WO2005114344A1

WO2005114344A1 - エンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法

Info

Publication number: WO2005114344A1
Application number: PCT/JP2005/005712
Authority: WO
Inventors: Dai Fukuda
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 2004-05-20
Filing date: 2005-03-28
Publication date: 2005-12-01
Also published as: JPWO2005114344A1; TW200600988A

Abstract

　制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、簡単にプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、簡単に追加できるエンジニアリングツールを提供する。　複数の通信方式を備える通信方式選択部（６）と、接続された通信方式より制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部（７）と、プログラムの存在情報を記憶するプログラム存在情報ファイル（１１）と、存在情報から制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部（１０）と、機種情報を基に接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部（９）と、接続装置一覧の表示から作業者が選択した制御機器に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部（８）を備える。

Description

明細書

エンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法

技術分野

[0001] 本発明は、サーボやインバータ等の複数の制御装置と通信線で結合されたバソコンの中に有り、制御装置の定数の変更や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を備えたエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法に関する。

背景技術

[0002] サーボやインバータ等の複数の制御装置とモータで構成された制御システムにおいて、制御装置のパラメータや定数の設定や変更、制御装置の動作のモニタや調整等のエンジニアリング機能を備えたエンジニアリングツールが使用される力このェンジニアリングツールはパソコンに搭載されるソフトウェアで構成されている。ェンジ- ァリングツールの搭載されたパソコンと複数の制御装置は通信線で結合されており、エンジニアリングツールを使用する場合、対象となる制御装置と、その制御装置用のエンジニアリング機能を有するソフトウェアのプログラムを選択しプログラムを起動することにより、プログラムが制御装置に接続しデータのやり取りを行い、制御装置の定数の設定や動作のモニタ等の機能が行えるようになつている。（例えば、特許文献 1 参照）

[0003] エンジニアリングツールと制御装置は通信でやり取りを行うが、このときの制御装置の識別は、軸番号という情報で行う。各制御装置にはあら力じめ X軸を 1、 Y軸を 2のように固有の軸番号をパラメータ等で設定しておく。エンジニアリングツールは通信のコマンドにこの軸番号の情報を付加して送る。制御装置は自分の軸番号以外のコマンドには応答しない。

また、通信の速度やコマンド等の通信方式は制御装置により異なる場合があり、ェンジニアリングツールには複数の制御装置に対応できるように、あら力じめ異なる通信方式に対応できる複数のソフトウェアのプログラムを準備している。詳細には、通信方式が同じでも制御装置の機種により、設定する定数や、モニタの種類等が異なる場合があるため、通信方式に加え、機種情報を制御装置側、プログラム側双方に持たせている。また、複数の制御装置で制御システムを組む場合には、同一の機種が複数ある場合も存在する（例えば、同一のサーボ 2個で X軸、 Y軸を構成する機械のような場合)。こういう場合は前述の軸番号で判別を行う。

[0004] 図 8は従来のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。ェンジニアリングツール 2はパソコン 1に内蔵されて!、て、パソコン 1は第 1制御装置 12、第 2制御装置 13、第 n制御装置 14と通信線 18で結合されている。第 1制御装置 12 は制御装置固有の情報として第 1軸番号 12a、第 1通信方式 12b、第 1機種情報 12c を持っている。同様に第 2制御装置 13、第 n制御装置 14も図に示すような制御装置固有の情報を持っている。

エンジニアリングツール 2には、想定される制御装置毎の通信方式、機種情報に対応したエンジニアリング機能を有するソフトウェアである第 1プログラム 3、第 2プロダラム 4、第 nプログラム 5が準備されている。各プログラムには接続情報ファイルがあり、その中にこのプログラムが対応する通信方式と機種情報を持つ。この例では、第 1プログラム 3の場合第 1通信方式 3b、第 1機種情報 3cを持つ。作業者はこれらのプログラムの中から、対象とする制御装置に対応するプログラムを選び、ノソコンに備えられたキーボードと画面（図示せず）により、制御装置とプログラムを手動で選択し、プログラムの起動をかけることにより対象となる制御装置に接続し交信を開始する。

このように、従来のエンジニアリングツールでは、制御装置毎の通信方式および機種情報に対応したプログラムを複数用意し、作業者が制御装置に対応した接続可能なプログラムを判断し、手動でプログラムを起動して、た。

[0005] また新機種の制御装置用のプログラムをエンジニアリングツールに追加する場合、エンジニアリングツール 2にある既存のプログラムを新機種に接続できるように修正して差し替えるか、新機種用のプログラムを新たに作成し、別のプログラムとして管理していた。

特許文献 1 :特開平 2003— 202928 (3頁、第 1図）

発明の開示発明が解決しょうとする課題

[0006] 従来のエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法では、作業者がプログラムを起動する際、各制御装置と接続可能なプログラムを把握しておかなければ、けな、と、う問題があつた。また、作業者が誤ったプログラムを起動してしまった場合、起動したプログラムが制御装置と接続できないという問題もあった。また、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、プログラム自体を修正する場合は既存のプログラムに手を入れるため、信頼性が低下する恐れがあり、また、新規にプログラムを作成する場合は、プログラムの種類が増え、管理する手間が増えたり、誤選択の可能性が増えるという問題点があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行、、簡単に間違、なくプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際

、既存のソフトウェアを変更することなく簡単に追加できるエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007] 上記問題を解決するため、本発明のエンジニアリングツールは、 1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールにおいて、前記制御装置の通信方式を得るため、該制御装置との接続を試みる複数の通信方式を備える通信方式選択部と、該通信方式選択部から選択した通信方式により前記制御装置との接続を試み、接続された前記通信方式により前記制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部と、前記プロダラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルと、該プログラム存在情報ファイルの情報を取り出し前記接続された制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部と、前記取得した機種情報を基に作業者に前記エンジニアリングツールを接続する制御装置を選択させる接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部と、前記接続装置一覧の表示から作業者が選択した前記制御機器に対応した前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部を備えることを特徴としている。

また、本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法は、 1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法にぉ、て、前記 1つの制御装置に前記 1つの通信方式で接続要求を行うステップと、接続可力どうかを判別するステップと、接続可であれば前記制御装置力機種情報を取得するステップと、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されて、る接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイル力プログラムの存在情報を取得するステップと、前記制御装置の通信方式、機種情報を、前記プログラム存在情報ファイル力取得した各プログラムの通信情報、機種情報と照合し対応するプログラムを決定するステップと、前記接続装置一覧に情報を登録し、対応するプログラムを記憶するステップと、通信線で結合された前記全ての制御装置に対し接続可カゝどうかの判別を繰り返すステップと、準備されてヽる前記全ての通信方式で接続可カゝどうかの判別を繰り返すステップと、作業者により選択された制御装置に対応する前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動するステップを備えることを特徴としている。

また、本発明の新規プログラムの追加方法は、 1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規のプログラムを追加するときの新規プログラム追加方法にぉ、て、前記新規プログラムをアプリケーションエリアに追加するステップと、前記新規プログラムの存在情報を、前記プログラムのプログラム名、ファィルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルに書き込むステップとを備えることを特徴として、る。

発明の効果

[0009] 本発明によれば、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、簡単に間違いなくプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、既存のソフトウェアを変更することなく簡単に追加できるエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法を提供できる。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]本発明の実施例 1のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図 [図 2]本発明の接続装置一覧表示の例

[図 3]本発明のプログラム存在情報を説明する図

[図 4]本発明の制御装置に対応するエンジニアリングツールのプログラムの選択を説明する図

[図 5]本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法のフローチャート [図 6]本発明の実施例 2のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図 [図 7]本発明のエンジニアリングツールのプログラム追加方法のフローチャート

[図 8]従来のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図

符号の説明

[0011] 1 パソコン

2 エンジニアリングツーノレ

3 第 1プログラム

3a、 4a、 5a、 19a 接続情報ファイル 3b、 6a、 12b 第 1通信方式

3c、 12c 第 1機種情報

4 第 2プログラム

4b、 6b、 13b 第 2通信方式

4c、 13c 第 2機種情報

5 第 nプログラム

5b、 6c、 14b 第 n通信方式

5c、 14c 第 n機種情報

6 通信方式選択部

7 接続装置検索部

8 接続装置選択部

9 接続装置一覧作成部

10 対応プログラム決定部

11 プログラム存在情報ファイル

12 第 1制御装置

12a 第 1軸番号

13 第 2制御装置

13a 第 2軸番号

14 第 n制御装置

14a 第 n軸番号

15、 16、 17、 21 モータ

18 通信線

19 第 Aプログラム

19b, 20b 第 A通信方式

19c, 20c 第 A機種情報

20 第 A制御装置

20a 第 A軸番号

発明を実施するための最良の形態 [0012] 以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

実施例 1

[0013] 本発明の実施例 1として、エンジニアリングツールのプログラムを選択するときの詳細の説明をする。

図 1は、本発明の実施例 1のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。図において、パソコン 1、エンジニアリングツール 2、第 1プログラム 3、第 2 プログラム 4、第 nプログラム 5、第 1制御装置 12、第 2制御装置 13、第 n制御装置 14 は従来例の図 8と同一であり、説明を省略する。本発明が従来と異なる点は、通信方式選択部 6と、接続装置検索部 7と、接続装置選択部 8と、接続装置一覧作成部 9と、対応プログラム決定部 10と、プログラム存在情報ファイル 11を備えた点である。作業者がパソコン 1のキーボードと画面を使用し、エンジニアリングツール 2を起動すると、エンジニアリングツール 2の接続装置検索部 7は通信線 18で結合されている制御装置に対し、通信方式選択部 6に有る複数の通信方式により、接続を試みる。接続できた場合、制御装置から機種情報を取得する。対応プログラム決定部 10は、プログラム存在情報ファイル 11から各プログラムの接続情報ファイルの通信方式と機種情報を取得し、制御装置の通信方式と機種情報と照合し、合致したものを制御装置に対応するプログラムとして決定する。接続装置一覧作成部 9は接続装置一覧に接続された制御装置の機種情報を登録すると共に、対応するプログラムを記憶する。

[0014] 図 2は、パソコンの画面上に表示される接続装置一覧の表示例である。軸番号に対し、機種情報が表示される。作業者は一覧表示を見ながら、エンジニアリングツールを接続したい制御装置をパソコンのキーボードにより選択する。すると、接続装置選択部 8が、接続装置一覧力作業者が選択した制御装置に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し起動することにより、対象の制御装置に接続し制御装置の定数の変更や動作のモニタ機能が行えるようになる。

図 3は、プログラム存在情報ファイル 11を説明する図である。プログラム存在情報フアイル 11は、第 1プログラム 3から第 nプログラム 5までの各プログラムの存在情報を格納した記憶媒体である。ここで、存在情報とは具体的には、 1つのプログラムに対し、プログラム名と、ファイルの存在場所を示すパス名、プログラムが対応する通信方式、機種情報を格納した接続情報ファイルの存在場所カゝらなる。

プログラム存在情報ファイル 11は、対応プログラム決定部 10からアクセスされ、制御装置に対応するプログラムが決定される。

[0015] 図 4は、制御装置に対応するエンジニアリングツールのプログラムの選択を説明する図である。軸番号 1は通信方式「方式 A」、機種情報「サーボ 1」を持ち、これに対応するエンジニアリングツールのプログラムが「第 1プログラム」であることを表している。同様に、軸番号 2、 3、 nには、それぞれサーボ 2、サーボ 1、インバータ 1の情報と対応するプログラムの情報を持つ。ここで、軸番号 1のサーボ 1と軸番号 nのインバータ 1とは通信方式も機種情報も異なる例で、それぞれ対応プログラムは第 1プログラムと第 3プログラムと異なる。また、軸番号 1のサーボ 1と軸番号 2のサーボ 2とは通信方式は同じであるが、機種情報が異なる例で、対応プログラムは通信方式と機種情報の 2 つでプログラムが選択されるため、軸番号 2の対応プログラムは第 2プログラムとなり、軸番号 1とは異なる。また、軸番号 1のサーボ 1と軸番号 3のサーボ 1とは通信方式、機種情報共に同じ例である。この場合、対応プログラムは同じ第 1プログラムとなり、図 2の一覧表示力作業者が選択した制御装置の方に第 1プログラムが接続される。

[0016] 図 5は、本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法のフローチヤートである。ステップ S401力らステップ S405とステップ S410力らステップ S412までが接続装置検索部 7で実行され、ステップ S406とステップ S407が対応プログラム決定部 10で実行され、ステップ S408とステップ S409が接続装置一覧作成部 9で実行され、ステップ S413とステップ S414が接続装置選択部 8で実行される。

作業者がパソコン 1の初期画面力キーボードにより起動プログラムの選択を指定すると、ステップ S401で軸番号力ゥンタ iと通信方式カウンタ jを 0にイニシャルセットする。ここで、最大軸番号は n、最大通信方式は mとする。ステップ S402で iおよび j に 1を加算する。ステップ S403で第 i軸番号の制御装置に第 j通信方式で接続要求をする（最初は第 1軸番号の制御装置に第 1通信方式となる)。ステップ S404でステップ S403で要求した通信方式で接続できるかどうかを、制御装置からの応答がある力どうかで判別する。制御装置からの応答があり、接続できた場合ステップ S405に進み、制御装置から機種情報を取得する。ステップ S406でプログラム存在情報ファィル 11から各プログラムの接続情報ファイルの格納場所を取得し、その場所力プログラムが対応する通信方式、機種情報を取得する。ステップ S407で接続した制御装置の通信方式、機種情報とプログラムの通信情報、機種情報を照合し、合致するまで各プログラムをチェックし、合致したプログラムを接続した制御装置に対応するプログラムとして決定する。

[0017] ステップ S408で接続装置一覧に機種情報を登録すると共に対応するプログラムを記憶する。ステップ S404で接続できな力つた場合、ステップ S409に進む。ステップ S409で軸番号カウンタに 1を加算し、ステップ S410で全ての軸番号で制御装置の接続チェックが終わったかどうか判別し、終わっていなければステップ S403に戻り、次の軸番号で接続要求を出す。全ての軸番号で制御装置の接続チェックが終わつたらステップ S411で、軸番号カウンタ iをリセットし、ステップ S412で全ての通信方式で制御装置の接続チェックが終わった力どうかチェックし、終わって、なければステツプ S402に戻り、次の通信方式について接続のチェックを行う。全ての通信方式で制御装置の接続チェックが終わると、ステップ S413で作業者からの接続装置の選択待ちとなる。作業者が接続装置一覧力もエンジニアリングツールを接続させたい制御装置を選択すると、ステップ S414に進み、制御装置に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し、そのプログラムを起動する。なお、このエンジニアリングツールの起動プログラムの選択をエンジニアリングツールのイニシャルで行うように設定しておくことも可能であり、その場合エンジニアリングツール立ち上げ時自動的にパソコンと結合されている制御装置とのチェックを行うため、キーボード力の選択が不要となる。

[0018] このように、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行、、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行、、接続可能な制御装置の一覧である接続装置一覧を表示するため、作業者が各制御装置と接続可能なプログラムを把握していなくても、一覧の表示力エンジニアリングツールを接続した、制御装置を選択するだけで目的のプログラムが起動できるため、簡単に間違いなく起動プログラムの選択ができる実施例 2

[0019] 本発明の実施例 2として、エンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規プログラムを追加するときの詳細を説明する。

図 6は、本発明の実施例 2のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。本図で、エンジニアリングツール 2の第 Aプログラム 19、第 A制御装置 20 以外の構成は図 1の実施例 1と同一であるので説明は省略する。

図 6で、第 A制御装置 20は今までに無く新規に追加する新機種の制御装置であり、軸番号 20a、通信方式 20b、機種情報 20cを持つ。第 Aプログラム 19は、この新機種の制御装置用に作成した新規プログラムである。作業者は新機種制御装置用プログラムを追加すると、そのプログラムのプログラム名やファイル存在場所であるパス名、通信方式、機種情報が格納された接続情報ファイルの存在場所をプログラム存在情報ファイル 11に書き込む。

[0020] 図 7は、本発明のエンジニアリングツールのプログラム追加方法のフローチャートである。

ステップ S601で作業者がパソコン 1のキーと画面を使用し、第 A制御装置 20用のプログラムである第 Aプログラム 19をエンジニアリングツールのアプリケーションエリアに追加する。ステップ S602で、作業者は第 Aプログラム 19の存在情報をプログラム存在情報ファイル 11に書き込む。

このように、新機種の制御装置用の新規プログラムを追加する際、既存のソフトゥェァを変更することなく簡単に追加できる。

産業上の利用可能性

[0021] 本発明は、ロボットや数値制御装置などで用いられる複数の制御装置で使われるエンジニアリングツールにも適用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のェンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記ェンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールにおいて、

前記制御装置の通信方式を得るため、該制御装置との接続を試みる複数の通信方式を備える通信方式選択部と、

該通信方式選択部から選択した通信方式により前記制御装置との接続を試み、接続された前記通信方式により前記制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部と、

前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されて、る接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルと、

該プログラム存在情報ファイルの情報を取り出し前記接続された制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部と、

前記取得した機種情報を基に作業者に前記エンジニアリングツールを接続する制御装置を選択させる接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部と、

前記接続装置一覧の表示力作業者が選択した前記制御機器に対応した前記ェンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部を備えることを特徴とするエンジニアリングツール。

[2] 1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のェンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記ェンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法において、

前記 1つの制御装置に前記 1つの通信方式で接続要求を行うステップと、接続可力どうかを判別するステップと、

接続可であれば前記制御装置力機種情報を取得するステップと、

前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されて、る接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイル力プログラムの存在情報を取得するステップと、

前記制御装置の通信方式、機種情報を、前記プログラム存在情報ファイルから取得した各プログラムの通信情報、機種情報と照合し対応するプログラムを決定するステツプと、

前記接続装置一覧に情報を登録し、対応するプログラムを記憶するステップと、通信線で結合された前記全ての制御装置に対し接続可力どうかの判別を繰り返すステップと、

準備されている前記全ての通信方式で接続可カゝどうかの判別を繰り返すステップと作業者により選択された制御装置に対応する前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動するステップを備えることを特徴とするエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法。

1つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のェンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラム力前記 1つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記ェンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規のプログラムを追加するときの新規プログラム追加方法において、

前記新規プログラムをアプリケーションエリアに追加するステップと、

前記新規プログラムの存在情報を、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報フアイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルに書き込むステップとを備えることを特徴とする新規プログラムの追加方法。