CN103158156A

CN103158156A - 机器人系统

Info

Publication number: CN103158156A
Application number: CN2012101540281A
Authority: CN
Inventors: 久保田由美惠; 坂口诚史郎
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp; YASHAWA DENKI KK
Priority date: 2011-12-13
Filing date: 2012-05-17
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2032-05-17
Also published as: EP2604397A2; EP2604397A3; JP5516563B2; US20130151010A1; CN103158156B; JP2013123762A; US8918216B2

Abstract

本发明涉及机器人系统。机器人系统包括机器人、机器人控制器和便携式远程操作装置。便携式远程操作装置包括显示单元、获取单元和显示切换单元，并且连接到机器人控制器。获取单元获取由用户创建的收发处理和定制画面。在机器人动作期间，显示切换单元按照预定的定时在定制画面和预先准备的标准画面之间进行切换。

Description

机器人系统

技术领域

本文讨论的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

已知一种常规的便携式远程操作装置，该便携式远程操作装置创建用于控制工业机器人的操作的程序（以下为“示教”）并且执行通过示教所创建的程序使工业机器人工作。

例如，作为便携式远程操作装置，已经提出了这样一种操作装置，该操作装置可以从为了操纵成型品取出装置而预先准备的操作项目列表中选择所需操作项目并且可以将所选择的项目登记在用户自己的操作选单中。

结果，操作装置可以在用户自己的操作选单中登记用户频繁使用的操作项目，以有效地操作成型品取出装置。

该常规技术是公知的，例如在日本特开2004-314184号公报中已公开的。

但是，上述常规技术的问题在于，在用户自己的操作选单中可以登记的操作项目仅是现有操作项目列表上的项目，用户的自由度因而受到限制。

鉴于上述问题实现了实施方式的一个方面，并且实施方式的目的是提供一种通过提高用户的自由度能够改善用户的操作性的机器人系统。

发明内容

根据实施方式的一个方面的机器人系统包括：机器人、机器人控制器和便携式远程操作装置。机器人控制器基于用于命令机器人执行预定动作的示教数据来控制机器人的动作。便携式远程操作装置包括显示单元、获取单元和显示切换单元，并且连接到机器人控制器。显示单元显示用于控制机器人的动作的画面，而获取单元获取由用户创建的收发处理以及定制画面。在机器人动作期间，显示切换单元按照预定的定时切换定制画面和预先准备的标准画面。

根据实施方式的一个方面，可以通过提高用户的自由度来改善用户的操作性。

附图说明

通过下面的详细说明，参照附图，能够更好、更完整地理解本发明及其优点，在附图中：

图1是根据实施方式的机器人系统的说明图；

图2是示出根据本实施方式的便携式远程操作装置的构造的框图；

图3是示出根据本实施方式的用户信息的示例的图；

图4是示出根据本实施方式的安全模式信息的示例的图；

图5是示出根据本实施方式的切换画面的示例的图；

图6是示出根据本实施方式的装置的构造示例的图；

图7A和图7B是示出根据本实施方式的操作项目显示的示例的图；

图8是示出根据本实施方式的画面布局的示例的图；以及

图9是示出根据本实施方式的画面切换处理的例程的流程图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细地说明根据本公开的实施方式的机器人系统。另外，下面公开的实施方式并非旨在限制本发明。

首先，参照图1说明根据本实施方式的机器人系统1。图1是根据本实施方式的机器人系统1的说明图。在图1中，为了容易说明，简化了部分形状。

如图1所示，根据本实施方式的机器人系统1包括便携式远程操作装置10、机器人控制器20和机器人30。而且，便携式远程操作装置10和机器人控制器20通过例如线缆连接。而且，机器人控制器20和机器人30通过例如另一线缆连接。

便携式远程操作装置10是针对通常称为示教台的机器人控制器20的输入-输出终端。例如，便携式远程操作装置10是创建用于操纵机器人30的程序（以下为“示教”）的便携式操作装置。便携式远程操作装置10指示机器人控制器20回放通过示教记录在机器人控制器20中的示教数据，并且使机器人30执行一系列动作。

便携式远程操作装置10包括显示单元11和操作单元12。显示单元11显示在示教期间的示教数据、机器人30的控制状态等。操作单元12包括各种类型的开关和按钮以执行示教操作等。

机器人控制器20是控制机器人30的诸如开始和停止的动作的控制装置。而且，也可以通过操作设置在机器人控制器20上的各种类型的开关和按钮来执行示教数据的示教和回放。

机器人30是被称为所谓的操纵器的工业机器人。机器人30是回放记录在机器人控制器20中的（也就是说，预先示教的）示教数据，以执行诸如工件的焊接、固定和传送的操作的装置。

这里，常规的便携式远程操作装置可以从为了操纵机器人而预先准备的操作项目列表中选择所需的操作项目，将操作项目登记在用户自己的操作选单中，并在显示单元上显示操作项目。

但是，因为常规的便携式远程操作装置在用户自己的操作选单中仅可以登记在现有操作项目列表上的项目，所以用户的自由度受到限制。

因此，根据本实施方式的机器人系统1可以使用户创建用于获取机器人控制器20的状态信息或读写数据的应用。这里，应用是具有用于执行作业操作的功能的软件，这样的作业操作是在便携式远程操作装置10中执行。

而且，根据本实施方式的机器人系统1可以使用户独立地创建定制画面，作为用于执行应用的操作画面。按照该方式，根据本实施方式的机器人系统1可以通过提高用户的自由度来改善用户的操作性。而且，下面参照图5说明定制画面的细节。

根据本实施方式的机器人系统1即使当在定制画面上执行操作时，也可以将当前画面自由地切换到预先作为通用操作画面而准备的标准画面。

按照该方式，即使在执行由用户创建的应用期间出现某种故障，用户也可以通过切换到标准画面来对发生的故障做出响应。

接着，参照图说明根据本实施方式的便携式远程操作装置10的构造的细节。图2是示出根据本实施方式的便携式远程操作装置10的构造的框图。

便携式远程操作装置10包括显示单元11、操作单元12、通信I/F（接口）13、存储单元14、标准画面应用15和定制画面应用16。

标准画面应用15和定制画面应用16的每个应用在控制单元（未示出）上运行。在图2中，为了说明标准画面应用15和定制画面应用16的处理，存储在存储单元14中的各应用已经加载在控制单元（未示出）上，处于可执行状态。

标准画面应用15包括登录处理单元15a、显示切换单元15b、进程处理单元15c、进程间通信单元15d和数据收发单元15e。定制画面应用16包括进程处理单元16a、进程间通信单元16b和数据收发单元16c。存储单元14内存储有用户信息14a和安全模式信息14b。

显示单元11是包括在便携式远程操作装置10中以显示机器人30的控制状态和示教数据的显示装置。例如，显示单元11由液晶显示器、扬声器等构成。而且，显示单元11可以是包括触摸板的显示器，触摸板可以通过使用诸如感压型方法和电容型方法的各种方法来检测按压位置。

操作单元12是获取机器人控制器20的状态信息并执行用于控制机器人30的动作的操作的输入装置。例如，操作单元12是由各种类型的开关和按钮构造成的键盘。而且，通过使用显示单元11的触摸板，在触摸板上显示软键，显示单元11可以用作操作单元12的一部分。

通信I/F 13由在便携式远程操作装置10和机器人控制器20之间收发通信数据的通信装置构成。例如，当获取机器人控制器20的状态信息时，通信I/F 13向机器人控制器20发送获取请求。

存储单元14由诸如随机存取存储器（RAM）和非易失性存储器的存储装置构成。存储单元14内存储有用户信息14a和安全模式信息14b。

用户信息14a是关于使用便携式远程操作装置10的用户的信息。例如，用户信息14a包括用户名、密码、状态等。当预定用户登录到机器人系统1时，便携式远程操作装置10确定所接收的用户名和密码是否登记在用户信息14a中以识别用户。当所接收的用户名和密码未预先登记在用户信息14a中时，用户一般不能操作机器人系统1。

安全模式信息14b是与表示给予用户的权限等级的安全模式有关的信息。例如，安全模式信息14b把针对每个操作项目的可否许可与安全模式相关联地登记。

这里，参照图3和图4说明用户信息14a和安全模式信息14b的细节。图3是示出根据本实施方式的用户信息14a的示例的图。图4是示出根据本实施方式的安全模式信息14b的示例的图。

首先，如图3所示，用户信息14a包括“用户名”项目、“密码”项目、“安全模式”项目和“状态”项目。“用户名”项目和“密码”项目是用于识别用户的识别符。

“安全模式”项目是与用户相关联地预先登记的访问权限等级。例如，如在图3的第一行中所示，“安全模式”项目登记为“编辑”的用户（用户名：AAAA）具有可以执行“示教”和“示教数据的回放和编辑操作”的权限。

如在图3的第三行中所示，“安全模式”项目登记为“操作”的用户（用户名：CCC）具有仅可以执行示教数据的回放操作的权限。

具有可以管理机器人系统1的权限的特定用户（图3的第二行用户名：BBBBB）预先登记了用户名、密码和可以登录的用户的安全模式。而且，用户的登记可以由待登记的用户执行。

“状态”项目表示相关用户是否正在登录。更具体地说，如果用户正在登录，则在“状态”项目中存储“登录”。如果用户未正在登录，则在“状态”项目中存储“退出”。

接着，如图4所示，安全模式信息14b包括“安全模式”项目和“操作许可”项目。“安全模式”项目是在用户信息14a中登记的安全模式并表示访问权限的等级。

“操作许可”项目是表示与“安全模式”项目关联地是否许可预定操作的信息。针对每个操作项目登记“操作许可”项目的可否。例如，如在图4的第二行中所示，与“安全模式”项目的“编辑”相关联，“操作许可”项目的“用户管理”具有“否”，而“作业执行”和“作业编辑”具有“是”。而且，作业表示当回放示教数据时的可执行单元。

如果“安全模式”是“编辑”，则这表示没有给予针对该操作项目“用户管理”的操作权限，并且给予了针对该操作项目“作业执行”和“作业编辑”的操作权限。

回到图2，继续说明便携式远程操作装置10的构造。标准画面应用15是执行与标准画面60相关联的处理的应用，标准画面60是在便携式远程操作装置10发货时预先提供的。

更具体地说，标准画面应用15执行诸如针对用户创建的定制画面50和标准画面60所执行的显示切换和登录等的处理，并且还执行用于监测定制画面应用16的进程的处理。

这里，参照图5说明定制画面50和标准画面60的细节。图5是示出根据本实施方式的切换画面的示例的图。在图5中，上部表示定制画面50，并且下部表示标准画面60。

在机器人系统1中，用户可以创建用于获取机器人控制器20的状态信息的应用和用于读写数据的应用。而且，作为用于执行这些应用的操作画面，可以由用户独立地创建如在图5的上部所示的定制画面50。

例如，如在图5的上部所示，定制画面50在预定显示区域上显示当前位置获取图标51、伺服电源关闭图标52、I/O图标53和标准TOP按钮54的图标或单按按钮。

图标和单按按钮与用户创建的应用相关联。而且，与图标类似，单按按钮是预先指配给特定功能和动作的操作按钮。

例如，将用于把当前显示画面切换到标准画面60的顶层选单画面（top menuscreen）的应用指配给标准TOP按钮54。这里，当用户点击标准TOP按钮54时，便携式远程操作装置10把当前显示画面切换到标准画面60的顶层选单画面，并在显示单元11上显示顶层选单画面。将用于获取诸如设置在机器人30中的伺服机构和用于整体移动机器人30的基台的各种驱动单元的当前位置的应用指配给当前位置获取图标51。尽管在图5中省略了，但除了图标和单按按钮之外，还可以提供用于在显示单元11上显示获取的当前位置的区域。

将用于关闭机器人系统1的伺服机构的电源的应用指配给伺服电源关闭图标52。这里，伺服机构是通过使用对象的位置、方向和姿势作为受控变量来自动操作以跟踪目标值的机构。尽管未示出，但伺服机构由安装在机器人30上以驱动轴的伺服马达和设置在机器人控制器20中的伺服放大器构成。

将用于使用多个输入-输出方法来执行数据输入-输出处理的应用指配给I/O图标43。例如，输入-输出处理是用于从诸如到诸如FD（Floppy（注册商标）盘）和USB（通用串行总线）存储器的外部存储介质的数据输入-输出、经由网络执行的数据输入-输出等的多种方法中选择任何方法并用于读取或写入预定数据的处理。

而且，在定制画面50上由用户独立创建的图标（诸如伺服电源关闭图标52和I/O图标53）也可以显示在显示单元11上。而且，在图5中示出的定制画面仅是示例。因此，当创建定制画面时，用户可以自由地设置诸如图标和单按按钮的设计、排列和尺寸的布局。

按照该方式，根据本实施方式的机器人系统1可以使用户独立地创建定制画面50并且还可以容易地操作由用户创建的应用。由此，通过提高用户的自由度，可以改善用户的操作性。

接着，如图5的下部所示，标准画面60是在便携式远程操作装置10出货时预先提供的画面。一般来说，标准画面60设置有用于执行通用处理的操作项目。

例如，在预定区域上，标准画面60的上部显示作业63、编辑64、和显示65的子选单，并且标准画面60的下部显示TOP选单按钮66和定制画面按钮67的单按按钮。而且，标准画面60的中央部分具有两个分割的区域，它们是执行预定变量的设置的变量设置区域61和显示作业内容（即预定示教数据）的显示区域62。

将用于显示执行预定作业的子选单的功能指配给作业按钮63。当用户点击作业按钮63并还从该子选单中选择了希望的作业时，便携式远程操作装置10在与作业内容相关的显示区域62上显示待执行的作业的示教数据。而且，便携式远程操作装置10显示作业的与开始该作业的功能相关联的执行按钮（未示出）。

将用于显示执行示教数据的编辑处理的子选单的功能指配给编辑按钮64。当用户点击了编辑按钮64并还从该子选单选择了希望的作业时，便携式远程操作装置10在与作业内容相关的显示区域62上以能够编辑的方式显示作为编辑对象的示教数据。接着，用户可以在显示区域62上执行与作业内容相关的对示教数据的编辑、变更和更新处理。

将用于显示用于对预定作业进行显示的子选单的功能指配给显示按钮65。当用户点击了显示按钮65并还从该子选单选择希望的作业时，便携式远程操作装置10在与作业内容相关的显示区域62上以只读的方式显示作为显示对象的示教数据。将用于把当前画面切换到标准画面60的顶层选单画面的功能指配给TOP选单按钮66。

将用于把当前画面切换到定制画面50的应用指配给定制画面按钮67。当用户点击定制画面按钮67时，便携式远程操作装置10在预先作为通用画面设置的标准画面60和由用户独立创建的定制画面50之间进行切换。

回到图2，继续说明便携式远程操作装置10的构造。当预定用户登录时，登录处理单元15a是检索用户信息14a并对用户执行识别处理的处理单元。

更具体地说，登录处理单元15a确定从操作单元12接收的用户名和密码是否登记在用户信息14a中。接着，当接收到的用户名和密码已登记在用户信息14a中时，登录处理单元15a允许用户使用它。

此外，当确定了允许用户使用时，登录处理单元15a将与该用户的用户名相关联地存储的用户信息14a的状态更新为“登录”并指示显示切换单元15b显示初始画面。

初始画面是在登录时由显示切换单元15b在显示单元11上显示的画面。初始画面可以是标准画面60或可以是定制画面50。而且，针对每个用户，可以预先设置哪个画面用作初始画面。另一方面，当从登录处理单元15a接收到关于初始画面的显示指示时，显示切换单元15b在显示单元11上显示预置的初始画面。

当登录的用户退出时，登录处理单元15a将与该用户的用户名相关联地存储的用户信息14a的状态从“登录”更新为“退出”。

显示切换单元15b是执行用于在接收到画面的切换请求时在定制画面50和标准画面60之间进行切换并在显示单元11上显示切换后的画面的处理的处理单元。更具体地说，当经由进程间通信单元15d从定制画面应用16接收到切换到标准画面60的切换操作时，显示切换单元15b把定制画面50切换到标准画面60，并在显示单元11上显示切换后的画面。

当从进程处理单元15c接收到在执行与定制画面50有关的处理期间检测到异常的意思时，显示切换单元15b把当前画面强制切换到标准画面60，并在显示单元11上显示标准画面。

在该情况下，显示切换单元15b向显示单元11报告当前画面被强制切换到标准画面60的意思，接着执行到标准画面60的切换。而且，下面参照图9说明由显示切换单元15b执行的画面切换处理的细节。

进程处理单元15c是伴随标准画面应用15的执行而执行进程并监测与定制画面50相关的进程是否正常运行的处理单元。这里，进程是加载到从操作系统（OS）指配的存储器区域上以待执行的程序。

更具体地说，当从操作单元12接收到作业按钮63的点击操作时，进程处理单元15c将操纵机器人30的示教数据中所包括的动作命令交给数据收发单元15e。此后，数据收发单元15e经由通信I/F 13将接收的动作命令发送给机器人控制器20。机器人控制器20根据所接收的动作命令来操纵机器人30。

进程处理单元15c接收机器人30的控制状态，并且如有需要，在显示单元11上显示控制状态。例如，当机器人30是执行弧焊的机器人时，数据收发单元15e经由通信I/F 13从机器人控制器20接收诸如从焊接电源（未示出）输出的焊接电压和焊接电流的数据，作为机器人30的控制状态。接着，进程处理单元15c接收由数据收发单元15e接收的诸如焊接电压和焊接电流的数据，并在显示单元11上显示数据。

焊接电源连接到机器人控制器20以向焊枪和工件提供焊接电力。机器人控制器20获取在焊接期间从焊接电源提供的诸如焊接电压和焊接电流的数据。机器人控制器20将数据发送到便携式远程操作装置10。

进程处理单元15c检测由定制画面应用16执行的进程的异常，作为进程监测处理。更具体地说，进程处理单元15c基于经由进程间通信单元15d从定制画面应用16定期接收的预定的状态信息，来监测与定制画面50有关的进程是否正常地运行。

因此，当检测到由定制画面应用16执行的进程的异常时，进程处理单元15c向显示切换单元15b通知该意思。此后，显示切换单元15b将当前画面强制切换到标准画面60。

进程间通信单元15d是执行标准画面应用15和定制画面应用16之间的数据收发的处理单元。例如，当定制画面应用16从显示单元11接收到切换至标准画面60的切换操作时，进程间通信单元15d经由定制画面应用16的进程间通信单元16b接收切换至标准画面60的切换请求。

数据收发单元15e是与机器人控制器20或机器人30收发各种类型的数据的处理单元。例如，数据收发单元15e经由通信I/F 13向机器人控制器20发送由机器人30执行动作的预定动作命令。机器人控制器20根据接收到的动作命令，操纵机器人30。

定制画面应用16是执行与用户创建的定制画面50相关联的处理的、用户创建的应用。

这里，存储单元14中存储的定制画面应用16已经加载在控制单元（未示出）上,处于可执行状态。但是，由用户创建的定制画面应用16经由通信I/F 13由控制单元进行安装，并存储在存储单元14中。而且，下面参照图6说明这点。在本实施方式中，通信I/F 13对应于获取单元。

例如，当定制画面应用16检测到用户点击了定制画面50的当前位置获取图标51时，定制画面应用16执行指配给当前位置获取图标51的、用于获取伺服机构的当前位置的应用。

进程处理单元16a是伴随定制画面应用16的执行而执行进程的处理单元。例如，伴随着进程处理单元16a获取伺服机构的当前位置，进程处理单元16a将伺服机构的当前位置的获取请求交给数据收发单元16c。

此后，数据收发单元16c经由通信I/F 13向机器人控制器20发送伺服机构的当前位置的获取请求。另一方面，机器人控制器20根据接收的获取请求，经由通信I/F13向数据收发单元16c发送伺服机构的当前位置。

进程处理单元16a在显示单元11上显示经由数据收发单元16c接收的伺服机构的当前位置。进程间通信单元16b是在与定制画面50有关的进程和标准画面60之间执行数据发送和数据接收的处理单元。

数据收发单元16c是与机器人控制器20或机器人30进行各种类型的信息的收发的处理单元。例如，数据收发单元16c经由通信I/F 13向机器人控制器20发送用于关闭设置在机器人30中的伺服机构的电源的指示。机器人控制器20根据接收的指示关闭伺服机构的电源。

接着，参照图6说明根据本实施方式由便携式远程操作装置10执行的应用的创建方法的细节。图6是示出根据本实施方式的装置构造的示例的图。

在图6中示出了用户创建应用并对应用执行调试的装置构造的示例。如图6所示，根据本实施方式的机器人系统1包括便携式远程操作装置10、机器人控制器20、开发用个人计算机40和集线器41。

便携式远程操作装置10、机器人控制器20和开发用个人计算机40使用线缆连接到集线器41，并使用作为针对LAN（局域网）的网络标准之一的以太网（Ethernet，注册商标）经由集线器41而彼此通信。而且，集线器41是位于网络中央的集线装置。

这里，在应用开发的情况下，假设便携式远程操作装置10、机器人控制器20和开发用个人计算机40使用集线器41彼此连接在一起。但是，如图6的虚线所示，本实施方式具有这样的构造：机器人控制器20内包括集线器41，以根据以太网（Ethernet，注册商标）标准经由连接便携式远程操作装置10和机器人控制器20的线缆执行通信。

通过采用这样的构造，可以仅通过将开发用个人计算机40连接到机器人控制器20中的集线器41，来执行应用开发。

开发用个人计算机40是用户开发应用的计算机。开发用个人计算机40可以创建应用，调试创建的应用并在便携式远程操作装置10上安装应用。

例如，如图6所示，当用户从开发用个人计算机40的屏幕点击了安装按钮时，开发用个人计算机40经由集线器41向便携式远程操作装置10发送相应的应用。

接着，便携式远程操作装置10经由通信I/F 13接收从开发用个人计算机40发送的应用，并在存储单元14中存储所接收到的应用，安装该应用。

当用户点击了开发用个人计算机40屏幕上的调试按钮时，开发用个人计算机40向便携式远程操作装置10发送包括调试信息的调试应用，存储单元14存储该调试应用。除了原始应用功能之外，调试应用还具有与开发用个人计算机40通信的功能。开发用个人计算机40对调试应用执行调试操作，以调试安装在便携式远程操作装置10上的应用是否正常运行。

当安装应用时，开发用个人计算机40可以不必连接到机器人控制器20。例如，当未连接到机器人控制器20的开发用个人计算机40创建应用时，应用附带有在便携式远程操作装置10上安装应用的安装器。

此外，提供用于把诸如Compact Flash（注册商标）和USB存储器的介质插入到便携式远程操作装置10中的槽或端子，并且所创建的应用和安装器复制到介质中。如果用户在介质插入到便携式远程操作装置10中的状态下对便携式远程操作装置10执行预定操作，则可以安装应用。

根据这样的构造，可以在开发用个人计算机40未被携带到实际设置机器人控制器20的地方的情况下，安装应用。

已经说明了显示切换单元15b按照预定时间在定制画面50和标准画面60之间切换并在显示单元11上显示切换后的画面。但是，本实施方式不限于此。例如，显示切换单元15b可以基于在登录期间与用户相关联的安全模式来切换操作项目的显示/非显示。

接着，参照图7A和图7B说明关于显示切换单元15b执行的操作项目的显示切换处理的细节。图7A和图7B是示出了根据本实施方式的操作项目显示的示例的图。

首先，假设在登录期间与用户关联的安全模式是“管理”，即，给予用户机器人系统管理员的权限。而且，假设在安全模式是“管理”时，安全模式信息14b在定制画面50的操作项目的所有“操作许可”项目中登记“是”。

在该情况下，如图7A所示，显示切换单元15b在定制画面50上显示由用户创建的所有操作项目，因而用户可以使用所有操作项目。

另一方面，当在登录期间与用户相关联的安全模式是“编辑”时，安全模式信息14b在与操作项目中的“当前位置获取图标51”、“I/O图标53”和“作业图标56”相对应的“操作许可”项目中登记“是”。

在该情况下，如图7B所示，显示切换单元15b在定制画面50上显示操作项目中的“当前位置获取图标51”、“I/O图标53”、“作业图标56”和“标准TOP按钮54”。

显示切换单元15b将作为“操作许可”项目为“否”的操作项目的“用户管理图标55”和“变量设置图标57”切换为非显示。已经说明了显示切换单元15b在显示和非显示之间切换。针对操作项目的图标或按钮的操作可以在有效和无效之间切换。

而且，除了上述安全模式之外，显示切换单元15b还可以使用操作模式来将操作项目的图标或按钮在显示和非显示之间切换。而且，操作模式包括“播放”模式和“示教”模式。“播放”模式是用于回放示教数据并使机器人30执行预定操作的模式。而且，“示教”模式是用于创建和编辑程序（即，控制机器人30的操作的示教数据）的模式。

接着，参照图8说明标准画面60的画面布局的细节。图8是示出根据本实施方式的画面布局的示例的图。

如参照图5说明的，已经说明了标准画面60的中央显示区域具有与作业内容相关的变量设置区域61和显示区域62的两个分割区域。但是，本实施方式不限于此。

例如，如图8所示，标准画面60的中央显示区域可以分为与预定的操作项目（操作D 71、操作E 72和操作F 73）相对应的三个区域。在该情况下，用户可以预先设置希望的操作项目在哪个显示区域显示。

接着，显示切换单元15b根据用户设置的布局来显示标准画面60。而且，用户可以将希望的操作指配给标准画面60的上部子选单按钮（操作A68至操作C 70）和标准画面60的下部选单按钮以及单按按钮。

按照该方式，除了定制画面50之外，根据本实施方式的机器人系统1还可以改变作为通用画面的标准画面60的布局。由此，根据本实施方式的机器人系统1可以通过提高用户的自由度来改善用户的操作性。

同时，当在操纵机器人30期间用户创建的应用（即，由定制画面应用16执行的进程）占用中央处理单元（CPU）时，关注的是机器人30的动作的延迟。因此，根据本实施方式的机器人系统1监测与定制画面50有关的进程是否正常运行。

以下，参照图9说明包括用于监测便携式远程操作装置10执行的进程的处理的画面切换处理的例程。图9是示出根据本实施方式的画面切换处理的例程的流程图。

如图9所示，标准画面应用15的进程处理单元15c确定机器人30是否正在动作（步骤S101）。

当机器人30正在动作时（步骤S101：是），进程处理单元15c监测由定制画面应用16执行的进程是否正常运行（步骤S102）。另一方面，当机器人30未正在动作时（步骤S101：否），进程处理单元15c重复步骤S101的确定处理。

进程处理单元15c确定定制画面应用16是否具有某种异常（步骤S103）。接着，当确定出定制画面应用16具有某种异常时（步骤S103：是），进程处理单元15c向显示单元11报告画面被强制地切换到标准画面60的意思（步骤S104）。显示切换单元15b将当前画面切换到标准画面60（步骤S105），并终止一系列画面切换处理。

当进程处理单元15c确定出定制画面应用16没有异常时（步骤S103：否），显示切换单元15b确定是否从定制画面应用16接收到切换至标准画面60的切换操作（步骤S106）。

当接收到切换至标准画面60的切换操作时（步骤S106：是），显示切换单元15b将当前画面切换到标准画面60（步骤S107），并终止一系列的画面切换处理。

另一方面，当未接收到切换至标准画面60的切换操作时（步骤S106：否），进程处理单元15c将处理移动到步骤S101，重复画面切换处理。

按照该方式，当机器人30在动作期间具有某种故障时，因为便携式远程操作装置10可以将当前画面切换到标准画面60并使用标准画面60来执行操作，所以用户可以迅速地对故障做出响应。因此，根据本实施方式的机器人系统1可以使对机器人30的动作的影响最小化。

如上所述，根据本实施方式，用户可以独立地创建定制画面，并且可以容易地操作由用户创建的附加应用。而且，根据本实施方式，按照预定时间在定制画面和标准画面之间执行切换。由此，可以通过提高用户的自由度来改善用户的操作性。

此外，根据本实施方式，在定制画面上的操作项目的显示/非显示（或操作的有效/无效）根据在登录期间与用户相关联的安全模式自动切换。由此，防止没有权限的用户不适当地访问定制画面，因而可以保证机器人系统的安全和鲁棒性。

Claims

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人；

机器人控制器，其基于用于命令所述机器人执行预定操作的示教数据，来控制所述机器人的动作；以及

便携式远程操作装置，其连接到所述机器人控制器，并且

所述便携式远程操作装置包括：

显示单元，其显示用于控制所述机器人的动作的画面；

获取单元，其获取由用户创建的与所述机器人控制器收发信息的收发处理以及与该收发处理相对应的定制画面；以及

显示切换单元，其在所述机器人的动作期间，按照预定的定时在所述定制画面和预先准备的标准画面之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，在接收到从所述定制画面切换到所述标准画面的切换操作时，所述显示切换单元将所述定制画面切换到所述标准画面。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，当在所述机器人的动作期间检测到执行与所述定制画面上的操作项目相关联的所述收发处理而引起的异常时，所述显示切换单元将所述定制画面切换到所述标准画面。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，当在所述机器人的动作期间检测到执行与所述定制画面上的操作项目相关联的所述收发处理而引起的异常时，所述显示切换单元将所述定制画面切换到所述标准画面。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述便携式远程操作装置还包括模式信息存储单元，所述模式信息存储单元与表示所述用户的权限级别的模式相关联地、针对每个所述操作项目存储表示是否允许操作的信息，作为模式信息，并且

所述显示切换单元基于所述模式信息存储单元中存储的所述模式信息，在所述操作项目的显示和非显示之间进行切换，或者在维持显示所述操作项目的状态下在所述操作项目的操作有效和无效之间进行切换。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述便携式远程操作装置还包括模式信息存储单元，所述模式信息存储单元存储表示针对每个所述操作项目是否允许操作的信息，作为与表示所述用户的权限级别的模式相关联的模式信息，并且

7.根据权利要求1至6中任何一项所述的机器人系统，该机器人系统还包括与所述便携式远程操作装置通信的评价装置，并且

所述评价装置由用户创建所述收发处理和所述定制画面，向所述便携式远程操作装置发送由用户创建的所述收发处理和所述定制画面，并且评价是否通过所述便携式远程操作装置执行的所述收发处理正常地执行了所述便携式远程操作装置和所述机器人控制器之间的信息收发。