JPH10230488A - ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
ロボットの制御方法および制御装置Info
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- JPH10230488A JPH10230488A JP4973097A JP4973097A JPH10230488A JP H10230488 A JPH10230488 A JP H10230488A JP 4973097 A JP4973097 A JP 4973097A JP 4973097 A JP4973097 A JP 4973097A JP H10230488 A JPH10230488 A JP H10230488A
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- Japan
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- robot
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- teaching
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シーケンサを用いることなくロボットの制御
がなし得るロボットの制御方法および制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ロボット制御用ＣＰＵを制御するプログ
ラムにロボット言語で記述された周辺装置２や操作パネ
ルの制御プログラムを付加してロボット制御用ＣＰＵに
より周辺装置２および操作パネルを直接制御するように
したものである。これにより、従来ロボットの制御装置
ａに用いられていたシーケンサｄが不要となる。
がなし得るロボットの制御方法および制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ロボット制御用ＣＰＵを制御するプログ
ラムにロボット言語で記述された周辺装置２や操作パネ
ルの制御プログラムを付加してロボット制御用ＣＰＵに
より周辺装置２および操作パネルを直接制御するように
したものである。これにより、従来ロボットの制御装置
ａに用いられていたシーケンサｄが不要となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの制御方法
および制御装置に関する。さらに詳しくは、シーケンサ
を用いることなくロボットの制御がなし得るロボットの
制御方法および制御装置に関する。
および制御装置に関する。さらに詳しくは、シーケンサ
を用いることなくロボットの制御がなし得るロボットの
制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの制御においては、図７に示す
ように、ロボットの作業を制御するロボット制御装置ａ
と、このロボット制御装置ａに装備されロボット制御装
置ａの演算動作を行うロボット制御用ＣＰＵと、このロ
ボット制御用ＣＰＵに接続されてロボットのティーチン
グを指令するティーチングコントローラｂと、ロボット
の操作を制御するための押ボタンおよびランプなどを画
面に表示してその機能を実行するＣＲＴディスプレイｃ
と、シーケンサｄを介しロボット制御用ＣＰＵの制御に
よりＣＲＴディスプレイの画面に表示されている押ボタ
ンおよびランプを選択指定してそれら押ボタンおよびラ
ンプのオン／オフを操作する操作パネルｅとからなるも
のが知られている（特開平４ー３０２００５号公報）。
ように、ロボットの作業を制御するロボット制御装置ａ
と、このロボット制御装置ａに装備されロボット制御装
置ａの演算動作を行うロボット制御用ＣＰＵと、このロ
ボット制御用ＣＰＵに接続されてロボットのティーチン
グを指令するティーチングコントローラｂと、ロボット
の操作を制御するための押ボタンおよびランプなどを画
面に表示してその機能を実行するＣＲＴディスプレイｃ
と、シーケンサｄを介しロボット制御用ＣＰＵの制御に
よりＣＲＴディスプレイの画面に表示されている押ボタ
ンおよびランプを選択指定してそれら押ボタンおよびラ
ンプのオン／オフを操作する操作パネルｅとからなるも
のが知られている（特開平４ー３０２００５号公報）。
【０００３】しかしながら、かかる従来のロボット制御
装置ａにおいてはシーケンサｄが用いられているところ
から、必然的にロボット制御用ＣＰＵとシーケンサｄ間
の配線、操作パネルｅとシーケンサｄ間の配線および周
辺装置ｆとシーケンサｄ間の配線が必要となり、制御装
置ａ内の配線が煩雑となる。また、操作パネルｅはスイ
ッチやランプあるいはＣＲＴなどを組み込んでいるた
め、サイズが大きくなるとともに、重量も相当なものと
なるので、その設置場所はロボット制御装置ａの近くに
限られる。そのため、操作性が悪くなっているという問
題もある。
装置ａにおいてはシーケンサｄが用いられているところ
から、必然的にロボット制御用ＣＰＵとシーケンサｄ間
の配線、操作パネルｅとシーケンサｄ間の配線および周
辺装置ｆとシーケンサｄ間の配線が必要となり、制御装
置ａ内の配線が煩雑となる。また、操作パネルｅはスイ
ッチやランプあるいはＣＲＴなどを組み込んでいるた
め、サイズが大きくなるとともに、重量も相当なものと
なるので、その設置場所はロボット制御装置ａの近くに
限られる。そのため、操作性が悪くなっているという問
題もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、シーケンサを用
いることなくロボットの制御がなし得るロボットの制御
方法および制御装置を提供することを目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、シーケンサを用
いることなくロボットの制御がなし得るロボットの制御
方法および制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの制御
方法は、シーケンサを介することなくロボット制御用Ｃ
ＰＵにより直接周辺装置および／または操作パネルを制
御することを特徴とする。
方法は、シーケンサを介することなくロボット制御用Ｃ
ＰＵにより直接周辺装置および／または操作パネルを制
御することを特徴とする。
【０００６】本発明のロボットの制御方法は、具体的に
は、ロボット制御用ＣＰＵのロボット動作の空き時間を
利用して周辺装置および／または操作パネルを制御する
ものである。
は、ロボット制御用ＣＰＵのロボット動作の空き時間を
利用して周辺装置および／または操作パネルを制御する
ものである。
【０００７】本発明のロボットの制御方法においては、
操作パネルおよびティーチング手段が、表示された画面
がスイッチ機能を有する画像表示装置に一体化され、か
つ、その画像表示装置の画像を操作パネルモード画面と
ティーチングモード画面とに切り替えて操作またはティ
ーチングをなすのが好ましい。
操作パネルおよびティーチング手段が、表示された画面
がスイッチ機能を有する画像表示装置に一体化され、か
つ、その画像表示装置の画像を操作パネルモード画面と
ティーチングモード画面とに切り替えて操作またはティ
ーチングをなすのが好ましい。
【０００８】一方、本発明のロボットの制御装置は、シ
ーケンサを介することなく周辺装置および／または操作
パネルがロボット制御用ＣＰＵにより直接制御されるよ
うに構成されてなることを特徴とする。
ーケンサを介することなく周辺装置および／または操作
パネルがロボット制御用ＣＰＵにより直接制御されるよ
うに構成されてなることを特徴とする。
【０００９】本発明のロボットの制御装置は、具体的に
は、ロボット制御用ＣＰＵがロボット言語で記述された
周辺装置および／または操作パネル制御用プログラムを
備えてなることを特徴とする。
は、ロボット制御用ＣＰＵがロボット言語で記述された
周辺装置および／または操作パネル制御用プログラムを
備えてなることを特徴とする。
【００１０】本発明のロボットの制御装置においては、
操作パネルおよびティーチング手段が、表示された画面
がスイッチ機能を有する画像表示装置に一体化されてな
るのが好ましい。
操作パネルおよびティーチング手段が、表示された画面
がスイッチ機能を有する画像表示装置に一体化されてな
るのが好ましい。
【００１１】
【作用】本発明のロボットの制御方法は、前記の如く構
成されているので、周辺装置や操作パネルの制御のため
のシーケンサが不要となる。また、シーケンサが不要と
なるのでロボットの制御装置内外の配線が簡素化され
る。さらに、周辺装置の制御をロボット制御用ＣＰＵに
よりなしているので、システムの拡張や変更が容易にな
る。
成されているので、周辺装置や操作パネルの制御のため
のシーケンサが不要となる。また、シーケンサが不要と
なるのでロボットの制御装置内外の配線が簡素化され
る。さらに、周辺装置の制御をロボット制御用ＣＰＵに
よりなしているので、システムの拡張や変更が容易にな
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００１３】本発明のロボットの制御方法が適用されて
いるロボットの制御装置（以下、単に制御装置という）
を図１にブロック図で示し、この制御装置１においては
ロボット制御用ＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）によ
り、従来、シーケンサによりカバーされていた操作パネ
ルの制御および周辺装置２の制御もなすものである。か
かる制御が可能となるのは、次のような理由による。
いるロボットの制御装置（以下、単に制御装置という）
を図１にブロック図で示し、この制御装置１においては
ロボット制御用ＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）によ
り、従来、シーケンサによりカバーされていた操作パネ
ルの制御および周辺装置２の制御もなすものである。か
かる制御が可能となるのは、次のような理由による。
【００１４】従来シーケンサを用いていたのは、シーケ
ンサはシーケンス制御に適しているところから、このシ
ーケンサを用いれば周辺装置２をシーケンス制御する場
合のプログラム作成が容易となるためである。しかしな
がら、ロボットに搭載されるシーケンサは常に同一のメ
ーカのものとは限らず、シーケンス制御に使用されるプ
ログラムもそれぞれに作成しなければならなく、またそ
れらの管理もしなければならないため、メンテナンスも
煩雑になる。つまり、シーケンサを利用したとしても当
初期待したような設計あるいは管理の簡便さが得られな
いということになる。
ンサはシーケンス制御に適しているところから、このシ
ーケンサを用いれば周辺装置２をシーケンス制御する場
合のプログラム作成が容易となるためである。しかしな
がら、ロボットに搭載されるシーケンサは常に同一のメ
ーカのものとは限らず、シーケンス制御に使用されるプ
ログラムもそれぞれに作成しなければならなく、またそ
れらの管理もしなければならないため、メンテナンスも
煩雑になる。つまり、シーケンサを利用したとしても当
初期待したような設計あるいは管理の簡便さが得られな
いということになる。
【００１５】しかるに、一般的に一台のロボットがコン
トロールする周辺装置２はそう多くなく、またその制御
も複雑でないところから、それらの制御において実行速
度が多少低下しても実用上問題を生じない。そこで、Ｃ
ＰＵのロボット動作処理の空き時間を利用すれば、それ
らの制御をＣＰＵにより直接行うことが可能となる。ま
た、操作パネルはロボットを動作させるものであるとこ
ろから、基本的にＣＰＵにより直接制御可能なものであ
り、しかも操作パネルとティーチングコントローラとは
同時に操作されることがない。したがって、操作パネル
をＣＰＵに制御されているティーチングコントローラに
吸収して一体化するとともに、その一体化した状態にお
いて操作パネルモードとティーチングモードとに切り替
えて使用するようすれば、操作パネルを独立して設ける
必要がなくなる。
トロールする周辺装置２はそう多くなく、またその制御
も複雑でないところから、それらの制御において実行速
度が多少低下しても実用上問題を生じない。そこで、Ｃ
ＰＵのロボット動作処理の空き時間を利用すれば、それ
らの制御をＣＰＵにより直接行うことが可能となる。ま
た、操作パネルはロボットを動作させるものであるとこ
ろから、基本的にＣＰＵにより直接制御可能なものであ
り、しかも操作パネルとティーチングコントローラとは
同時に操作されることがない。したがって、操作パネル
をＣＰＵに制御されているティーチングコントローラに
吸収して一体化するとともに、その一体化した状態にお
いて操作パネルモードとティーチングモードとに切り替
えて使用するようすれば、操作パネルを独立して設ける
必要がなくなる。
【００１６】そこで、本発明の制御方法においては、周
辺装置２の制御プログラムおよび操作パネル制御プログ
ラムもロボット言語により記述してＣＰＵにより周辺装
置３および操作パネルを制御するようにし、その上操作
パネルをＣＰＵに制御されているティーチングコントロ
ーラ３に吸収して一体化するとともに、その一体化した
状態において操作パネルモードとティーチングモードと
に切り替えて使用するようしている。その結果、従来ロ
ボットの制御において用いられていたシーケンサおよび
別個に設置されていた操作パネルが不要となる。
辺装置２の制御プログラムおよび操作パネル制御プログ
ラムもロボット言語により記述してＣＰＵにより周辺装
置３および操作パネルを制御するようにし、その上操作
パネルをＣＰＵに制御されているティーチングコントロ
ーラ３に吸収して一体化するとともに、その一体化した
状態において操作パネルモードとティーチングモードと
に切り替えて使用するようしている。その結果、従来ロ
ボットの制御において用いられていたシーケンサおよび
別個に設置されていた操作パネルが不要となる。
【００１７】次に、かかるロボットの制御方法によりロ
ボットの動作中に周辺装置２の制御をなす場合について
説明する。なお、ここでは周辺装置２として、代表的な
アーク溶接機を例に採り説明する。
ボットの動作中に周辺装置２の制御をなす場合について
説明する。なお、ここでは周辺装置２として、代表的な
アーク溶接機を例に採り説明する。
【００１８】例えば、アーク溶接中にはオペレータから
の指示やセンサからの情報により、リアルタイムに溶接
電流や溶接電圧の変更を溶接機に指示する必要がある場
合がある。そこで、かかる動作に関する制御プログラム
をロボット言語で記述して、ＣＰＵを動作させるプログ
ラムに組み込み、その溶接電流や溶接電圧の変更に関す
るプログラムをＣＰＵのロボットの動作の空き時間に実
行することにより、従来のシーケンサが用いられていた
ときと同様に、ロボットに所定の動作をさせながら溶接
機にも所定の動作をさせることができる。すなわち、ロ
ボット本体と溶接機を並列に動作させることができる。
の指示やセンサからの情報により、リアルタイムに溶接
電流や溶接電圧の変更を溶接機に指示する必要がある場
合がある。そこで、かかる動作に関する制御プログラム
をロボット言語で記述して、ＣＰＵを動作させるプログ
ラムに組み込み、その溶接電流や溶接電圧の変更に関す
るプログラムをＣＰＵのロボットの動作の空き時間に実
行することにより、従来のシーケンサが用いられていた
ときと同様に、ロボットに所定の動作をさせながら溶接
機にも所定の動作をさせることができる。すなわち、ロ
ボット本体と溶接機を並列に動作させることができる。
【００１９】次に操作パネルを吸収してなるティーチン
グコントローラ（ティーチング手段）３について説明す
る。
グコントローラ（ティーチング手段）３について説明す
る。
【００２０】このティーチングコントローラ３は、具体
的には８．４インチのタッチパネル付カラー液晶表示装
置（以下、単にタッチパネルという）４とされている
（図２参照）。なお、この実施の形態においては、タッ
チパネル４が「操作パネルモード」となっている状態を
「インターフェースパネル画面」と称することにする。
なお、図２において、符号５はロボットコントローラ
（制御装置１）を示し、符号６はロボットコントローラ
５とタッチパネル４間のケーブルを示す。このケーブル
６は、この実施の形態では最長１５ｍまで延長できる。
的には８．４インチのタッチパネル付カラー液晶表示装
置（以下、単にタッチパネルという）４とされている
（図２参照）。なお、この実施の形態においては、タッ
チパネル４が「操作パネルモード」となっている状態を
「インターフェースパネル画面」と称することにする。
なお、図２において、符号５はロボットコントローラ
（制御装置１）を示し、符号６はロボットコントローラ
５とタッチパネル４間のケーブルを示す。このケーブル
６は、この実施の形態では最長１５ｍまで延長できる。
【００２１】このタッチパネル４の初期画面には、図３
に示すように、教示モードと操作モードを選択するため
の「教示キー」と「操作キー」とが表示されており、そ
して教示キーを押すと教示画面が表示される一方、操作
キーを押すとインターフェースパネル画面が表示され
る。この教示画面には、図４に示すように、従来のティ
ーチングコントローラに設けられていた教示に必要な各
種のスイッチが表示されるので、この教示画面による教
示は、従来のティーチングコントローラによる場合と同
様になし得る。すなわち、オペレータが表示されている
スイッチを逐次押すと、スイッチが押された順にロボッ
トが動作し、その動作中における各座標位置や各回転角
などがロボットコントローラ５（制御装置１）に記憶さ
れる。つまり、ロボットの教示がなされる。
に示すように、教示モードと操作モードを選択するため
の「教示キー」と「操作キー」とが表示されており、そ
して教示キーを押すと教示画面が表示される一方、操作
キーを押すとインターフェースパネル画面が表示され
る。この教示画面には、図４に示すように、従来のティ
ーチングコントローラに設けられていた教示に必要な各
種のスイッチが表示されるので、この教示画面による教
示は、従来のティーチングコントローラによる場合と同
様になし得る。すなわち、オペレータが表示されている
スイッチを逐次押すと、スイッチが押された順にロボッ
トが動作し、その動作中における各座標位置や各回転角
などがロボットコントローラ５（制御装置１）に記憶さ
れる。つまり、ロボットの教示がなされる。
【００２２】一方、インターフェースパネル画面には、
従来の操作パネルに設けられていた各種のスイッチ、例
えば自動／手動切り替えスイッチ、原点復帰スイッチな
どが表示される。図５にこのインターフェースパネル画
面の一例が示されている。そして、オペレータが表示さ
ているスイッチ、例えば原点復帰スイッチを押すと、周
辺装置２が原点位置に復帰する。このインターフェース
パネル画面では、前述したロボットの操作の他に、ワー
クの種類やプログラム番号の変更もなし得る。例えば、
ワークの種類を変更する場合は、ワーク種類と表示され
ているスイッチを押し、画面をワーク設定用画面（図６
参照）に更新してワークの種類を新たに設定する。この
ワーク設定用画面においてワークの種類変更が完了して
オペレータが登録と表示されているスイッチを押すと、
前記インターフェースパネル画面に戻る。なお、インタ
ーフェースパネル画面における表示は図示例に限定され
るものではなく、ロボットの使用目的やユーザの使用態
様に応じて種々のものとすることができる。
従来の操作パネルに設けられていた各種のスイッチ、例
えば自動／手動切り替えスイッチ、原点復帰スイッチな
どが表示される。図５にこのインターフェースパネル画
面の一例が示されている。そして、オペレータが表示さ
ているスイッチ、例えば原点復帰スイッチを押すと、周
辺装置２が原点位置に復帰する。このインターフェース
パネル画面では、前述したロボットの操作の他に、ワー
クの種類やプログラム番号の変更もなし得る。例えば、
ワークの種類を変更する場合は、ワーク種類と表示され
ているスイッチを押し、画面をワーク設定用画面（図６
参照）に更新してワークの種類を新たに設定する。この
ワーク設定用画面においてワークの種類変更が完了して
オペレータが登録と表示されているスイッチを押すと、
前記インターフェースパネル画面に戻る。なお、インタ
ーフェースパネル画面における表示は図示例に限定され
るものではなく、ロボットの使用目的やユーザの使用態
様に応じて種々のものとすることができる。
【００２３】このように、この実施の形態によれば、シ
ーケンサを用いることなく周辺装置２の制御がなし得
る。また、シーケンサを用いていないので、制御系の配
線が簡素化されるとともに、それに要するコストも低減
される。さらに、操作パネルをティーチングコントロー
ラ３に一体化しているので、配線のより一層の簡素化が
実現されるとともに、操作パネルの操作をロボットの近
くでなすことができる。その上、周辺装置２および操作
パネルの制御をロボット制御用ＣＰＵにより行なってい
るので、ロボットシステムの改造および拡張が容易にな
し得る。また、周辺装置２および操作パネルの制御プロ
グラムもロボット言語により記述されているので、シス
テムの管理の一元化が図られ、それによりメンテナンス
も容易となる。
ーケンサを用いることなく周辺装置２の制御がなし得
る。また、シーケンサを用いていないので、制御系の配
線が簡素化されるとともに、それに要するコストも低減
される。さらに、操作パネルをティーチングコントロー
ラ３に一体化しているので、配線のより一層の簡素化が
実現されるとともに、操作パネルの操作をロボットの近
くでなすことができる。その上、周辺装置２および操作
パネルの制御をロボット制御用ＣＰＵにより行なってい
るので、ロボットシステムの改造および拡張が容易にな
し得る。また、周辺装置２および操作パネルの制御プロ
グラムもロボット言語により記述されているので、シス
テムの管理の一元化が図られ、それによりメンテナンス
も容易となる。
【００２４】以上、本発明を実施の形態に基づいて説明
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば次
のような優れた効果が得られる。
のような優れた効果が得られる。
【００２６】（１）シーケンサを用いることなく周辺装
置の制御がなし得る。
置の制御がなし得る。
【００２７】（２）シーケンサを用いていないので、制
御系の配線が簡素化されるとともに、それに要するコス
トも低減される。
御系の配線が簡素化されるとともに、それに要するコス
トも低減される。
【００２８】（３）操作パネルをティーチングコントロ
ーラに一体化しているので、配線のより一層の簡素化が
実現されるとともに、操作パネルの操作をロボットの近
くでなすことができる。
ーラに一体化しているので、配線のより一層の簡素化が
実現されるとともに、操作パネルの操作をロボットの近
くでなすことができる。
【００２９】（４）周辺装置および操作パネルの制御を
ロボット制御用ＣＰＵにより行っているので、ロボット
システムの改造および拡張が容易になし得る。
ロボット制御用ＣＰＵにより行っているので、ロボット
システムの改造および拡張が容易になし得る。
【００３０】（５）周辺装置、操作パネルの制御プログ
ラムもロボット言語により記述されているので、システ
ムの管理の一元化が図られ、それによりメンテナンスも
容易となる。
ラムもロボット言語により記述されているので、システ
ムの管理の一元化が図られ、それによりメンテナンスも
容易となる。
【図１】本発明のロボットの制御方法が適用されたロボ
ットの制御装置のブロック図である。
ットの制御装置のブロック図である。
【図２】同制御装置の概略図である。
【図３】タッチパネルの初期画面の一例を示す説明図で
ある。
ある。
【図４】タッチパネルの教示画面の一例を示す説明図で
ある。
ある。
【図５】タッチパネルのインターフェースパネル画面の
一例を示す説明図である。
一例を示す説明図である。
【図６】タッチパネルのワーク変更画面の一例を示す説
明図である。
明図である。
【図７】従来のロボット制御装置の一例のブロック図で
ある。
ある。
１ ロボットの制御装置 ２ 周辺装置 ３ ティーチングコントローラ ４ タッチパネル付カラー液晶表示装置（タッチ
パネル） ５ ロボットコントローラ ６ ケーブル
パネル） ５ ロボットコントローラ ６ ケーブル
Claims (8)
- 【請求項１】 シーケンサを介することなくロボット制
御用ＣＰＵにより直接周辺装置および／または操作パネ
ルを制御することを特徴とするロボットの制御方法。 - 【請求項２】 ロボット制御用ＣＰＵのロボット動作の
空き時間を利用して周辺装置および／または操作パネル
を制御することを特徴とする請求項１記載のロボットの
制御方法。 - 【請求項３】 操作パネルおよびティーチング手段が、
表示された画面がスイッチ機能を有する画像表示装置に
一体化され、かつ、その画像表示装置の画像を操作パネ
ルモード画面とティーチングモード画面とに切り替えて
操作またはティーチングをなすことを特徴とする請求項
１または請求項２記載のロボットの制御方法。 - 【請求項４】 シーケンサを介することなく周辺装置お
よび／または操作パネルがロボット制御用ＣＰＵにより
直接制御されるように構成されてなることを特徴とする
ロボットの制御装置。 - 【請求項５】 ロボット制御用ＣＰＵがロボット言語で
記述された周辺装置および／または操作パネル制御用プ
ログラムを備えてなることを特徴とする請求項４記載の
ロボットの制御装置。 - 【請求項６】 操作パネルおよびティーチング手段が、
表示された画面がスイッチ機能を有する画像表示装置に
一体化されてなることを特徴とする請求項４記載のロボ
ットの制御装置。 - 【請求項７】 請求項４ないし請求項６に記載の制御装
置を備えてなることを特徴とするロボット。 - 【請求項８】 操作パネルおよびティーチング手段が一
体化されてなる表示された画面がスイッチ機能を有する
画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4973097A JPH10230488A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4973097A JPH10230488A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10230488A true JPH10230488A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12839313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4973097A Pending JPH10230488A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10230488A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272355B1 (ko) * | 2009-03-04 | 2013-06-10 | 현대중공업 주식회사 | 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치 |
| JP2013111662A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Daihen Corp | 操作装置および可動機械制御システム |
| US8918216B2 (en) | 2011-12-13 | 2014-12-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP4973097A patent/JPH10230488A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272355B1 (ko) * | 2009-03-04 | 2013-06-10 | 현대중공업 주식회사 | 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치 |
| JP2013111662A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Daihen Corp | 操作装置および可動機械制御システム |
| US8918216B2 (en) | 2011-12-13 | 2014-12-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001017 |