JP3221509B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JP3221509B2 JP3221509B2 JP09195192A JP9195192A JP3221509B2 JP 3221509 B2 JP3221509 B2 JP 3221509B2 JP 09195192 A JP09195192 A JP 09195192A JP 9195192 A JP9195192 A JP 9195192A JP 3221509 B2 JP3221509 B2 JP 3221509B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット動作プログラ
ムの表示を改良した産業用ロボットの制御装置に関す
る。
ムの表示を改良した産業用ロボットの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のロボット制御装置の構成を
示す。この図において１は操作パネル、２はロボット制
御装置、３はロボット本体である。また、操作パネル１
において１１は表示部、１２は編集や表示など操作のモ
ードを決めるモードキー群、１３は選択されたモードに
おける機能の選択を行うファンクションキー群、１４は
表示部に表示されるカーソルの移動を制御するカーソル
キー群、１５は数値キーである。同様に、ロボット制御
装置２において、２１はキー入力部、２２はキー入力解
釈部、２３はファイル管理部、２４はロボット動作プロ
グラム（以下プログラムと称す）を格納するファイル、
２５は操作パネル１の表示部を制御する画面制御部、２
６はロボット本体３の動作の制御を行う動作制御部であ
る。ロボットの動きをプログラムにて確認する操作を例
に挙げて、その動作を簡単に説明する。まず図３操作パ
ネル１におけるモードキー群１２の「表示」を選択す
る。これは該当するプログラムを操作パネル表示部１１
に表示するモードである。先述のキー選択情報はロボッ
ト制御装置２におけるキー入力部２１を介し、キー入力
解釈部２２に伝えられる。キー入力解釈部２２は情報を
解読し、ファイル管理部２３に対して該当するプログラ
ムを選び画面制御部２５に渡すように指示する。ファイ
ル管理部２３はファイル２４より該当するプログラムを
選び出し画面制御部２５に伝える。画面制御部２５は受
け取ったプログラムを画面に表示できるサイズの情報に
区切って操作パネル表示部１１に伝える。
示す。この図において１は操作パネル、２はロボット制
御装置、３はロボット本体である。また、操作パネル１
において１１は表示部、１２は編集や表示など操作のモ
ードを決めるモードキー群、１３は選択されたモードに
おける機能の選択を行うファンクションキー群、１４は
表示部に表示されるカーソルの移動を制御するカーソル
キー群、１５は数値キーである。同様に、ロボット制御
装置２において、２１はキー入力部、２２はキー入力解
釈部、２３はファイル管理部、２４はロボット動作プロ
グラム（以下プログラムと称す）を格納するファイル、
２５は操作パネル１の表示部を制御する画面制御部、２
６はロボット本体３の動作の制御を行う動作制御部であ
る。ロボットの動きをプログラムにて確認する操作を例
に挙げて、その動作を簡単に説明する。まず図３操作パ
ネル１におけるモードキー群１２の「表示」を選択す
る。これは該当するプログラムを操作パネル表示部１１
に表示するモードである。先述のキー選択情報はロボッ
ト制御装置２におけるキー入力部２１を介し、キー入力
解釈部２２に伝えられる。キー入力解釈部２２は情報を
解読し、ファイル管理部２３に対して該当するプログラ
ムを選び画面制御部２５に渡すように指示する。ファイ
ル管理部２３はファイル２４より該当するプログラムを
選び出し画面制御部２５に伝える。画面制御部２５は受
け取ったプログラムを画面に表示できるサイズの情報に
区切って操作パネル表示部１１に伝える。
【０００３】図２に操作パネル表示部１１に表示される
プログラムを示す。図２中１、３、５はロボットの動作
命令、２は他の「１００００」という名前のプログラム
を呼び出す命令、４はロボットがアーク溶接作業を開始
する命令で、条件ファイル番号１２で定義された条件、
例えば電流値、電圧値、休止タイマー設定値などに従っ
て作業する。６は実行位置を示すカーソルである。
プログラムを示す。図２中１、３、５はロボットの動作
命令、２は他の「１００００」という名前のプログラム
を呼び出す命令、４はロボットがアーク溶接作業を開始
する命令で、条件ファイル番号１２で定義された条件、
例えば電流値、電圧値、休止タイマー設定値などに従っ
て作業する。６は実行位置を示すカーソルである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット制御装
置は、図２に示すように１つのプログラムについては表
示できるが、そのプログラム中で使用されている他のプ
ログラムの内容や他に定義されている条件を見るために
は多くの操作が必要であり、面倒であるという問題があ
った。例えば図２中２の場合、３図中１３のファンクシ
ョンキー群の「プログラム選択」キーを操作し、表示対
象プログラムの変更モードに入り、３図中の数値キーを
用いて１、０、０、０、０、と「１００００」というプ
ログラム名を入力し、再び図中１３のファンクションキ
ー群の「登録完了」キーを操作する。合計７回のキー操
作が必要となる。２図中４の場合は、３図中１３のファ
ンクションキー群の「条件ファイル選択」キーを操作
し、条件ファイルの選択モードに入る。条件ファイルは
先述のアーク溶接作業に関するものや、ロボットの動作
を一定量シフトさせるものなどがあるので、更に３図中
１３のファンクション群の「溶接条件」キーを選択し、
溶接条件ファイルを選択する。続いて３図中１５の数値
キーを用いて１、２、と条件ファイル番号を入力し、再
び３図中１３のファンクションキー群の「登録完了」キ
ーを操作する。合計５回の操作が必要となる。最初の画
面の内容に戻ることを考えると更に操作回数が増えるこ
とになる。本発明は、このような従来の実状に鑑みてな
されたものであり、プログラム中で使用されている他の
プログラムの内容や他に定義されている条件を簡単に表
示させることを可能にすることを目的とする。
置は、図２に示すように１つのプログラムについては表
示できるが、そのプログラム中で使用されている他のプ
ログラムの内容や他に定義されている条件を見るために
は多くの操作が必要であり、面倒であるという問題があ
った。例えば図２中２の場合、３図中１３のファンクシ
ョンキー群の「プログラム選択」キーを操作し、表示対
象プログラムの変更モードに入り、３図中の数値キーを
用いて１、０、０、０、０、と「１００００」というプ
ログラム名を入力し、再び図中１３のファンクションキ
ー群の「登録完了」キーを操作する。合計７回のキー操
作が必要となる。２図中４の場合は、３図中１３のファ
ンクションキー群の「条件ファイル選択」キーを操作
し、条件ファイルの選択モードに入る。条件ファイルは
先述のアーク溶接作業に関するものや、ロボットの動作
を一定量シフトさせるものなどがあるので、更に３図中
１３のファンクション群の「溶接条件」キーを選択し、
溶接条件ファイルを選択する。続いて３図中１５の数値
キーを用いて１、２、と条件ファイル番号を入力し、再
び３図中１３のファンクションキー群の「登録完了」キ
ーを操作する。合計５回の操作が必要となる。最初の画
面の内容に戻ることを考えると更に操作回数が増えるこ
とになる。本発明は、このような従来の実状に鑑みてな
されたものであり、プログラム中で使用されている他の
プログラムの内容や他に定義されている条件を簡単に表
示させることを可能にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、入力されたキー情報に基づいてロボット
動作プログラムの表示を実行制御するキー入力解釈部を
有するロボット制御装置において、予め指定されたロボ
ット動作プログラムを呼び出すプログラム呼出手段と、
前記プログラム呼出手段で呼び出されたロボット動作プ
ログラムを表示する表示手段と、前記表示手段で表示さ
れたロボット動作プログラムの特定の行にカーソルを合
わせて、前記特定の行を指定する行指定手段と、前記特
定の行の表示内容を解読して、前記特定の行で参照され
ている情報を呼び出す命令を合成し前記キー入力解釈部
に転送するキー入力合成部と、を備えることを特徴とす
るものである。
に、本発明は、入力されたキー情報に基づいてロボット
動作プログラムの表示を実行制御するキー入力解釈部を
有するロボット制御装置において、予め指定されたロボ
ット動作プログラムを呼び出すプログラム呼出手段と、
前記プログラム呼出手段で呼び出されたロボット動作プ
ログラムを表示する表示手段と、前記表示手段で表示さ
れたロボット動作プログラムの特定の行にカーソルを合
わせて、前記特定の行を指定する行指定手段と、前記特
定の行の表示内容を解読して、前記特定の行で参照され
ている情報を呼び出す命令を合成し前記キー入力解釈部
に転送するキー入力合成部と、を備えることを特徴とす
るものである。
【０００６】
【作用】これにより、プログラム中で使用されている他
のプログラムの内容や他に定義されている条件を簡単に
表示させることが可能となるので、作業者が作業全体を
素早く理解でき、その結果、作業の修正・変更なども速
やかに行うことができる。
のプログラムの内容や他に定義されている条件を簡単に
表示させることが可能となるので、作業者が作業全体を
素早く理解でき、その結果、作業の修正・変更なども速
やかに行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明について図１を用いて説明す
る。図１中１、２、３及び１１−１６、２１−２６は図
３のそれと同じである。また、１６は「便利キー」で他
のプログラムの内容や他に定義されている条件を表示さ
せるためのキー、２７はカーソル情報テーブルで、プロ
グラム名、カーソル位置、図１中１１操作パネル表示部
に表示されている表示情報より構成される。２８は便利
キーの制御部で、カーソル情報テーブル２７をもとに便
利キーが対象とする表示ラインの内容を取り出し、キー
入力合成部２９へ伝える。キー入力合成部２９は伝えら
れた内容をもとに複数の従来のキー入力命令を合成し、
キー入力解釈部２２に伝え、キー入力解釈部２２は従来
と同じ処理を行う。
る。図１中１、２、３及び１１−１６、２１−２６は図
３のそれと同じである。また、１６は「便利キー」で他
のプログラムの内容や他に定義されている条件を表示さ
せるためのキー、２７はカーソル情報テーブルで、プロ
グラム名、カーソル位置、図１中１１操作パネル表示部
に表示されている表示情報より構成される。２８は便利
キーの制御部で、カーソル情報テーブル２７をもとに便
利キーが対象とする表示ラインの内容を取り出し、キー
入力合成部２９へ伝える。キー入力合成部２９は伝えら
れた内容をもとに複数の従来のキー入力命令を合成し、
キー入力解釈部２２に伝え、キー入力解釈部２２は従来
と同じ処理を行う。
【０００８】図２をもとに具体的に説明する。図１中１
６便利キーを操作すると先述のようにキー情報はキー入
力部２１を介し、キー入力解釈部２２に伝えられる。こ
こで、便利キーの場合は便利キー制御部２８に通知され
る。カーソル情報テーブルには図２中２が特定される情
報が設定されているので、図２中２の内容がキー入力合
成部２９に伝えられる。キー入力合成部２９は「１００
００」という名称のプログラムを表示するために先述の
７回の操作をキー入力として合成し、キー入力解釈部２
２に通知する。キー入力解釈部２２はキー入力合成部２
９より受け取ったキー入力を順次実行し、その完了を待
ってファイル管理部２３、画面制御部２５へ指示を行
い、結果としてプログラム１００００が表示されること
になる。２図中４にカーソルがある場合の便利キー操作
についても同様で、５回の操作が合成されて処理され
る。つまり、作業者としては便利キーを１回操作するだ
けで、必要とする情報を得ることができる。なお、本発
明は例に述べたプログラムや条件ファイルの表示のみな
らず、入出力信号の名称表示、各種変数の名称表示、位
置表示及び前記情報の追加・修正などにも適用が可能で
ある。
６便利キーを操作すると先述のようにキー情報はキー入
力部２１を介し、キー入力解釈部２２に伝えられる。こ
こで、便利キーの場合は便利キー制御部２８に通知され
る。カーソル情報テーブルには図２中２が特定される情
報が設定されているので、図２中２の内容がキー入力合
成部２９に伝えられる。キー入力合成部２９は「１００
００」という名称のプログラムを表示するために先述の
７回の操作をキー入力として合成し、キー入力解釈部２
２に通知する。キー入力解釈部２２はキー入力合成部２
９より受け取ったキー入力を順次実行し、その完了を待
ってファイル管理部２３、画面制御部２５へ指示を行
い、結果としてプログラム１００００が表示されること
になる。２図中４にカーソルがある場合の便利キー操作
についても同様で、５回の操作が合成されて処理され
る。つまり、作業者としては便利キーを１回操作するだ
けで、必要とする情報を得ることができる。なお、本発
明は例に述べたプログラムや条件ファイルの表示のみな
らず、入出力信号の名称表示、各種変数の名称表示、位
置表示及び前記情報の追加・修正などにも適用が可能で
ある。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、プ
ログラム中で使用されている他のプログラムの内容や他
に定義されている条件を簡単に表示させることが可能と
なるので、作業者が作業全体を素早く理解でき、その結
果、作業の修正・変更なども速やかに行うことができ
る。このような操作性の改善によりロボットの操作・導
入が容易化され、産業界の省力化に大きく貢献する。
ログラム中で使用されている他のプログラムの内容や他
に定義されている条件を簡単に表示させることが可能と
なるので、作業者が作業全体を素早く理解でき、その結
果、作業の修正・変更なども速やかに行うことができ
る。このような操作性の改善によりロボットの操作・導
入が容易化され、産業界の省力化に大きく貢献する。
【図１】本発明の実施例
【図２】従来のロボット制御装置のプログラム表示例
【図３】従来のロボット制御装置の構成
１…操作パネル、２…ロボット制御装置、３…ロボット
本体、１１…表示部、１２…モードキー群、１３…ファ
ンクションキー群、１４…カーソルキー群、１５…数値
キー、１６…便利キー、２１…キー入力部、２２…キー
入力解釈部、２３…ファイル管理部、２４…ロボット動
作プログラムを格納するファイル、２５…画面制御部、
２６…動作制御部、２７…カーソル情報テーブル、２８
…便利キーの制御部、２９…キー入力合成部。
本体、１１…表示部、１２…モードキー群、１３…ファ
ンクションキー群、１４…カーソルキー群、１５…数値
キー、１６…便利キー、２１…キー入力部、２２…キー
入力解釈部、２３…ファイル管理部、２４…ロボット動
作プログラムを格納するファイル、２５…画面制御部、
２６…動作制御部、２７…カーソル情報テーブル、２８
…便利キーの制御部、２９…キー入力合成部。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G06F 3/033 - 3/037
Claims (1)
- 【請求項１】 入力されたキー情報に基づいてロボット
動作プログラムの表示を実行制御するキー入力解釈部を
有するロボット制御装置において、 予め指定されたロボット動作プログラムを呼び出すプロ
グラム呼出手段と、前記プログラム呼出手段で呼び出されたロボット動作プ
ログラムを表示する表示手段と、 前記表示手段で表示されたロボット動作プログラムの特
定の行にカーソルを合わせて、前記特定の行を指定する
行指定手段と、 前記特定の行の表示内容を解読して、前記特定の行で参
照されている情報を呼び出す命令を合成し前記キー入力
解釈部に転送するキー入力合成部と、 を備えることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09195192A JP3221509B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09195192A JP3221509B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05265534A JPH05265534A (ja) | 1993-10-15 |
| JP3221509B2 true JP3221509B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=14040889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09195192A Expired - Fee Related JP3221509B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3221509B2 (ja) |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP09195192A patent/JP3221509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05265534A (ja) | 1993-10-15 |
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Legal Events
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