CN111317846A - 一种机器人的消毒方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人的消毒方法，包括：步骤S1、机器人通过消毒传感器实时采集消毒区域内消毒液浓度；步骤S2、当采集到的所述消毒液浓度达到第一预设阈值时，将所述消毒液浓度达到第一预设阈值的消毒位置记录为第一扩散源位置；步骤S3、将第一扩散源位置输入基于元胞自动机的流体蔓延模型，并输出消毒液的有效扩散范围；步骤S4、根据第一扩散源位置与消毒液的有效扩散范围，确定第二扩散源位置；步骤S5、当机器人移动至第二扩散源位置时，判断采集的所述消毒液浓度是否小于第二预设阈值，是则调整消毒液喷洒量，再返回步骤S2，否则控制机器人沿着当前方向前进，再返回步骤S1；其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。

Description

一种机器人的消毒方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的消毒方法。
背景技术
医院存在交叉感染和多重耐药菌感染的风险，若医院的消毒杀菌管控不当，容易造成病人医院感染的暴发，因此医院的消毒工作显得尤为重要。通常医院消毒的工作主要由人工执行，存在消毒效果有限、质量不稳定、消毒措施无法量化及消毒人员职业伤害等问题。
目前，采用智能消毒机器人对公共场所进行消毒越来越受欢迎。但是，当采用消毒液以喷雾的方式对医院手术室、飞机客舱、高速列车的车厢进行消毒时，由于室内具有循环风系统或者消毒液的自身的分解，会影响消毒过程中消毒液的浓度，也不能发挥雾化的消毒液在元胞模拟空间扩散的优势,进而对最终的消毒效果造成影响。
发明内容
为了对消毒区域内的消毒液浓度和消毒作业路径进行实时调整，避免消毒效果大打折扣，本发明技术方案公开一种机器人的消毒方法，包括：步骤S1、在机器人执行消毒任务过程中，通过消毒传感器实时采集消毒区域内消毒液浓度；步骤S2、当采集到的所述消毒液浓度达到第一预设阈值时，将所述消毒液浓度达到第一预设阈值的消毒位置记录为第一扩散源位置；步骤S3、将第一扩散源位置输入基于元胞自动机的流体蔓延模型，并输出消毒液的有效扩散范围；步骤S4、根据第一扩散源位置与消毒液的有效扩散范围，确定第二扩散源位置；步骤S5、当机器人移动至第二扩散源位置时，判断采集的所述消毒液浓度是否小于第二预设阈值，是则调整消毒液喷洒量，再返回步骤S2，否则控制机器人沿着当前方向前进，再返回步骤S1；其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。与现有技术相比，该技术方案控制机器人跟踪雾化的消毒液在元胞模拟空间内的扩散路径，并且根据消毒液的有效扩散范围，规划形成消毒路径并在必要的节点上及时调整消毒液喷洒量，既能保证充分消毒，又避免过度消毒，保证机器人的消毒效果。
进一步地，所述第一扩散源位置为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型的中心元胞，所述第二扩散源位置为机器人在消毒液的有效扩散范围内，从所述第一扩散源位置开始移动一个时间步后所能到达的位置，其中，机器人由一个特定的所述第一扩散源位置移动至任一个所述第二扩散源位置的概率相同。该技术方案用于控制机器人模拟消毒液在时间和空间上的传播，有助于实时响应雾化的消毒液在元胞模拟空间内的扩散路径上浓度变化情况，对于规划消毒路径具有指导意义。
进一步地，在所述步骤S2和所述步骤S3之间，还包括：若机器人判断到采集的所述消毒液浓度大于所述第二预设阈值，则判断机器人当前的消毒位置是否已经被记录为所述第一扩散源位置；若是，则判断机器人当前的消毒位置已经被记录为所述第一扩散源位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值，是则将这些已经被记录为所述第一扩散源位置的机器人当前的消毒位置从记录为所述第一扩散源位置的消毒位置中删除，然后进入步骤S3。确保记录为所述第一扩散源位置的有效性，进而避免机器人在来回往返所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置的过程中对已有效消毒的区域进行重复消毒的问题，提高了工作效率。
进一步地，当所述消毒液浓度小于所述第二预设阈值时，所述调整消毒液喷洒量的方法包括：提高机器人的消毒液喷洒量，提高消毒液喷雾速率和/或增加喷头数量；当采集到的所述消毒液浓度超过所述第一预设阈值时，减小所述机器人的消毒液喷洒量，降低消毒液喷雾速率和/或关闭部分喷头；其中，消毒液喷雾、喷头和所述消毒传感器都装配在机器人的机体前进方向的侧面上。该技术方案保证机器人在消毒区域内移动消毒的过程中适度消毒，避免出现因过度消毒而危及人体健康等问题，提高了消毒效果。
进一步地，建立机器人在消毒区域内的消毒路径地图，包括：以第一扩散源位置为原点，建立机器人所在消毒区域内的坐标系，其中，消毒区域内的坐标系平行于消毒区域内的地面；在所述消毒区域内的坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个扩散源位置，使得所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置为正方形网格内相邻的交点；每执行一次步骤S4都把机器人在所述消毒区域内能够到达的位置限制在消毒液的有效扩散范围内，以生成机器人的消毒地图片段，其中，消毒传感器的可探测距离大于消毒液的有效扩散范围；重复执行步骤S5，直到机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图；其中，消毒路径地图的每个正方形网格的交点都标记实际的扩散源位置的消毒液浓度信息，包括所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置的消毒液浓度信息。在该技术方案中，机器人根据每次计算出消毒液的有效扩散范围，从而规划出机器人的新消毒路径，不断扩大机器人的移动消毒范围，直到机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图；从而，机器人在消毒区域内构建消毒路径地图的过程中不需要遍历完所有可行消毒区域，从而减少了机器人建图耗时。
进一步地，还包括：当机器人检测到建立起整个消毒区域内的消毒路径地图之后，实时采集消毒区域内的残留消毒液浓度；若采集到的残留消毒液浓度小于所述第二预设阈值，则控制机器人返回充电点充电、或补充消毒液。实现机器人可持续消毒的效果。
进一步地，在消毒任务执行过程中实时采集消毒区域内消毒液浓度的步骤之前，还包括：获取消毒区域的面积，并根据面积确定所述时间步和/或扩散源位置点。在该技术方案中，预先规划好机器人的消毒路径组成要素，为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型储备必要的运算参数。
进一步地，还包括：控制机器人沿着所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置之间的最短路径，从所述第一扩散源位置移动至所述第二扩散源位置，其中，所述消毒液的有效扩散范围覆盖所有的扩散源位置点，扩散源位置点包括所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置，前述最短路径构成机器人在所述消毒液的有效扩散范围内的最优消毒路径。
附图说明
图1是本发明提供的一种机器人的消毒方法的一实施例的方法流程图。
图2是本发明提供的一种机器人的消毒方法的另一实施例的方法流程图。
图3是本发明提供的构建消毒路径地图的方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
使用消毒液消毒过程中，消毒环境空间同时与外界存在气体流通，会大大影响医院手术室、飞机客舱、高速列车的车厢的消毒液浓度，如果不对消毒区域内的消毒液浓度进行实时调整，将会导致消毒效果大打折扣。此外，随着消毒的进行，雾化的消毒液在空气中可能会发生分解，从而影响手术室内的消毒液浓度，进而影响消毒效果。本发明利用雾化的消毒液在元胞模拟空间扩散的特征，控制机器人在消毒区域内移动至消毒液浓度相适应的位置，以根据消毒液的扩散特征完成规划式消毒作业，采用本发明提供的机器人消毒方法可以有效避免消毒不彻底情况的发生。
作为一种实施例，如图1所示，本发明实施例提供一种机器人的消毒方法，包括：步骤S1、在机器人执行消毒任务过程中，控制机器人一边移动一边通过消毒传感器实时采集消毒区域内消毒液浓度，监测机器人遍历区域中的消毒液浓度信息，然后进入步骤S2。在消毒任务执行过程中实时采集消毒区域内消毒液浓度的步骤之前，还包括：控制机器人通过其他的探测传感器获取消毒区域的面积，并根据面积确定所述时间步和/或扩散源位置，因此本实施例可以预先规划好机器人的消毒路径组成要素，为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型储备必要的运算参数。
步骤S2、当消毒传感器采集到的所述消毒液浓度达到第一预设阈值（或超出第一预设阈值）时，将所述消毒液浓度达到第一预设阈值（或超出第一预设阈值）的消毒位置记录为第一扩散源位置，然后进入步骤S3。步骤S2不是将消毒液浓度为0的位置作为初始的扩散源位置，而是设置一定的门槛值，为后续的扩散源位置的确定提供低误差的判断阈值，为步骤S3输入必要的符合条件的扩散位置。
步骤S3、将第一扩散源位置输入基于元胞自动机的流体蔓延模型，并输出消毒液的有效扩散范围，然后进入步骤S4。所述第一扩散源位置为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型的中心元胞，机器人在消毒液的有效扩散范围内覆盖到：机器人从所述第一扩散源位置开始移动一个时间步后所能到达的位置，其中，消毒液滴由一个特定的所述第一扩散源位置移动至其它任一个扩散源位置的概率相同，使得机器人由一个特定的所述第一扩散源位置规划至其它任一个扩散源位置的消毒路径的概率相同。所述元胞自动机作为一种建模方法，利用简单的演化规则，对雾化后的消毒液扩散系统进行模拟，形成一种在时间和空间上都离散的动力系统。
步骤S4、根据第一扩散源位置与消毒液的有效扩散范围，确定第二扩散源位置，然后进入步骤S5；本实施例在一个消毒区域中划分出规则的网格，作为元胞的消毒液滴散布在这些格子中，并且可以取有限个离散状态，元胞通过事先设定的局部规则扩散到邻近格子，即所述的第二扩散源位置，并与该邻近格子上的液滴进行简单的相互作用，在每一个时间步后，所述的第二扩散源位置上消毒液滴的浓度状态相对于所述第一扩散源位置的消毒液浓度发生改变。其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。
步骤S5、当机器人移动至第二扩散源位置时，判断机器人采集的所述消毒液浓度是否小于第二预设阈值，是则调整消毒液喷洒量，再返回步骤S2去监测消毒液浓度是否重新达到所述第一预设阈值，如果重新达到所述第一预设阈值，则所述第二扩散源位置可以更新记录为所述第一扩散源位置，然后输入元胞自动机的流体蔓延模型，以获取新的消毒液的有效扩散范围以及新的第二扩散源位置；当机器人采集的所述消毒液浓度大于或等于第二预设阈值，则控制机器人沿着当前方向前进，返回步骤S1继续一边移动一边通过消毒传感器实时采集消毒区域内消毒液浓度。
优选地，当控制机器人从所述第一扩散源位置移动至第二扩散源位置时，在所述步骤S4和所述步骤S5之间还包括：控制机器人沿着所述第一扩散源位置指向所述第二扩散源位置的矢量方向，从所述第一扩散源位置移动至所述第二扩散源位置，在该矢量方向上，所述第一扩散源位置与所述第二扩散源位置之间形成的最短路径构成机器人在所述消毒液的有效扩散范围内的最优消毒路径。其中，所述消毒液的有效扩散范围覆盖所有的扩散源位置，扩散源位置包括所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置。
与现有技术相比，本实施例控制机器人跟踪雾化的消毒液在元胞模拟空间内的扩散路径，并根据消毒液的有效扩散范围形成消毒路径，具体地，控制机器人从一个特定的所述第一扩散源位置移动至其它多个所述第二扩散源位置执行消毒作业，并在必要的扩散源位置及时根据消毒液浓度来调整消毒液喷洒量，既能充分消毒，又避免过度消毒，保护人体安全，保证机器人的消毒效果。其中，所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置可以是多个，且根据所述消毒方法更新所述第一扩散源位置和/或所述第二扩散源位置。
值得说明的是，所述第一扩散源位置为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型的中心元胞，所述第二扩散源位置为机器人在消毒液的有效扩散范围内，从所述第一扩散源位置开始移动一个时间步后所能到达的位置，基于元胞自动机的流体蔓延模型的输入输出结果，消毒液滴由一个特定的所述第一扩散源位置移动至其它任一个扩散源位置的概率相同，使得机器人由一个特定的所述第一扩散源位置规划至其它任一个扩散源位置的消毒路径的概率相同。由于本实施例将消毒区域的空间分布的一致性作为评价流体蔓延模型拟合效果的主要指标，所以控制机器人模拟消毒液在时间和空间上的传播扩散路径来规划消毒路径，实时响应雾化的消毒液在元胞模拟空间内的扩散路径上浓度变化情况。
作为另一种实施例，如图2所示，与前述实施例的消毒方法的区别在于：当执行到步骤S2时，将所述消毒液浓度达到第一预设阈值（或超出第一预设阈值）的消毒位置初步记录为第一扩散源位置，然后进入步骤S6，而不是直接进入步骤S3。
步骤S6、若机器人判断到采集的所述消毒液浓度大于所述第二预设阈值，则判断机器人当前的消毒位置是否已经被记录为所述第一扩散源位置，是则进入步骤S7，否则不对机器人当前的消毒位置作处理。步骤S6中，机器人判断到采集的所述消毒液浓度大于所述第二预设阈值但小于所述第一预设阈值时，根据步骤S2的判断方法可知，机器人当前的消毒位置在当前时刻是不能被记录为所述第一扩散源位置。如果该位置在之前已经被记录为所述第一扩散源位置，说明该位置处的消毒液浓度还是满足扩散源的效果，但仍需要进入步骤S7去判断记录时间对扩散源的有效性的影响。
步骤S7、判断机器人当前的消毒位置在上一次记录为所述第一扩散源位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值，是则进入步骤S8，否则不对机器人当前的消毒位置作记录或删除处理，继续保持以前记录的所述第一扩散源位置的有效性。
步骤S8、从记录为所述第一扩散源位置的消毒位置（包括：通过执行步骤S2的过程中或执行之前记录的）中删除步骤S7中判断到上一次被记录为所述第一扩散源位置的消毒位置，然后进入步骤S3。从而排除实际消毒液浓度低于所述第一预设阈值却在以前被记录为所述第一扩散源位置的消毒位置，确保所述第一扩散源位置处的消毒液浓度的有效性、以及定义为消毒液扩散源的有效性；当然，对于机器人当前判断的消毒位置的时间与其上一次记录为所述第一扩散源位置的时间间隔未达到预设时间阈值的，相应的已经被记录为所述第一扩散源位置处的消毒位置具备有效性，起到引导机器人按照消毒液在时间和空间上的传播规律进行消毒路径规划的作用。
在前述实施例的步骤S2和步骤S3之间，通过增加执行步骤S6、步骤S7和步骤S8，来筛选删除以前被记录为所述第一扩散源位置且与当前判断时间的时间间隔超过预设时间阈值的消毒位置，保留下有效的消毒液扩散源位置（包括以前被记录的所述第一扩散源位置），避免机器人在来回往返所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置的过程中对已有效消毒的区域进行重复消毒的问题，提高了工作效率。
在前述的两个实施例中，当机器人上的消毒传感器检测到所述消毒液浓度小于所述第二预设阈值时，所述调整消毒液喷洒量的方法包括：提高机器人的消毒液喷洒量，提高消毒液喷雾速率和/或增加喷头数量；当采集到的所述消毒液浓度超过所述第一预设阈值时，减小所述机器人的消毒液喷洒量，降低消毒液喷雾速率和/或关闭部分喷头；其中，消毒液喷雾、喷头和所述消毒传感器都装配在机器人的机体前进方向的侧面上。从而保证机器人在消毒区域内移动消毒的过程中适度消毒，避免出现因过度消毒而危及人体健康等问题，提高了消毒效果。
在前述实施例的基础上，机器人还可以在执行所述消毒方法的过程中，建立机器人在消毒区域内的消毒路径地图，如图3所示，具体包括：
机器人移动至第一扩散源位置时，以第一扩散源位置为原点，建立机器人所在消毒区域内的坐标系，其中，消毒区域内的坐标系平行于消毒区域内的地面；比如，以室内消毒区域的地面为平面，正视地面，以第一扩散源位置为原点，沿所述第一扩散源位置的正前方延伸的直线为y轴正半轴，与y轴垂直且经过原点的直线为x轴，建立局部地图片段的坐标系，因为存在多个所述第一扩散源位置且会被更新筛选掉。
在所述消毒区域内的坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个扩散源位置，使得所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置为正方形网格内相邻的交点；其中，扩散源位置包括所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置，每个正方形网格的边长相同，面积相同，元胞自动机的流体蔓延模型设定的每个时间步与每个正方形网格的边长相匹配，使得消毒液滴由一个特定的所述第一扩散源位置移动至其它任一个扩散源位置的概率相同，从而机器人由一个特定的所述第一扩散源位置规划至其它任一个扩散源位置的消毒路径的概率相同。
每执行一次步骤S4都把机器人在所述消毒区域内能够到达的位置限制在消毒液的有效扩散范围内，可以将所述第一扩散源位置作为当前消毒地图片段的机器人消毒起点，将所述第二扩散源位置作为当前消毒地图片段的机器人消毒终点，以生成机器人的消毒地图片段，其中，消毒传感器的可探测距离大于消毒液的有效扩散范围，机器人的消毒地图片段覆盖的区域都在消毒传感器的可探测范围内，有利于确定消毒地图片段的区域轮廓信息。
重复执行步骤S5，直到机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图；在重复执行步骤S5的过程中可以将所述第二扩散源位置作为下一个消毒地图片段的机器人消毒起点，当控制最后一个消毒地图片段中的所述第二扩散源位置与初始的一个消毒地图片段中的所述第一扩散源位置重合以形成闭环消毒区域时，机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图，其中，消毒路径地图的每个正方形网格的交点都标记实际的扩散源位置的消毒液浓度信息，包括所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置的消毒液浓度信息。本实施例中，机器人根据每次计算出消毒液的有效扩散范围，从而规划出机器人的新消毒路径，不断扩大机器人的移动消毒范围，直到机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图；根据前述步骤S5的实施例可知，由于每一次机器人都是基于生成的所述第一扩散源位置指向所述第二扩散源位置的矢量路径进行消毒作业，避免来回往返过程中对已消毒区域进行重复消毒的问题，所以机器人在消毒区域内构建消毒路径地图的过程中不需要遍历完当前消毒区域内的可移动区域，从而减少了机器人建图耗时。
当机器人检测到建立起整个消毒区域内的消毒路径地图之后，采集消毒区域内的残留消毒液浓度；若采集到的残留消毒液浓度小于所述第二预设阈值，则控制机器人返回充电点充电、或补充消毒液。从而保证实现机器人的可持续消毒效果，提高机器人的工作效率。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (8)

1.一种机器人的消毒方法，其特征在于，包括：
步骤S1、在机器人执行消毒任务过程中，通过消毒传感器实时采集消毒区域内消毒液浓度；
步骤S2、当采集到的所述消毒液浓度达到第一预设阈值时，将所述消毒液浓度达到第一预设阈值的消毒位置记录为第一扩散源位置；
步骤S3、将第一扩散源位置输入基于元胞自动机的流体蔓延模型，并输出消毒液的有效扩散范围；
步骤S4、根据第一扩散源位置与消毒液的有效扩散范围，确定第二扩散源位置；
步骤S5、当机器人移动至第二扩散源位置时，判断采集的所述消毒液浓度是否小于第二预设阈值，是则调整消毒液喷洒量，再返回步骤S2，否则控制机器人沿着当前方向前进，再返回步骤S1；
其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。
2.根据权利要求1所述消毒方法，其特征在于，所述第一扩散源位置为所述基于元胞自动机的流体蔓延模型的中心元胞，所述第二扩散源位置为机器人在消毒液的有效扩散范围内，从所述第一扩散源位置开始移动一个时间步后所能到达的位置，其中，机器人由一个特定的所述第一扩散源位置移动至任一个所述第二扩散源位置的概率相同。
3.根据权利要求2所述消毒方法，其特征在于，在所述步骤S2和所述步骤S3之间，还包括：若机器人判断到采集的所述消毒液浓度大于所述第二预设阈值，则判断机器人当前的消毒位置是否已经被记录为所述第一扩散源位置；
若是，则判断机器人当前的消毒位置已经被记录为所述第一扩散源位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值，是则将这些已经被记录为所述第一扩散源位置的机器人当前的消毒位置从记录为所述第一扩散源位置的消毒位置中删除，然后进入步骤S3。
4.根据权利要求3所述消毒方法，其特征在于，当所述消毒液浓度小于所述第二预设阈值时，所述调整消毒液喷洒量的方法包括：提高机器人的消毒液喷洒量，提高消毒液喷雾速率和/或增加喷头数量；
当采集到的所述消毒液浓度超过所述第一预设阈值时，减小所述机器人的消毒液喷洒量，降低消毒液喷雾速率和/或关闭部分喷头；
其中，消毒液喷雾、喷头和所述消毒传感器都装配在机器人的机体前进方向的侧面上。
5.根据权利要求2至4任一项所述消毒方法，其特征在于，所述消毒方法还包括建立机器人在消毒区域内的消毒路径地图，具体包括：
以第一扩散源位置为原点，建立机器人所在消毒区域内的坐标系，其中，消毒区域内的坐标系平行于消毒区域内的地面；
在所述消毒区域内的坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个扩散源位置，使得所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置为正方形网格内相邻的交点；其中，扩散源位置包括所述第二扩散源位置与所述第一扩散源位置；
每执行一次步骤S4都把机器人在所述消毒区域内能够到达的位置限制在消毒液的有效扩散范围内，以生成机器人的消毒地图片段，其中，消毒传感器的可探测距离大于消毒液的有效扩散范围；
重复执行步骤S5，直到机器人检测到消毒地图片段组合成整个消毒区域的消毒路径地图；
其中，消毒路径地图的每个正方形网格的交点都标记实际的扩散源位置的消毒液浓度信息，包括所述第一扩散源位置和所述第二扩散源位置的消毒液浓度信息。
6.根据权利要求5所述消毒方法，其特征在于，还包括：当机器人检测到建立起整个消毒区域内的消毒路径地图之后，采集消毒区域内的残留消毒液浓度；
若采集到的残留消毒液浓度小于所述第二预设阈值，则控制机器人返回充电点充电、或补充消毒液。
7.根据权利要求2所述消毒方法，其特征在于，在消毒任务执行过程中实时采集消毒区域内消毒液浓度的步骤之前，还包括：获取消毒区域的面积，并根据面积确定所述时间步和/或扩散源位置。
8.根据权利要求7所述消毒方法，其特征在于，所述步骤S4和所述步骤S5之间还包括：控制机器人沿着所述第一扩散源位置指向所述第二扩散源位置的最短路径，从所述第一扩散源位置移动至所述第二扩散源位置，其中，所述扩散源位置包括所述第二扩散源位置、所述第一扩散源位置以及最短路径上的位置节点。
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