JPH0540511A

JPH0540511A - 教示装置、産業用ロボツト及びその教示方法

Info

Publication number: JPH0540511A
Application number: JP3177979A
Authority: JP
Inventors: Tsukasa Shiina; 司椎名; Kazuyoshi Teramoto; 和良寺本
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Keiyo Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Keiyo Engineering Co Ltd
Priority date: 1991-07-18
Filing date: 1991-07-18
Publication date: 1993-02-19

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明はロボット等の教示に関し、単純な操作
により目的とする特定のガイダンスまで、到達できるよ
うにした装置を提供することにある。【構成】前回までのキー操作パスを分析し、最後に操作
した前回操作パス、または前回までに最も多く使用され
た最多操作パスを抽出し、この結果により目的の機能を
実行させるためのキーが押下されると、最終操作ガイダ
ンス表示まで実行されるようにすることにより達成され
る。【効果】教示装置の操作が単純化され、初心者には、そ
れに対応した細かな指示を内容としたガイダンスがなさ
れ、熟練者には、その能力レベルに応じて、途中のガイ
ダンスが省略されることになり、どのような使用者にも
使い易いという効果がある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式の産業用ロボットに係り、特に溶接用ロボッ
トなど教示項目が多岐にわたる産業用ロボットに好適な
教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば溶接作業用のロボット
などでは、ティーチング・プレイバック方式のロボット
が主流を占めている。近年、このようなロボットの多様
化、多機能化が進み、半面それに使用されるティーチン
グボックス或いは操作ボックスなどと呼ばれている教示
装置では小型化が要求され、そこに設けるべきキーやス
イッチについては、その数の増加が極力抑えられるた
め、いわゆる単キー多機能化の方向にある。

【０００３】そこで、このような単キー多機能化された
教示装置による、教示操作の複雑化に対処するため、従
来から、例えば特開平１−９２０８０号、特開平１−９
２８２３号の各公報に開示されているように、大型液晶
ディスプレイによる操作ガイダンス用メッセージの表示
と、これによる操作手順に従って実行されるメニュー選
択入力の組合せにより、対話方式でロボットの教示を行
なうようにした教示装置が用いられ、初心者でも容易に
ティーチングができるようにしていた。

【０００４】一方、熟練者を対象としては、従来から、
例えば、日経マグロウヒル社発行、Ben Shneiderman
著、“ユーザーインターフェイスの設計”などに論じら
れているように、タイプアヘッド方式、直接アクセス方
式、或いはメニューマクロ方式などによる教示装置が提
供され、ユーザの要求に木目細かく対応できるようにし
ていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、同じ
教示装置を初心者と熟練者など、経験や技能レベルの異
なった使用者が共用する場合について配慮がされておら
ず、従来の操作ガイダンス用メッセージの表示とメニュ
ー選択入力の組合せによる対話方式の教示装置では、初
心者には大いに歓迎されるものの、熟練者にとっては熟
知している操作手順についてまでこと細かなガイダンス
が与えられてしまう結果、わずらわしさが増すだけで折
角の熟練が活せず、かえって時間を要してしまうことに
なる。他方、タイプアヘッド方式、直接アクセス方式、
或いはメニューマクロ方式による従来技術では、初心者
ではほとんど使いこなすことが出来ないという問題があ
った。特に産業用ロボットは、位置度設置されればその
場所において専用的な使われ方が多く、したがってロボ
ットの動作教示も毎回同じ事の繰り返しが多い。しかも
キー操作回数が多く、操作時間も長くかかる事から気分
的にいらいらしたり、また指の痛みなどを生ずる問題も
ある。

【０００６】本発明の目的は、特定の用途に使われる産
業用ロボットにおいて、目的とする特定のガイダンスま
で、単純化された操作により到達できるようにした教示
装置、あるいは教示方法、さらにこのような装置を備え
た産業用ロボットを提供するにある。

【０００７】さらに本発明の他の目的は、簡単な操作
で、或いは何等かの特別な操作を要せずに、初心者には
それに対応して十分なガイダンスが与えられ、他方熟練
者には、その技能に応じてより単純化されたガイダンス
が与えられるようにすることができる教示装置、あるい
は教示方法、さらにこのような教示装置を備えた産業用
ロボットを提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、前回までのキー操作パスを分析し最後に操作した
前回操作パス、または前回までに最も多く使用された最
多操作パスを抽出し、この結果により目的の機能を実行
させるためのキーが押下されると、直ちに最終操作ガイ
ダンス表示まで実行されるようにすることにより達成さ
れる。

【０００９】さらに本発明の他の目的のために、前回操
作パスと最多操作パスのどちらを使用するかの判断手
段、あるいは初心者と熟練者の判定手段を設けて、操作
者の希望によって使い分けられるようにしたことにより
達成される。

【００１０】

【作用】これにより、教示装置の操作が単純化されて目
的の機能が迅速に実行でき、さらに初心者が操作してい
るときにはそれに対応した細かな指示を内容としたガイ
ダンスがなされ、他方熟練者が使用したときには、その
能力レベルに応じてガイダンスが省略されることにな
り、どのような使用者をも満足させ得るガイダンスを与
えることができる。

【００１１】

【実施例】産業用ロボットの教示は、教示装置を使っ
て、目的とする機能、動作、作用（ユーザがロボットに
実行させたいと望む事項）毎に、特定のキー操作パスを
通って実行される。ここで操作パスとは操作結合点の順
列であり、この操作結合点とは、ガイダンス操作制御と
メニュー選択制御とで構成さているものである。

【００１２】この様子を図１に示す。図１は教示装置の
一つであるプロミングユニット４のマンマシンインター
フェースを示したもので、最終目的となる特定の機能１
７を得るまでの流れを示している。最終目的となる特定
の機能１７を得るまでには、複数の操作結合点１６の処
理を実行しなければならない構成となっている。

【００１３】複数の操作結合点１６は、図示されている
ようにガイダンス１４とユーザ選択１５とから構成さ
れ、ガイダンス１４を画面で見ながらキー１８によりユ
ーザ選択１５の枝のいずれかを選択するようにして処理
が進むようになっている。そして最終目的となる特定の
機能１７が得られたときは、複数のキー操作パスの中か
ら特定のキー操作パスが選択されたことになる。このと
きの操作結合点１６の数とそれら各々の中でガイダンス
１４とユーザ選択１５の内容は、初心者を対象として構
成されている。

【００１４】従って、このままでは克明なガイダンスが
なされ、初心者にも容易に操作できるようになっている
反面熟練者にはガイダンスがオーバーでかえって使い勝
手が悪くなる。

【００１５】そこで、本発明の望ましい一実施例に於い
ては、図２に示すような経験判断制御を行うことによ
り、ロボットの教示ガイダンスが単純化されて行くよう
に制御するようにした。あるいは図２に示すような経験
判断制御を行う制御装置を備えた教示装置または産業用
ロボットとしたものである。

【００１６】図２の処理フローによれば、教示装置を操
作している者が初心者か熟練者かを判断でき、熟練者と
判断されたときのガイダンス表示の単純化手段の選択が
できる。さらに詳しくは、初心者か熟練者かを判断する
判断手段が選択できる。次に図２のフローにそってより
詳しく説明する。

【００１７】まず処理（ステップ）２８により入力され
たキーが、判断の対象になるキーであるか否かを判断す
る。すなわち教示装置のキーには目的、機能が割り当て
られているキーと、割り当てられていないキーがある。
さらに、キーには１種の目的、機能しか割り当てていな
い場合もあり、そうでない場合もあるので、ここでは判
断手段としてキーに属性を付し、単機能割り付けキーか
否かを判断するようにしている。そしてＹＥＳと判断さ
れたら、目的、機能が割り当てられたキー（イベントキ
ーとよぶことにする）をイベントキーとして記憶する。
ＮＯの場合は処理の初めに戻る。

【００１８】処理２９では、後述するパラメータ設定処
理部（図１０）において設定された判断ファクタに基
き、以下の処理で操作者の熟練度レベルを決定するのに
必要な情報としてユーザによって申告されたファクタ
（ユーザ申告経験ファクタ）を使用するか、キー操作の
経験に基づいたファクタ（キー操作経験ファクタ）を使
用するかを判断する。

【００１９】処理３０と３１では、それぞれの経験ファ
クタを使用して操作者の熟練度レベルが初心者に位置付
けられるか熟練者にあるかを判定し、熟練者と判断され
たらフロー３２に進む。

【００２０】処理３３では、最終機能の決定を前回操作
パス経験ファクタにより行なうのか最多操作パス経験フ
ァクタによるのかを判断する。このときの判断情報には
後述するパラメータ設定処理部（図１０）で、ユーザに
よって設定されたバイパス判断ファクタを用いる。そし
て、この処理３３での判定結果により処理３４、又は処
理３５の一方が選択されるので、ガイダンス及びユーザ
選択操作なしに直ちに目的とする機能が与えられること
になり、熟練者にとって使い易い熟練者用マンマシンイ
ンターフェースとして使用できることになる。

【００２１】一方、処理３０、又は処理３１で夫々フロ
ー３６、３７に進んだときには、操作者が初心者と判定
されたことになるので図３のフローに進み、まず処理３
８により図４に示してある処理の起動を促す。この図４
の処理では、起動要求に応じてキー押下間隔時間の平均
を計測し、その結果をキー操作経験ファクタとして当該
イベントキー毎に夫々対応して説明する処理を実行す
る。尚、このキー操作経験ファクタは上記の説明と重複
するが、図４における処理３１で使用されることにな
る。

【００２２】図３に戻り、続いて処理３９〜４１により
通常の初心者用マンマシンインターフェース制御に必要
な処理（先に述べた図1の初心者用処理）を行ない、そ
の後処理４５で最終目的とする機能が与えられる前に、
まず処理４２により上記した図４の処理に対する起動要
求をクリアし、続く処理４３で今度は図５に示す処理を
起動させる。図５の処理では、各イベントキー（Ｋ１〜
Ｋｎ）に対応した目的とする機能操作パス毎に前回実行
した操作パスを記憶する。具体的にこの処理は目的とす
る機能毎に付された符号または番号など（ｆ１〜ｆｎ）
を前回操作パス経験ファクタとして記憶する処理として
実行される。更に処理４４で図６に示す処理の起動を行
なうのである。

【００２３】図６の処理では、イベントキーに付加され
ている各機能（ｆ１〜ｆｎ）毎の実行回数ｎ１〜ｎｎを
計測するもので、ここで算出されたファクタの内最大の
ものを最多操作パス経験ファクタとして上記した図２の
処理３５で使用する。

【００２４】以上のように、この図３が初心者用マンマ
シンインターフェースを実現するための処理となってい
る。

【００２５】従って、本発明の望ましい一実施例を示す
図２の処理によれば、ロボット教示装置でのマンマシン
インターフェースの内容が、ユーザの操作経験度に応じ
て初心者用から熟練者用にまで夫々自動的に変更される
ので、どのようなユーザに対しても常に充分に満足して
もらえる教示装置を提供することができ、ロボットのマ
ンマシンインターフェースのユーザフレンドリー化の向
上を大いに図ることができる。また、経験制御機能を有
しているため、マンマシンインターフェースの変更が自
動的に与えられ、従来例のように変更に際してシステム
を入れ替える必要が無く、余分な手間を要しないという
効果がある。

【００２６】尚、上記した経験ファクタは、一義的なも
のに限らずユーザの要望や経験度の基準の違いに対して
も、フレキシブルに対応できるという効果がある。なお
図２の処理フローの一部を利用しても有効なものが得ら
れる。例えば処理３４、３５のいずれか一方のみを使用
するようにしてもよい。この場合処理３３は不要とな
る。

【００２７】さらに、産業用ロボットの使われ方とし
て、一度設置されたら同じ動作を繰り返し実行させるこ
とが多いので、初心者、熟練者を問わず特定の作業を実
行する１パスを自動選定し、しかも中間のガイダンスを
省略するように簡単化した方が非常に使いやすくなる場
合がある。この場合は処理３３、３４、３５を使用すれ
ばよい（処理２８〜３１を省略する）。さらに単純には
処理３４または処理３５のみを使用する（処理３３も省
略する）。このように図２の一部を省略した実施例に於
いては、上記効果のほかに、より単純化された処理によ
り実行されるので処理記憶容量の点で有利となる効果が
ある。

【００２８】次に本発明を実施するための具体的なシス
テム構成の一実施例を説明する。図７は、この実施例に
おけるロボットコントローラ２のシステムハードウエア
構成を示したものである。

【００２９】図７において、この実施例のアルゴリズム
を含んだソフトウエアは、このシステムの補助記憶装置
を構成するバブルメモリ６に格納してあり、これがシス
テム立ち上げ時にＲＡＭ７上に展開され、マスタＣＰＵ
５により実行される。そしてこのマスタＣＰＵ５とプロ
グラミングユニット４との間での情報の授受はデュアル
ポートＲＡＭ１１を介して、入出力プロセッサ１０の制
御のもとで実行される。８はバッテリバックアップＲ
ＡＭで、後述する経験ファクタやユーザ設定などのデー
タを格納し、電源遮断時にもデータが保持されるように
している。ロボット１は、ＤＲＡＭ、サーボプロッセ
サ、パワーアンプを介してマスタＣＰＵ５などと接続さ
れ、動作制御される。

【００３０】図７に示したプログラミングユニット４の
詳細を例を図８に示す。このプログラミングユニット４
は、教示装置の一つの例を示したものである。４ａは表
示部で、教示データ、操作ガイダンス、メッセージなど
を表示するものである。４ｂはキーボードで、ロボット
の教示に必要な種々のスイッチを備えており、その内４
ｇは先に述べた複数のイベントキー、４ｉはキー入力を
確定するセットキーである。尚、このプログラミングユ
ニット４には、これらの表示器４ａやキーボード４ｂな
どを制御するための回路が組み込まれているが、ここで
は直接関係がないため図示していない（プログラミング
ユニット４の詳細については、例えば特開平1-９２０８
０号参照）。このプログラミングユニット４はティーチ
ングボックス、或いは操作ボックスなどとも呼ばれる。
このプログラミングユニット４により、上記のロボット
の各教示のためのキー操作が行われる訳である。

【００３１】図９は、本発明を実施するための処理機能
ブロックを示したものである。

【００３２】図９において、Ｉ／Ｏプロセッサ１０、Ｉ
／Ｏプロセッサインターフェース制御システム２０を介
してマンマシーン制御システム２１とプログラミングユ
ニット４が接続され、各種データがキー入力される。ま
たロボット本体を含む動作制御システムが、動作制御イ
ンターフェースシステムを介してマンマシーン制御シス
テム２１に接続され、動作制御される。

【００３３】まず、パラメータ設定処理部１９は、ユー
ティリティ的な処理部であり、システム立ち上げ時、図
１０のパラメータ設定処理部詳細に示すように、ユーザ
により各種のデータ（判断ファクタ、ユーザ申告経験フ
ァクタ、バイパス判断ファクタ）が設定されるようにな
っている。そして、これ等の各種データは、前述した経
験判断制御処理部（図２）２２において使用されるよう
になっている。

【００３４】プログラミングユニット４に設けられてい
るキーの中の、或る１個のキースイッチ１８（イベント
キー）がユーザにより押下されたと仮定すると、Ｉ／Ｏ
プロセッサインターフェース制御システム２０を介し
て、このキー情報がマンマシン制御システム２１に入力
され経験判断制御部２２が起動される。この経験判断制
御部２２の処理内容が先にのべた図２の処理である。

【００３５】またキー操作経験ファクタ設定処理部２３
の処理内容が先にのべた図９の処理、前回操作パス経験
ファクタ設定処理部２４の処理内容が先にのべた図１０
の処理、最多操作パス経験ファクタ設定処理部２５の処
理内容が先にのべた図１１の処理である。経験判断制御
部２２の処理結果はシステム制御処理部２６により処理
され、ロボットが制御される。

【００３６】このように構成されたシステムにより、ワ
イヤー正送で手動溶接を行う場合の例をとって具体的に
本発明の一実施例を説明する。図１１はこの場合のキー
操作手順を示したものである。初心者の場合は図８に示
す手動溶接制御キー４ｇを押下すると右上の画面が表わ
れる。この画面は図８に示すファンクションキーＦ１、
Ｆ２、Ｆ３のいずれかを選択するガイダンスであるが、
今の場合ワイヤー正送なのでファンクションキーＦ２を
押下する。するとの次の画面が表われる。この画面は正
送条件を入力するガイダンスである。例えば図のように
１００と入力される。ついでセットキー４ｉが押下され
ると正送条件１００Ａが取り込まれる。そして画面は手
動溶接を実行する最終操作ガイダンスの画面になる。こ
こで手動溶接制御キーを押下しながらセットキーを押下
すると溶接動作がスタートする。

【００３７】次に熟練者の場合を説明する。熟練者の場
合は先に述べた経験ファクタを使った制御により中間の
キー操作が自動的に省略される。すなわち手動溶接制御
キーを押下すると直ちに画面が手動溶接を実行する最終
操作ガイダンスの画面になる。ここで手動溶接制御キー
を押下しながらセットキーを押下すると溶接動作がスタ
ートする。このように熟練者の場合は中間のキー操作が
自動的に省略される。正送条件も経験に基づいた値に自
動セットされる。

【００３８】図１２はこの場合の制御フローの一例を示
したものである。キーが押下されたら、ガイダンスを有
するキーであり、熟練者の場合であり、そのキーが以前
に押されたことがあり、新規入力でない場合は、図１３
に示したバイパスガイダンス制御を行う。このバイパス
ガイダンス制御は、前もって入力されたパラメータによ
り最多操作回数で操作ダンス（最多操作パス）を選択す
るか、最も最新に行われた操作ガイダンス（前回操作パ
ス）にするかを判定して最終操作ガイダンス画面を表示
する様になっている。

【００３９】本来手動溶接制御キー押下から最終操作ガ
イダンス画面になるまでには複数のパスがあり、しかも
最終操作ガイダンス画面が複数存在するが、産業用ロボ
ットの使われ方として、一度設置されたら同じ動作を繰
り返しさせることが多いので、熟練者の場合はこの実施
例のように特定の１パスを自動選定し、簡単化した方が
非常に使いやすくなる。

【００４０】なお本発明は産業用ロボットに限らず、同
様な使われ方をするものに広く応用することができる。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、教示装置の操作が単純
化され、初心者が操作しているときには、それに対応し
た細かな指示を内容としたガイダンスがなされ、他方、
熟練者が使用したときには、その能力レベルに応じて、
ガイダンスが省略されることになり、どのような使用者
にも使い易いという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明教示装置の一実施例におけるマンマシン
インターフェースの説明図である。

【図２】本発明実施例の経験判断制御を説明するための
フローチャートである。

【図３】同じく初心者用マンマシンインターフェース処
理フローチャートである。

【図４】同じくキー操作経験ファクタ設定処理のフロー
チャートである。

【図５】同じく前回操作パス経験ファクタ設定処理のフ
ローチャートである。

【図６】同じく最多操作パス経験ファクタ設定処理のフ
ローチャートである。

【図７】同じくロボットコントローラの一実施例におけ
るハードウエア構成のブロック図である。

【図８】教示装置の一実施例を示す正面図である。

【図９】本発明を実施するための処理機能ブロック図で
ある。

【図１０】同じくパラメータ設定処理機能の説明図であ
る。

【図１１】本発明の手動溶接に適用した実施例を示す説
明図である。

【図１２】同じく図１１の実施例の処理フロー図であ
る。

【図１３】同じくバイパスガイダンス制御の処理フロー
図である。

【符号の説明】

１…ロボット、４…プログラミングユニット、４ａ…表
示部、４ｇ…イベントキー、１９…パラメータ設定処理
部、２２…経験判断制御処理部、２３…釦操作経験ファ
クタ設定処理部、２４…前回操作パス経験ファクタ設定
処理部（前回操作パス記憶手段）、２５…最多操作パス
経験ファクタ設定手段（最多操作パス記憶手段）、２６
…システム制御処理部（制御手段）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０６Ｆ 3/14 ３３０Ａ 8725−5Ｂ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部の表示内容に従った前記イベントキーの操作に基づい
て教示を行なうように構成された教示装置において、前
記イベントキー毎に前回実行された操作パスを記憶する
前回操作パス記憶手段と、前記イベントキーの押下の際
に前記イベントキーに対応する前記前回操作パス記憶手
段からの情報に基づき、前記イベントキーに対応する前
回操作パスの操作ガイダンスを前記表示部で表示する制
御手段を備えたことを特徴とする教示装置。
【請求項２】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部の表示内容に従った前記イベントキーの操作に基づい
て教示を行なうように構成された教示装置において、前
記イベントキー毎に最も多く実行された操作パスを記憶
する最多操作パス記憶手段と、前記イベントキーの押下
の際に前記最多操作パス記憶手段からの情報に基づき、
前記イベントキーに対応する最多操作パスの操作ガイダ
ンスを前記表示部で表示する制御手段を備えたことを特
徴とする教示装置。
【請求項３】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部の表示内容に従った前記イベントキーの操作に基づい
て教示を行なうように構成された教示装置において、前
記イベントキー毎に前回実行された操作パスを記憶する
前回操作パス記憶手段と、前記イベントキー毎に最も多
く実行された操作パスを記憶する最多操作パス記憶手段
と、ユーザによって設定され前回操作パスと最多操作パ
スのいずれを実行するかを判断するためのファクタを記
憶する判断ファクタ記憶手段と、前記判断ファクタによ
り前記前回操作パスと前記最多操作パスのいずれを実行
するかを判断する判断手段と、前記判断手段の判断情報
に基づいて前回操作パスまたは最多操作パスのいずれか
一方を前記表示部で最終操作ガイダンスまで表示する制
御手段を備えたことを特徴とする教示装置。
【請求項４】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部の表示内容に従った前記イベントキーの操作に基づい
て教示を行なうように構成された教示装置において、操
作者の熟練度を示す経験ファクタを記憶する経験ファク
タ記憶手段と、前記経験ファクタ記憶手段からの情報に
基づいて初心者操作パスと熟練者操作パスのいずれか一
方を選択する熟練者操作パス選択手段と、前記イベント
キー毎に前回実行された操作パスを記憶する前回操作パ
ス記憶手段と、前記熟練者操作パス選択手段により熟練
者操作パスが選択された場合前記イベントキーの押下の
際に前記前回操作パス記憶手段からの情報に基づき、該
イベントキーに対応する前記前回操作パスを前記表示部
で最終操作ガイダンスまで表示する制御手段を備えたこ
とを特徴とする教示装置。
【請求項５】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部と前記イベントキーを使い教示を行なうように構成さ
れた教示装置において、操作者の熟練度を示す経験ファ
クタを記憶する記憶手段と、前記経験ファクタ記憶情報
に基づいて初心者操作パスと熟練者操作パスのいずれか
一方を選択する熟練者操作パス選択手段と、前記イベン
トキー毎に最も多く実行された最多操作パスを記憶する
最多操作パス記憶手段と、前記熟練者操作パス選択手段
により熟練者操作パスが選択された場合、前記イベント
キーの押下の際前記最多操作パスの記憶情報に基づき該
イベントキーに対応する前記最多操作パスを最終操作ガ
イダンス表示まで実行する制御手段を備えたことを特徴
とする教示装置。
【請求項６】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を実
行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表示
部と前記イベントキーを使い教示を行なうように構成さ
れた教示装置において、操作者の熟練度を示す経験ファ
クタを記憶する記憶手段と、前記経験ファクタ記憶情報
に基づいて初心者操作パスと熟練者操作パスのいずれか
一方を選択する熟練者操作パス選択手段と、前記イベン
トキー毎に前回実行された操作パスを記憶する前回操作
パス記憶手段と、前記イベントキー毎に最も多く実行さ
れた最多操作パスを記憶する最多操作パス記憶手段と、
前記前回操作パスと前記最多操作パスのいずれを実行す
るかを判断するためのファクタを記憶する判断ファクタ
記憶手段と、前記判断ファクタにより前記前回操作パス
と前記最多操作パスのいずれを実行するかを判断する判
断手段と、前記熟練者操作パス選択手段により熟練者操
作パスが選択された場合、前記イベントキーの押下の際
前記判断手段の判断に基づいて、前回操作パスまたは最
多操作パスのいずれか一方を最終操作ガイダンス表示ま
で実行する制御手段を備えたことを特徴とする教示装
置。
【請求項７】前記経験ファクタはキー操作の熟練度を示
すファクタまたはユーザによって設定されるファクタの
いずれかであることを特徴とする請求項４、請求項５、
または請求項６記載の教示装置。
【請求項８】作業動作を行うロボット本体と、操作ガイ
ダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下され
るイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有し、
かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体の動
作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボット
において、前記ロボット制御装置は前記イベントキー毎
に前回実行された操作パスを記憶する前回操作パス記憶
手段と、前記前回操作パス記憶情報と前記イベントキー
の押下情報に基づき、該イベントキーに対応する前記前
回操作パスを最終操作ガイダンス表示まで実行する制御
手段と、前記最終操作ガイダンスで指定された特定のキ
ーを操作することにより前記ロボット本体の動作を開始
させる制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボッ
ト。
【請求項９】作業動作を行うロボット本体と、操作ガイ
ダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下され
るイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有し、
かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体の動
作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボット
において、前記ロボット制御装置は前記イベントキー毎
に最も多く実行された操作パスを記憶する最多操作パス
記憶手段と、前記最多操作パス記憶情報と前記イベント
キー押下情報に基づき該イベントキーに対応する前記最
多操作パスを最終操作ガイダンス表示まで実行する制御
手段と、前記最終操作ガイダンスで指定された特定のキ
ーを操作することにより前記ロボット本体の動作を開始
させる制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボッ
ト。
【請求項１０】作業動作を行うロボット本体と、操作ガ
イダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下さ
れるイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有
し、かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体
の動作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット制御装置は前記イベントキ
ー毎に前回実行された操作パスを記憶する前回操作パス
記憶手段と、前記イベントキー毎に最も多く実行された
操作パスを記憶する最多操作パス記憶手段と、前記前回
操作パスと前記最多操作パスのいずれを実行するかを判
断するためのファクタを記憶する判断ファクタ記憶手段
と、前記判断ファクタにより前記前回操作パスと前記最
多操作パスのいずれを実行するかを判断する判断手段
と、前記イベントキーの押下情報と前記判断手段の判断
に基づいて、前回操作パスまたは最多操作パスのいずれ
か一方を選択し最終操作ガイダンス表示まで実行する制
御手段と、最終操作ガイダンスで指定された特定のキー
を操作することにより前記ロボット本体の動作を開始さ
せる制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボッ
ト。
【請求項１１】作業動作を行うロボット本体と、操作ガ
イダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下さ
れるイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有
し、かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体
の動作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット制御装置は操作者の熟練度
を示す経験ファクタを記憶する経験ファクタ記憶手段
と、前記経験ファクタ記憶に基づいて初心者操作パスと
熟練者操作パスのいずれか一方を選択する選択手段と、
前記イベントキー毎に前回実行された操作パスを記憶す
る前回操作パス記憶手段と、前記選択手段により熟練者
操作パスが選択された場合前記前回操作パス記憶情報と
前記イベントキー押下情報に基づき該イベントキーに対
応する前記前回操作パスを最終操作ガイダンス表示まで
実行する制御手段と、前記最終操作ガイダンスで指定さ
れた特定のキーを操作することにより前記ロボット本体
の動作を開始させる制御手段を備えたことを特徴とする
産業用ロボット。
【請求項１２】作業動作を行うロボット本体と、操作ガ
イダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下さ
れるイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有
し、かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体
の動作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット制御装置は操作者の熟練度
を示す経験ファクタを記憶する経験ファクタ記憶手段
と、前記経験ファクタ記憶に基づいて初心者操作パスと
熟練者操作パスのいずれか一方を選択する選択手段と、
前記イベントキー毎に最も多く実行された最多操作パス
を記憶する最多操作パス記憶手段と、前記選択手段によ
り熟練者操作パスが選択された場合前記最多操作パス記
憶情報と前記イベントキー押下情報に基づき、該イベン
トキーに対応する前記最多操作パスを最終操作ガイダン
ス表示まで実行する制御手段と、前記最終操作ガイダン
スで指定された特定のキーを操作することにより前記ロ
ボット本体の動作を開始させる制御手段を備えたことを
特徴とする産業用ロボット。
【請求項１３】作業動作を行うロボット本体と、操作ガ
イダンス表示部と、目的の機能を実行させる為に押下さ
れるイベントキーとを使い教示を行なう教示機能を有
し、かつ前記ロボット本体に接続され前記ロボット本体
の動作制御を行うロボット制御装置を備えた産業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット制御装置は操作者の熟練度
を示す経験ファクタを記憶する経験ファクタ記憶手段
と、前記経験ファクタ記憶に基づいて初心者操作パスと
熟練者操作パスのいずれか一方を選択する選択手段と、
前記イベントキー毎に前回実行された操作パスを記憶す
る前回操作パス記憶手段と、前記イベントキー毎に最も
多く実行された最多操作パスを記憶する最多操作パス記
憶手段と、前回操作パスと前記最多操作パスのいずれを
実行するかを判断するためのファクタを記憶する判断フ
ァクタ記憶手段と、前記判断ファクタにより前記前回操
作パスと前記最多操作パスのいずれを実行するかを判断
する判断手段と、前記選択手段により熟練者操作パスが
選択された場合、前記イベントキー押下情報と前記判断
手段の判断に基づいて前記前回操作パスまたは前記最多
操作パスのいずれか一方を選択し最終操作ガイダンス表
示まで実行する制御手段と、前記最終操作ガイダンスで
指定された特定のキーを操作することにより前記ロボッ
ト本体の動作を開始させる制御手段を備えたことを特徴
とする産業用ロボット。
【請求項１４】前記経験ファクタはキー操作の熟練度を
示すファクタまたはユーザによって設定されるファクタ
のいずれかであることを特徴とする請求項１１、請求項
１２または請求項１３記載の産業用ロボット。
【請求項１５】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に、最後に実行された前回操作パスを記憶するステッ
プと、前記イベントキーが押下されるステップと、前記
イベントキーの押下により該イベントキーに対応する前
記前回操作パス記憶情報に基づき、該イベントキーに対
応する前記前回操作パスを最終操作ガイダンス表示まで
実行するステップを有することを特徴とした産業用ロボ
ットの教示方法。
【請求項１６】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に最も多く実行された最多操作パスを記憶するステッ
プと、前記イベントキーが押下されるステップと、前記
イベントキーの押下により、前記最多操作パス記憶情報
に基づき該イベントキーに対応する前記最多操作パスを
最終メッセージの表示まで実行するステップを有するこ
とを特徴とした産業用ロボットの教示方法。
【請求項１７】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に最後に実行された前回操作パス経験ファクタを記憶
するステップと、前記イベントキー毎に最も多く実行さ
れた最多操作パスを記憶するステップと、前記イベント
キーが押下されるステップと、前記前回操作パスと前記
最多操作パスのいずれを実行するかを判断するための判
断ファクタにより前記前回操作パスと前記最多操作パス
のいずれを実行するかを判断するステップと、前記判断
手段の判断に基づいて前回操作パスまたは最多操作パス
のいずれか一方を最終操作ガイダンス表示まで実行する
ステップを備えたことを特徴とする産業用ロボットの教
示方法。
【請求項１８】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に最後に実行された前回操作パスを記憶するステップ
と、前記イベントキーが押下されるステップと、操作者
の熟練度を示す経験ファクタに基づいて初心者操作パス
と熟練者操作パスのいずれか一方を選択するステップ
と、熟練者操作パスが選択された場合前記イベントキー
の押下によって該イベントキーに対応する前記前回操作
パス記憶情報に基づき該イベントキーに対応する前記前
回操作パスを最終操作ガイダンス表示まで実行するステ
ップを有することを特徴とした産業用ロボットの教示方
法。
【請求項１９】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に最も多く実行された最多操作パスを記憶するステッ
プと、前記イベントキーが押下されるステップと、操作
者の熟練度を示す経験ファクタに基づいて初心者操作パ
スと熟練者操作パスのいずれか一方を選択するステップ
と、熟練者操作パスが選択された場合前記イベントキー
の押下により前記最多操作パス記憶情報に基づき、該イ
ベントキーに対応する前記最多操作パスを最終操作ガイ
ダンス表示まで実行するステップを有することを特徴と
した産業用ロボットの教示方法。
【請求項２０】操作ガイダンス表示部と、目的の機能を
実行させる為に押下されるイベントキーを有し、前記表
示部と前記イベントキーを使い教示を行なうようにした
産業用ロボットの教示方法において、前記イベントキー
毎に最後に実行された前回操作パスを記憶するステップ
と、前記イベントキー毎に最も多く実行された最多操作
パスを記憶するステップと、前記イベントキーが押下さ
れるステップと、操作者の熟練度を示す経験ファクタに
基づいて初心者操作パスと熟練者操作パスのいずれか一
方を選択するステップと、前記前回操作パスと前記最多
操作パスのいずれを実行するかを判断するための判断フ
ァクタにより前記前回操作パスと前記最多操作パスのい
ずれを実行するかを判断するステップと、前記判断手段
の判断に基づいて前回操作パスまたは最多操作パスのい
ずれか一方を最終操作ガイダンス表示まで実行するステ
ップを備えたことを特徴とする教示方法。