KR20180128699A - 양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법 - Google Patents

Abstract

양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법이 개시된다. 본 발명의 소독용 로봇은 기설정된 시각이 되면 자동으로 주행하면서 양계장 내부의 케이지에 소독약을 분사하여 소독할 수 있다. 또한, 소독이 완료되면, 로봇은 세척위치에서 세척액을 분사하는 방법으로 분사노즐을 자동으로 세척할 수 있다. 또한, 로봇은 주행 중에 장애물을 발견하면 기설정된 방식으로 우회하거나 관리자 단말기에게 장애물 정보를 제공하여 장애물을 제거하도록 요청할 수 있다.

Description

양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법{Robot Capable of Sterilizing a Poultry Farm and Method for Controlling the Robot}

본 발명은 양계장을 소독하기 위한 양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법에 관한 것이다.

대형화된 양계 사육방식은 상당히 현대화되고 생산적이어서, 점점 대형화되고 있고 시스템화되고 있다. 양계장의 구조를 보면, 여러 개의 층으로 쌓아 올린 케이지(Cage)가 복도의 양옆으로 복도를 따라 길이 방향으로 배치되어 있고, 복도를 바라보는 케이지의 정면에는 사료통이 매달려있다. 케이지의 바닥은 계분을 배출하기 위한 구조로 설계된다. 최근의 양계 방식은 점점 시스템화되면서 사료와 물의 공급이나 계분의 배출이 자동화된 시스템에 의해서 이루어질 뿐만 아니라, 이런 시스템이 IT와 접목되면서 예를 들면 스마트폰으로 전체 시스템을 제어할 수 있게 되었다.

양계의 시스템화와 함께, 양계 환경의 청결도 및 살균 소독 상태는 양계에서 매우 중요하다. 근년에 창궐한 조류독감은 약 3천만 마리의 닭을 살처분하는 결과를 낳아서 양계농가가 큰 타격을 입었고 계란 가격의 폭등으로 이어져 수요자들에게도 큰 영향을 주었다.

이러한 사태를 방지하는 방법 가운데 하나는, 사육장을 정기적으로 소독하여 외부의 세균이나 병균 또는 기생충을 방역하는 것이다. 그러나 대부분의 영세한 사육장의 방역 및 소독 방식은 관리자가 때때로 살균제를 직접 분사하는 것이다. 인건비 부담도 크지만, 이러한 방식의 문제는 사육장 내부의 높은 온도와 살균제 분사 시에 착용해야 하는 복장 등으로 인해 그 살균 과정이 매우 어렵고 고된 작업이라는 것이고, 당연히 소독이 제대로 되지 않는다는 것이다.

한편, 실제 현장에서는 소독약을 호스와 분사 노즐을 사용하여 분사하는데, 분사 노즐이 소독약에 의해 막히는 일이 빈번하게 발생한다. 소독을 하면 노즐을 청결하게 세척해 두어야 하지만 관리자에 의한 소독에서는 종종 세척하지 않은 채로 방치하는 경우가 발생하고 세척 과정도 쉽지 않다. 시간이 지나면 소독약이 굳으면서 노즐이 막히는 것이다. 이러한 사정은 관리자의 노력으로 해결될 여지가 있으나, 전체적으로 관리자에 의한 살균 방식을 불편하게 하는 점들이다.

한편, 로봇(Robot)은 사람이 가진 기능 중 일부를 처리하거나, 스스로 작업을 수행할 수 있는 기계를 말한다. 로봇에는 산업용 로봇, 의료용 로봇처럼 다양한 기능과 복잡한 구조를 가진 것 뿐만 아니라, 애완용 로봇, 교육용 로봇, 로봇 청소기 등 그 종류와 활용 범위가 나날이 넓어지고 있다.

[관련 기술 문헌]

1. 양계장용 소독약 살포장치 (실용신안 등록번호 제20-0250677호)

본 발명의 목적은, 양계장을 소독하기 위한 양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 양계장 소독용 로봇은 케이지(Cage)가 복도 한쪽 또는 양쪽으로 복수 개의 층으로 설치된 양계장에서 상기 케이지를 소독할 수 있다. 본 발명의 소독용 로봇은 액상의 소독약이 담긴 소독약통과, 분사모듈, 주행모듈 및 제어모듈을 포함한다.

분사모듈은 상기 소독약통에 담긴 용액을 상기 복수 개 층으로 설치된 케이지로 분사한다. 주행모듈은 상기 소독약통을 지지하며, 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하여 배터리 전원으로 상기 복도 바닥에 기설치된 주행표지를 따라 주행하면서, 상기 바닥에 표시된 분사구간표지를 인식하여 분사구간을 탐지한다.

제어모듈은 기설정된 시간이 되면 상기 주행모듈로 하여금 상기 주행표지를 따라 주행경로를 일주하도록 제어하고, 상기 분사구간을 통과하는 중에 상기 분사모듈로 하여금 상기 소독약통에 담긴 소독약을 상기 케이지에 분사하도록 제어한다.

실시 예에 따라, 본 발명의 소독용 로봇의 주행모듈은 전면에 배치되어 상기 주행모듈의 주행 중에 상기 주행 경로에 위치한 장애물을 탐지하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어모듈은 관리자 단말기와 무선 채널로 연결되는 무선 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 제어모듈은 상기 센서부가 상기 장애물을 발견한 경우에, 상기 무선 인터페이스를 이용하여 장애물에 대한 정보를 상기 관리자 단말기에게 전송할 수 있다. 여기서 장애정보에는 상기 장애물의 위치를 포함되느데, 예컨대 상기 주행표지 상에 표시된 위치식별번호 또는 상기 주행제어부가 카운팅한 주행시간이 해당될 수 있다.

다른 실시 예에 따라, 소독용 로봇은 세정액통과 전기제어 밸브를 더 포함할 수 있다. 세정액통은 세정액이 담긴 상태로 상기 주행모듈에 의해 지지된다. 밸브는 상기 소독약통, 세정액통 및 분사모듈 사이에 마련되어 제어모듈의 제어에 따라 상기 소독약통 또는 세정액통에 담긴 용액을 상기 분사모듈로 유입시킨다. 이때, 상기 제어모듈은 기설정된 세척 이벤트가 발생하면, 상기 밸브와 분사모듈을 제어하여 상기 세척액이 분사되도록 함으로써 상기 분사모듈의 분사노즐을 세척한다.

본 발명은 소독용 로봇의 운행 방법에도 미친다. 본 발명의 운행방법은, 액상의 소독약이 담긴 소독약통과, 상기 소독약통의 소독약을 분사하는 분사모듈을 지지하는 주행모듈이 주행을 멈추고 대기 모드로 대기하는 단계와; 상기 대기 모드 중에 기설정된 시간이 되면, 소독모드로 진입하여 상기 주행모듈이 상기 복도 바닥에 기설치된 주행표지를 따라 주행 경로를 일주하도록 제어하는 단계와; 상기 주행 중에, 상기 주행모듈이 상기 바닥에 표시된 분사구간표지를 인식하여 분사구간을 탐지하는 단계와; 상기 분사구간을 통과하는 중에, 상기 분사모듈이 소독약통에 담긴 소독약을 상기 케이지에 분사하는 단계를 포함한다.

실시 예에 따라, 본 발명의 소독용 로봇의 운행방법은, 상기 주행모듈의 전면에 배치된 센서부가 상기 주행 중에 상기 주행 경로에 위치한 장애물을 탐지하는 단계와; 상기 센서부가 상기 장애물을 발견한 경우에, 상기 제어모듈이 관리자 단말기와 무선 채널로 연결되는 무선 인터페이스를 이용하여 장애물에 대한 정보를 상기 관리자 단말기로 전송한다.

다른 실시 예에 따라, 본 발명의 소독용 로봇의 운행방법은, 마지막 분사구간을 통과한 경우에, 상기 제어모듈이 상기 소독모드를 세척 모드로 전환하는 단계와; 세척 모드에 따라 상기 제어모듈이 전기제어 밸브를 제어하여 상기 소독약통을 대신하여 세척액통과 상기 분사모듈을 연결하고, 상기 분사모듈을 제어하여 상기 세척액통의 세척액이 분사되도록 함으로써 상기 분사모듈의 분사노즐을 세척하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 소독용 로봇은 기설정된 시각이 되면 자동으로 주행하면서 양계장 내부의 케이지에 소독약을 분사하여 소독할 수 있기 때문에, 관리자가 직접 소독하는 불편함을 제거할 수 있다.

또한, 소독이 완료되면, 로봇은 세척위치에서 세척액을 분사하는 방법으로 분사노즐을 자동으로 세척할 수 있기 때문에, 분사노즐이 소독약에 의해 막히는 것을 방지할 수 있다.

또한, 로봇은 주행 중에 장애물을 발견하면 기설정된 방식으로 우회하거나 관리자 단말기에게 장애물 정보를 제공하여 장애물을 제거하도록 요청할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 소독용 로봇의 형상을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 소독용 로봇의 기능적 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 소독용 로봇의 주행 경로를 도시한 도면, 그리고
도 4는 본 발명의 소독용 로봇의 운행방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 로봇(100)은 기설정된 시각에 기동하여 양계장에 설치된 케이지(10)를 자동으로 소독할 수 있다.

여기서, 사육 중인 닭을 수용하는 케이지(10)는 여러 가지 형태가 모두 가능하고 도 1의 예도 그 중 하나이다. 이하에서는, 도 1에서처럼 양계장 내부 복도 양쪽으로 케이지(10)가 복수 개의 층으로 적층된 형태를 중심으로 설명한다. 복도의 바닥(30)에는 본 발명의 로봇(100)이 주행하는 주행 경로를 따라 로봇(100)을 안내하는 주행표지(a)가 마련되어 있다.

로봇(100)의 주행 경로는 시작 지점(a1)에서 출발하여 다시 시작지점(a1)으로 돌아오는 일주 경로이고 주행표지(a)는 로봇(100)의 주행 경로를 따라 마련되기 때문에, 일반적으로는 주행표지(a)의 시작과 끝이 인접하게 위치하거나 일치하는 것이 바람직하다.

주행표지(a)의 형태는 아래에서 설명하는 주행모듈(210)의 트래킹부(215)의 종류와 트래킹(Trscking) 방식에 따라 다양하게 구현할 수 있다. 예컨대, 트래킹부(215)가 카메라인 경우에, 주행표지(a)는 특정 색상의 선(Line) 또는 점선(Dashed Line)의 형태일 수 있다. 가령 주행표지(a)를 빨강색의 선으로 만든다면, 주행표지(a)는 빨강 색의 접착력 있는 테이프를 바닥(30)에 붙여서 만들 수도 있고, 빨강 색의 페인트를 바닥(30)에 칠하여 만들 수도 있다.

다른 예로 트래킹부(215)가 홀 센서(Hall Sensor)로 구현되었다면, 주행표지(a)는 자성을 띤 물질을 선의 형태로 구현한 것일 수도 있다.

주행 경로 중에 소독약을 분사하는 분사구간이 복수 개 설정된다. 분사구간은 당연히 케이지(10)가 배치된 구간에 대응되며, 로봇(100)이 인식할 수 있도록 주행 경로 중에 표시되어야 한다. 분사구간의 표시는 도 3과 같이 주행표지(a)와 같은 방식(예컨대, 다른 색상, 다른 선의 형태)으로 분사구간표지(b)를 할 수도 있고, 주행표지(a)와 다른 방법(예컨대, RFID, 접촉센서, 레이저 센서 등)으로 주행 경로 상에 표시될 수도 있다.

도 2를 참조하면, 소독용 로봇(100)은 전원부(201), 주행모듈(210), 소독약통(231), 세척액통(233), 전기제어 밸브(235), 분사모듈(250) 및 제어모듈(270)을 포함한다. 전원부(201), 소독약통(231), 세척액통(233), 전기제어 밸브(235), 분사모듈(250) 및 제어모듈(270)은 주행모듈(210)에 의해 지지되어 함께 이송됨으로써 전체로서 하나의 로봇으로 동작한다.

전원부(201)는 이동성을 확보하기 위해, 배터리(미도시)를 전원으로 사용하며, 배터리의 직류 전압을 주행모듈(210), 분사모듈(250) 및 제어모듈(270) 등에 공급한다. 전원부(201)의 전력 공급은 제어모듈(270)의 모드제어부(273)에 의해 제어되며, 아래에서 설명하는 동작모드에 따라 전력 공급을 제한한다. 예컨대, 대기 모드 중에는 주행모듈(210)과 분사모듈(250)로 전력이 공급되지 않는다.

주행모듈(210)은 주행제어부(219)의 제어에 따라 복도 바닥(30)의 주행표지(a)를 인식하면서 주행 경로를 일주한다. 주행 중의 주행모듈(210)의 주행 제어는 주행제어부(219)에 의해 수행되지만, 주행모듈(210)의 동작 개시와 종료는 제어모듈(270)의 제어에 따라 수행된다. 주행모듈(210)의 구성, 주행 동작 및 주행 제어는 종래에 알려진 다양한 방법이 있으며, 어떠한 방법을 채택하여 사용해도 무방하다. 여기서는 그 일 예를 보인다.

도 2에 예시적으로 개시된 주행모듈(210)은 3개 이상의 바퀴를 구비하여 주행하는 바퀴부(211)와, 바퀴부(211)를 구동하는 모터(213)와, 주행표지(a)를 추적하는 트래킹부(215)와, 전방의 장애물 등을 감지하는 센서부(217)와, 주행모듈(210)을 전체적으로 제어하는 주행제어부(219)를 포함한다.

모터(213)는 전원부(201)가 제공하는 전원으로 동작하여 바퀴부(211)를 구동하며, 바퀴부(211)는 적어도 3개의 바퀴와 전달 기어(Gear) 등을 구비하여, 주행제어부(219)의 제어에 따라 모터(213)을 회전력을 이용하여 바퀴를 전진/ 후진/ 회전 한다.

트래킹부(215)는 복도 바닥(30)의 주행표지(a)를 트래킹하는 수단으로서 복도 바닥(30)에 위치한 주행표지(a)를 인식하여 주행 방향을 결정한다. 트래킹부(215)는 주행표지(a)의 형태에 따라 카메라일 수도 있고, 홀 센서와 같은 센서일 수도 있다.

센서부(217)는 주행 경로 상에 위치한 물체를 감지하거나 해당 물체까지의 거리를 인식하여 주행제어부(219)에게 제공한다. 센서부(217)로는 초음파 센서, 적외선 센서 등을 사용할 수 있다.

주행제어부(219)는 제어모듈(270)의 제어에 따라 모터(213)를 제어하여 주행모듈(210)이 운행을 시작하도록 제어하고, 이후에 트래킹부(215)가 제공하는 주행 방향 정보를 기초로 주행모듈(210)이 주행표지(a)를 따라 주행 경로를 일주하도록 제어한다.

한편, 센서부(217)가 장애물을 감지하면, 주행제어부(219)는 기설정된 방법으로 장애물을 회피하거나 우회하여 주행할 수도 있고, 장애물 정보를 생성하여 제어모듈(270)에게 제공하여 제어모듈(270)로 하여금 관리자(정확하게는, 관리자 단말기)에게 통지하도록 요청할 수도 있다. 제어모듈(270)이 관리자에게 장애물 정보를 제공함으로써, 관리자가 장애물을 제거하도록 요청할 수 있다.

여기서, 장애물 정보에는 장애물의 위치 정보 또는 그 위치정보에 대응되는 정보가 포함된다. 장애물의 위치 정보는 예컨대 주행표지(a) 상에 표시된 위치식별번호 등일 수 있다. 또한, 위치정보에 대응되는 정보에는 예를 들어 주행제어부(219)가 카운팅한 주행시간 등이 해당할 수 있다. 주행경로가 정해져 있으므로, 주행시간을 알면 주행경로 상의 위치를 파악할 수 있기 때문이다.

소독약통(231)에는 케이지(10)를 소독하기 위한 액상의 소독약이 저장되고, 세척액통(233)에는 소독을 위한 주행 후에 분사노즐(251)을 세척하기 위한 세척액이 저장된다. 세척액으로는 물이나 기타 액상 세제 등을 사용할 수 있다.

분사모듈(250)은 펌프(미도시)와, 펌프(미도시)에 연결된 복수 개의 분사노즐(251)을 구비하고, 펌프(미도시)가 소독약통(231)에 저장된 소독액 또는 세척액통(233)에 저장된 세척액 중 하나를 분사노즐(251)을 통해 복수 개 층으로 설치된 케이지(10)로 분사한다.

소독약통(231), 세척액통(233) 및 분사모듈(250) 사이에는 전기제어 밸브(235)가 마련되어 소독약통(231) 및 세척액통(233)에 담긴 용액 중 하나를 일정한 압력으로 분사모듈(250)로 제공한다. 펌프(미도시)와 밸브(235)는 제어모듈(270)에 의해 제어된다.

분사노즐(251)은 각 층의 케이지(10)에 대응되도록 복수 개가 마련되고, 로봇(100)의 주행 속도 등을 고려한 분사방향에 맞추어 기설정된 방향을 지향하도록 설치된다. 도 1처럼, 복도의 양쪽으로 케이지(10)가 마련된 경우에 분사노즐(251)은 주행방향의 좌측을 향하는 노즐과 주행방향의 우측을 향하는 노즐을 따로 설치하는 것이 바람직하다.

제어모듈(270)은 본 발명의 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하며, 본 발명의 특징적인 동작을 위하여 무선 인터페이스(271)와 모드제어부(273)를 포함한다.

무선 인터페이스(271)는 관리자 단말기와 무선 채널로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있는 수단이다. 여기서 무선 채널에는 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 무선랜(Wireless LAN), 3G 또는 4G 이동통신망 등이 해당한다.

이때, 관리자 단말기는 본 발명의 로봇(100) 제어를 위한 전용의 장치일 수도 있지만, 스마트폰(Smart Phone)과 같은 모바일 단말기가 바람직하다. 관리자 단말기가 스마트 폰일 경우에는 본 발명의 로봇(100) 제어를 위한 전용의 소프트웨어(소위, 어플리케이션)을 별도의 소프트웨어 분배 서버(소위, 앱 스토어)로부터 다운받아 설치하는 방법으로 제어기를 설치할 수 있다.

모드제어부(273)는 로봇(100)의 동작을 소독 모드, 세척 모드 및 대기 모드로 나누어 제어한다. 소독 모드는 관리자에 의해 설정된 시각이 되면 케이지(10)에 소독약을 분사하여 소독하는 상태이고, 세척 모드는 소독 모드가 종료된 때에 분사노즐(251)을 세척하는 상태이고, 대기 모드는 살균과 세척이 종료된 후에 다음 소독 모드가 진행될 때까지 대기하는 상태이다.

이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여, 제어모듈(270)의 동작을 중심으로, 본 발명의 소독용 로봇(100)의 전체적인 운행방법을 설명한다.

<대기 모드에서 대기: S401>

대기 모드 중에 전원부(201)는 모드제어부(273)의 제어에 따라 주행모듈(210)과 분사모듈(250)로의 전원공급을 차단하지만, 제어모듈(270)은 대기 모드 중에도 동작한다.

대기 모드 중에 모드제어부(273)는 소독 모드 진입 여부를 판단한다. 소독 모드 진입은 (1) 도 4에 도시된 것처럼 관리자에 의해 기설정된 시각이 되는 경우에 이루어지는 것이 기본이며, (2) 기설정된 시각이 아니라도 예외적으로 관리자의 제어명령이 있는 경우에도 가능하다.

<소독 모드 진입: S403, S405>

모드제어부(273)는 관리자에 의해 기설정된 시각이 되면 동작모드를 소독 모드로 전환하고(S403), 주행모듈(210)로 하여금 주행표지(a)를 따라 주행 경로를 일주하여 시작지점(a1)으로 다시 돌아오도록 제어한다. 이에 따라 주행모듈(210)의 트래킹부(215)가 주행표지(a)를 추적하고, 트래킹부(215)의 추적에 따라 주행제어부(219)가 모터(213)를 동작시키면 바퀴부(211)가 시작지점(a1)에서 주행표지(a)를 따라 주행을 시작한다. 이와 함께 모드제어부(273)는 분사모듈(250)의 펌프(미도시)를 작동시킨다(S405).

<주행 중 분사구간 진입에 따른 살균: S407 내지 S413>

주행 중에 기설정된 분사구간을 통과하면서, 주행모듈(210)의 트래킹부(215)가 주행표지(a)와 함께 분사구간표지(b)를 인식하게 되면(S407), 모드제어부(273)는 밸브(235)를 개방하고 분사모듈(250)로 하여금 소독약통(231)에 담긴 소독약을 분사하도록 제어한다. 펌프가 제공하는 유압에 의해 소독약은 일정한 압력으로 분사노즐(253)을 통과하면서 분사노즐(253)의 형태에 따라 비산하면서 분사된다(S409).

분사구간이 끝나면, 모드제어부(273)는 밸브(235)를 잠그지만, 주행모듈(210)의 주행은 계속된다(S411).

도 3에서처럼, 일반적으로 분사구간은 주행 구간 중에 복수 개가 존재하므로, 마지막 분사구간을 통과할 때까지 소독약의 분사가 반복적으로 수행된다(S413)

<세척 모드: S415>

복수 개의 분사구간 중에 마지막 분사구간을 통과하면, 소독 모드는 종료되고 세척 모드로 전환된다.

세척 모드 중에, 모드제어부(273)는 기설정된 세척위치(a3)로 이동하도록 주행모듈(210)을 제어하고, 밸브(235)를 제어하여 분사노즐(251)과 세척액통(233)이 연결되도록 제어한다. 여기서, 세척위치(a3)도 주행표지(a)로 표시된 주행 경로 상에 위치하는 것이 바람직하며, 세척위치(a3)는 세척액의 세척과정에서 분사노즐(251)로부터 분사되는 세척액을 처리할 수 있는 위치가 좋다.

세척 위치(a3)에 도착하면, 모드제어부(273)는 펌프(미도시)를 제어하여 세척액이 분사노즐(251)을 통해 분사되도록 함으로써, 분사노즐(251)의 노즐 팁(Tip)에 잔존하는 소독약을 제거한다. 세척 동작은 기설정된 시간 동안의 세척을 1회로 하여 여러 번 진행하는 것이 바람직하다.

<시작위치로 복귀 및 대기 모드: S417>

세척과정이 종료하면, 모드제어부(273)는 주행모듈(210)로 하여금 시작위치(a1)로 복귀하도록 제어한 다음, 동작모드를 대기 모드로 전환한다.

이상의 방법으로 본 발명의 소독용 로봇(100)이 운행된다. 앞서 설명한 것처럼, S405 단계의 주행 중에 센서부(217)가 장애물을 발견하면, 기설정된 방식으로 우회 주행을 하거나, 관리자 단말기로 장애물 정보를 제공한다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

Claims (6)

1. 케이지가 복도 한쪽 또는 양쪽으로 복수 개의 층으로 설치된 양계장에서 상기 케이지를 소독하는 소독용 로봇에 있어서,
   액상의 소독약이 담긴 소독약통;
   상기 소독약통에 담긴 용액을 상기 복수 개 층으로 설치된 케이지로 분사하는 분사모듈;
   상기 소독약통을 지지하며, 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하여 배터리 전원으로 상기 복도 바닥에 기설치된 주행표지를 따라 주행하면서, 상기 바닥에 표시된 분사구간표지를 인식하여 분사구간을 탐지하는 주행모듈:
   기설정된 시간이 되면 상기 주행모듈로 하여금 상기 주행표지를 따라 주행경로를 일주하도록 제어하고, 상기 분사구간을 통과하는 중에 상기 분사모듈로 하여금 상기 소독약통에 담긴 소독약을 상기 케이지에 분사하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 소독용 로봇.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행모듈은 전면에 배치되어 상기 주행모듈의 주행 중에 상기 주행 경로에 위치한 장애물을 탐지하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어모듈은 관리자 단말기와 무선 채널로 연결되는 무선 인터페이스를 더 포함하며,
   상기 제어모듈은 상기 센서부가 상기 장애물을 발견한 경우에, 상기 무선 인터페이스를 이용하여 장애물에 대한 정보를 상기 관리자 단말기로 전송하되, 상기 장애정보는 상기 주행표지 상에 표시된 위치식별번호 또는 상기 주행제어부가 카운팅한 주행시간인 것을 특징으로 하는 소독용 로봇.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 주행모듈에 의해 지지되고 세척액이 담긴 세척액통; 및
   상기 소독약통, 세척액통 및 분사모듈 사이에 마련되어 상기 소독약통 또는 세척액통에 담긴 용액을 상기 분사모듈로 유입시키는 전기제어 밸브를 더 포함하고,
   기설정된 세척 이벤트가 발생한 경우에, 상기 제어모듈은 상기 밸브와 분사모듈을 제어하여 상기 세척액이 분사되도록 함으로써 상기 분사모듈의 분사노즐을 세척하는 것을 특징으로 하는 소독용 로봇.
   
4. 케이지가 복도 한쪽 또는 양쪽으로 복수 개의 층으로 설치된 양계장에서 상기 케이지를 소독하는 소독용 로봇의 운행 방법에 있어서,
   액상의 소독약이 담긴 소독약통과, 상기 소독약통의 소독약을 분사하는 분사모듈을 지지하는 주행모듈이 주행을 멈추고 대기 모드로 대기하는 단계;
   상기 대기 모드 중에 기설정된 시간이 되면, 소독모드로 진입하여 상기 주행모듈이 상기 복도 바닥에 기설치된 주행표지를 따라 주행 경로를 일주하도록 제어하는 단계;
   상기 주행 중에, 상기 주행모듈이 상기 바닥에 표시된 분사구간표지를 인식하여 분사구간을 탐지하는 단계; 및
   상기 분사구간을 통과하는 중에, 상기 분사모듈이 소독약통에 담긴 소독약을 상기 케이지에 분사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독용 로봇의 운행방법.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 주행모듈의 전면에 배치된 센서부가 상기 주행 중에 상기 주행 경로에 위치한 장애물을 탐지하는 단계; 및
   상기 센서부가 상기 장애물을 발견한 경우에, 상기 제어모듈이 관리자 단말기와 무선 채널로 연결되는 무선 인터페이스를 이용하여 장애물에 대한 정보를 상기 관리자 단말기로 전송하되, 상기 장애정보는 상기 주행표지 상에 표시된 위치식별번호 또는 상기 주행제어부가 카운팅한 주행시간인 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소독용 로봇의 운행방법.
   
6. 제4항에 있어서,
   마지막 분사구간을 통과한 경우에, 상기 제어모듈이 상기 소독모드를 세척 모드로 전환하는 단계; 및
   세척 모드에 따라, 상기 제어모듈이 전기제어 밸브를 제어하여 상기 소독약통을 대신하여 세척액통과 상기 분사모듈을 연결하고, 상기 분사모듈을 제어하여 상기 세척액통의 세척액이 분사되도록 함으로써 상기 분사모듈의 분사노즐을 세척하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소독용 로봇의 운행방법.
   

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