：

遍历单元，用于遍历所述点面集合{（Pi，Si）}中的元素；

范围确定单元，对于所述待消杀区域中的任意一个目标区域，求取所述机器人位于所述待消杀区域中任意一组位置时所述激光雷达扫描所述目标区域时所扫描到范围的并集，所述任意一组位置包含所述待消杀区域中至少一个位置；

位置确定单元，用于比较所述所扫描到范围的并集，若所述所扫描到范围的并集最大时对应的一组位置包含的位置数量最少，则将包含位置数量最少的一组位置确定为所述第一位置集合。

10.根据权利要求8所述的机器人消杀装置，其特征在于，所述第一移动控制模块包括：

读取单元，用于从配置文件读取所述紫外灯的照射参数，所述照射参数包括所述紫外灯的照射角度和照射范围；

校正单元，用于根据所述紫外灯的照射参数和所述第一位置集合，校正所述第一位置集合中的位置以得到所述第二位置集合；

操控单元，用于操控所述机器人移动至所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置。

11.根据权利要求10所述的机器人消杀装置，其特征在于，所述校正单元包括：

转换单元，用于将所述第一位置集合中的位置转换为世界坐标系下的第三位置集合中的位置以及将所述第一位置集合中的位置处所述激光雷达扫描的第一范围转换为所述世界坐标系下所述激光雷达扫描的第二范围；

位置校正单元，用于若所述第二范围与第三范围不重合，则根据所述紫外灯的照射角度校正所述第三位置集合中的位置以使所述第二范围与所述第三范围重合，将所述第二范围与所述第三范围重合时的位置集合作为所述机器人进行消杀工作的所述第二位置集合，所述第三范围为所述机器人在所述第三位置集合中的位置时所述紫外灯的照射范围。

12.一种机器人消杀方法，所述机器人搭载有激光雷达和紫外灯，其特征在于，所述方法包括：

实时获取机器人进入的待消杀区域的环境地图；

当所述机器人按照所述待消杀区域的环境地图在所述待消杀区域移动并通过所述激光雷达对所述待消杀区域扫描时，构造点面集合{（Pi，Si）}，所述Pi、Si为点面集合的元素，所述元素Pi为所述机器人在所述待消杀区域的任一位置，所述元素Si为所述机器人在所述任一位置Pi时所述激光雷达扫描到的范围；

从所述点面集合{（Pi，Si）}中选取至少一个第一位置集合，所述第一位置集合为所述激光雷达在对所述待消杀区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的一组位置；

根据所述第一位置集合，操控所述机器人移动至与所述第一位置集合关联的第二位置集合中的位置，所述第二位置集合为所述机器人在执行消杀作业时所述紫外灯能够覆盖到的最大消杀区域时所述机器人所在的一组位置；

当所述机器人位于所述第二位置集合中的位置时，开启所述紫外灯进行所述待消杀区域的消杀工作。

13.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现机器人消杀方法，所述机器人消杀方法为权利要求12所述的机器人消杀方法。

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