JPH04302005A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットを実作
業で操作するための操作盤に関し、特に操作用パネルを
ＣＲＴ表示にしたロボット用操作盤に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボットを実作業で使用す
る場合には、ロボット用制御装置とは別にそれぞれのア
プリケーションに合わせて、ロボットに起動を掛けたり
冶具を制御するために使用する操作盤が必要であった。 例えば、図４に示すような従来のロボット装置の概略図
に見られるような操作盤を有するものが一般的であった
。すなわち、図４において、１９はロボット装置、２０
はロボット装置１９の指令により作業するロボット、２
１は作業対象物を取り扱う冶具、２２は冶具２１に取り
付けられたクランプ、１８はクランプ２２を制御する操
作盤である。そして操作盤１８はロボット制御装置１９
の側部に取り付けられているか、又は自立型として離し
て設置されており、その前面には操作盤用のスイッチと
かランプ等が多数（通常２０−３０個）配置してあるの
が普通である。

【０００３】そこで、従来の操作盤の例としては、図５
に示すようなものがあった（特開昭６０−１７５１１１
）。図５において、３３はロボットの操作に必要な数値
表示器、ランプ及び操作ボタン等を有する教示操作盤の
正面図である。そこで、３３ａは状態ランプ群であり、
溶接ロボットがサービス運転中、アラームの発生等を表
示する。３３ｂは座標系選択ランプ群であり、教示操作
時或いは手動送り動作時の選択された座標を表示する。 ３３ｃは各種の動作モードを表示する動作モードランプ
である。３３ｄは溶接機１が溶接動作をおこなっている
時に点灯する溶接中ランプ、３３ｅは数値表示器であり
、ブログラムの番号、教示時の溶接電流等の数値を表示
する。３３ｆはシーケンスシフトキー、点線で示すボタ
ン群３３ｇは教示操作時等に使用する手動送りボタン群
である。３３ｈは手動送りボタン、３３ｉは安全キーで
あり、使用するときに安全キー３３ｉを教示操作盤３３
の鍵穴に挿入して回転すると、イネーブル信号を発生し
て溶接ロボット系を動作状態にする。

【０００４】そして、各押しボタンを制御することによ
って、メモリーに記憶されている予め組合わされ定めら
れた各種パラメータを読出し、ロボットの制御に使用す
る。又、ボタン群３３ｇの矢印ボタンを押して動作モー
ドランプ３３ｃの表示をシフトすることにより、一定の
動作モードを変更することができる。その他、ボタン群
３３ｇの「ＯＮ」または「ＯＦＦ」ボタンや他のボタン
を押してロボットに各種操作をしうるよう教示すること
ができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術にあっては、ロボット制御装置から出力
する信号をパラメータの組合わせの設定により異なるパ
ルスを出力して各種異なる作業を選択制御しうるように
してあるが、それでもなお、操作盤のパネルに多数の押
しボタン、ランプ及びそれらのシーケンサ等を必要とし
、大型になるためコストが高くなるほか、押しボタン、
ランプ及びその銘板などを使用しているので、アプリケ
ーションの変更に限界があり、それを変更するにしても
容易でなく、必要な作業に応じて任意な名称を登録する
ことができず作業の選択に汎用性をもたない。又、それ
に対するランプ機能もないなどという問題があった。

【０００６】従って、本発明の目的は、産業用ロボット
の操作盤に用いられている多数の押ボタンやランプ等を
ＣＲＴの画面に表示してそのＯＮ／ＯＦＦをＣＰＵコン
トロールとしたことにより、操作盤の部品数を減少し操
作盤を小さくしてコストの低減を計ると共に、ロボット
の作業仕様をユーザ側で容易に変更しうるようにしたロ
ボット制御装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、ロボットのティーチング及び操作を制御
するロボット制御用ＣＰＵと、ロボットの制御に使用す
る押ボタン及びランプを表示するＣＲＴディスプレイと
、前記ロボット制御用ＣＰＵの制御により前記押ボタン
及びランプのメッセージ及びその状態を表すデータを記
憶するメモリーと、前記ロボット制御用ＣＰＵの制御に
より前記ＣＲＴディスプレイに表示されている押ボタン
及びランプを選択し操作する複数の押ボタンを有する操
作用パネルと、ロボット制御装置により制御される周辺
装置及び前記操作用パネルとの間においてデータの入出
力を制御するシーケンサとを含み、前記操作用パネルの
押ボタンを操作して前記ロボット制御用ＣＰＵの制御に
従い前記メモリーに記憶する押ボタン及びランプのメッ
セージを前記ＣＲＴディスプレイに表示し、該メッセー
ジを選択指定することにより該メッセージに対応する押
ボタン及びランプ機能を遂行させるようにしたことを特
徴とするロボット制御装置を提供することによって上記
の問題を解決した。

【０００８】

【実施例】以下、添付図１乃至図３に基づき、本発明を
詳細に説明する。図１は本発明の一実施例によるロボッ
ト制御装置のブロック図、図２は図１の実施例によるＣ
ＲＴ画面の表示例を示す図、図３は図１の実施例による
操作用パネルの平面図である。図１において、１はロボ
ット制御装置、２はロボット制御装置１内に配置されて
いるロボット制御用ＣＰＵ、３はロボット制御用ＣＰＵ
２と外部の周辺装置７及び操作用パネル６等の間に接続
されデータバスを介してパラレル接続もしくはシリアル
通信などによりデータの入出力を制御するシーケンサ、
４はロボット制御装置１内に配置され押ボタン及びラン
プに相当するメッセージを表示してその機能を実行する
ＣＲＴディスプレイ、５は数字ボタン及び文字ボタンを
有しそれを操作してロボット制御用ＣＰＵ２にティチン
グ用メッセージを送るティチングコントローラ、６は数
個の制御用押ボタンを有しその信号をシーケンサ３を介
してロボット制御装置２に出力する操作用パネル、７は
シーケンサ３を介してロボット制御装置２に接続され作
業用データを授受して、例えばロボット等その制御によ
り作業を行う周辺機器である。

【０００９】そして、操作用パネル６には、ロボット制
御用ＣＰＵ２を介してＣＲＴディスプレイ４を制御する
に必要な最小限のキー又は押ボタンのみを有し、図３と
共に後に説明するように、ロボットの操作を制御するた
めの操作盤のスイッチ及びランプ機能を総じてロボット
制御用ＣＰＵ２を介しＣＲＴディスプレイ４に委ねてい
る。尚、ティーチングコントローラ５はロボットの教示
操作において使用するが、これもロボット制御用ＣＰＵ
２の制御によって行うので、操作用パネル６の場合と同
様に簡略化することができる。

【００１０】次に、図３により図１の実施例による操作
用パネルの一例を詳細に説明する。図３において、１０
は操作盤６及びＣＲＴディスプレイ４の画面をＯＮ／Ｏ
ＦＦする操作盤ＯＮ／ＯＦＦボタン、１１はＣＲＴディ
スプレイ４の画面の表示を切り換える画面切換ボタン、
１２乃至１５はＣＲＴディスプレイ４の画面上のカーソ
ル（星印）をそれぞれ上、右、左、下に移動する矢印ボ
タン、１６及び１７は同時に押してＣＲＴディスプレイ
４で指示したメッセージに該当する出力をロボット制御
用ＣＰＵ２からシーケンサ３に出力する設定ボタン及び
ＥＮＡＢＬＥボタンである。

【００１１】そして、操作盤ＯＮ／ＯＦＦボタン１０を
押すと、ロボット制御用ＣＰＵ２を介してＣＲＴディス
プレイ４上に図２に示すようなメッセージの画面表示を
行わせる。もう一度押すと、メッセージ画面は消えて通
常の画面に戻る。通常、ＣＲＴディスプレイ４上の画面
の表示は複数頁持つようにしているので、画面のメッセ
ージは操作用パネル６の画面切換ボタン１１を押すこと
により、次の頁のメッセージ画面を表示させることが出
来る。それぞれ上、右、左、下を表示した矢印ボタン１
２乃至１５を押すとＣＲＴディスプレイ４上のメッセー
ジ画面のカーソル（星印）がその矢印に対応して上、右
、左、下に移動し、画面に表示した押ボタンに相当する
メッセージを選択する。この状態で設定ボタン及びＥＮ
ＡＢＬＥボタン１６、１７を同時に押すと、その押ボタ
ンに対応するメッセージに該当する出力信号をロボット
制御用ＣＰＵ２からシーケンサ３に出力する。

【００１２】シーケンサ３ではそれぞれのアプリケーシ
ョンに応じてそれらの信号を処理するようにラダーをプ
ログラミングしておき、必要なＩ／Ｏ制御を行わせる。 画面には、例として図２に示すように、スィッチ（ＳＷ
ＩＴＣＨＥＳ）及びランプ（ＬＡＭＰＳ）のメッセージ
が表示され、上記のように矢印のカーソルによってメッ
セージの１つを選択しうるようにしてある。その上、必
要に応じてランプのＯＮ／ＯＦＦ状態を表示させたい場
合には、シーケンサ３を介してランプ表示に対応する画
面のメッセージを指定する信号をロボット制御用ＣＰＵ
２に入力する。ロボット制御用ＣＰＵ２はこれを受けて
該当する画面上のメッセージを反転表示させる（図２）
。反転表示されたメッセージをそのランプのＯＮ状態と
し、通常表示のメッセージをランプのＯＦＦ状態と定義
する。

【００１３】以上の実施例ではＣＲＴディスプレイ４と
は別の操作用パネルを使用したが、この発明の他の実施
例では、ＣＲＴのブラウン管の表面にタッチパネルを接
続して、そこに操作用パネルの押ボタンのメッセージの
表示をし、そこに触れることによって出力信号をＯＮ／
ＯＦＦしうるようにした。このようにすれば、独立した
操作用パネルは不要となり、機械的押ボタンは一切使用
しないでよい。

【００１４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
操作盤又は操作用パネルの押ボタンはわずか８個でよく
、そこにランプ等は不必要となったため、独立型とする
必要はなく、ロボット制御装置の一部に付加するとか、
壁掛型とかラップトップ型などにすることができる等、
全く小型且つ簡単になり、相当なコストの低下となった
。又、記録されているメッセージの内容は現場でかんた
んに変更することができるので、作業内容の変更などは
ハードを変える必要がなく、簡単に行うことが出来るよ
うになった。更に、メッセージファイルやラダーファイ
ルをメモリーに記憶させておくことができるので、ファ
イルの選択を変更することにより、例えばハンドリング
システムから溶接システムへと工程変更する場合など迅
速且つ簡単に工程の変更を実現することが可能となった
。その上、単にメッセージやラダーをコピーし編集する
だけで別のロボツトへも速やかに対応することができる
ので、個々の操作盤を必要とせず簡単且つ安価に多くの
ロボツトに使用することが出来るようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるロボット制御装置のブ
ロック図

【図２】図１の実施例によるＣＲＴディスプレイ画面の
表示例を示す図

【図３】図１の実施例による操作用パネルの平面図

【図
４】従来のロボット装置の概略図

【図５】従来のロボット操作用の教示操作盤の正面図

【符号の説明】

１：ロボット制御装置 ２：ロボット制御用ＣＰＵ ３：シーケンサ ４：ＣＲＴディスプレイ ５：ティチングコントローラ ６：操作用パネル ７：周辺機器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ロボットのティーチング及び操作を制
   御するロボット制御用ＣＰＵと、ロボットの制御に使用
   する押ボタン及びランプを表示するＣＲＴディスプレイ
   と、前記ロボット制御用ＣＰＵの制御により前記押ボタ
   ン及びランプのメッセージ及びその状態を表すデータを
   記憶するメモリーと、前記ロボット制御用ＣＰＵの制御
   により前記ＣＲＴディスプレイに表示されている押ボタ
   ン及びランプを選択し操作する複数の押ボタンを有する
   操作用パネルと、ロボット制御装置により制御される周
   辺装置及び前記操作用パネルとの間においてデータの入
   出力を制御するシーケンサとを含み、前記操作用パネル
   の押ボタンを操作して前記ロボット制御用ＣＰＵの制御
   に従い前記メモリーに記憶する押ボタン及びランプのメ
   ッセージを前記ＣＲＴディスプレイに表示し、該メッセ
   ージを選択指定することにより該メッセージに対応する
   押ボタン及びランプ機能を遂行させるようにしたことを
   特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】　　前記ＣＲＴディスプレイに前記操作用
   パネルの押ボタンに対応する構成のタッチパネルを接続
   して前記ＣＲＴディスプレイの画面に操作用パネルを設
   けたことを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置
   。