JP2017140666A - 加工装置をロボットに接続して加工を行う加工ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加工ロボットシステム10は、ロボット制御装置13に内蔵された接続設定情報群記憶装置17と、教示操作盤18と、PC19とを具備する。接続設定情報群記憶装置17は、加工装置12とロボット制御装置13との間でのデジタル通信規格の設定に関する情報、及び、加工装置12とロボット制御装置13との間でデジタル通信を介して送受信されるI/O信号の割付に関する情報を少なくとも含む接続設定情報群を記憶し、且つ、該接続設定情報群を一つのファイル16として出力する。教示操作盤18及びPC19は、接続設定情報群に含まれる各設定情報の表示及び編集を行える画面25を有する。
【選択図】図1
Description
アナログ通信を行う加工装置の場合には、該加工装置のメーカや機種が変わっても、加工装置とロボット制御装置との通信設定をロボット制御装置内のソフトウェアに対して行う必要はなかった。これに対し、デジタル通信を行う加工装置の場合には、各加工装置のフィールドバス通信規格の種類に応じて異なった通信設定をロボット制御装置内の通信ソフトウェアに対して実施する必要がある。さらに、これらのデジタル通信設定においては、加工装置には標準値が予め設定されていて、ロボット制御装置に対してその標準値に合わせた通信設定を実施する必要がある。
前記加工ツールを移動させるロボットと、
デジタル通信を介して前記加工装置を制御しながら前記ロボットの位置決め動作の制御を行うロボット制御装置と、
前記加工装置と前記ロボット制御装置との間でのデジタル通信規格の設定に関する情報、及び、前記加工装置と前記ロボット制御装置との間でデジタル通信を介して送受信されるI/O信号の割付に関する情報を少なくとも含む接続設定情報群を記憶し、且つ、該接続設定情報群を一つのファイルとして出力する記憶装置と、
前記接続設定情報群に含まれる各設定情報の表示及び編集を行える画面を有する編集装置と、
を具備する加工ロボットシステムが提供される。
前記ロボット制御装置は、前記ファイルを読込むことにより前記加工装置との通信及び制御のための設定を完了するようにした、加工ロボットシステムが提供される。
前記編集装置は、前記ロボット制御装置に接続された、前記画面を有する教示操作盤もしくはPCである、加工ロボットシステムが提供される。
前記接続設定情報群は、加工プロセス制御方式毎の加工指令パラメータの設定に関する情報を含む、加工ロボットシステムが提供される。
前記接続設定情報群は、加工のシーケンス制御の設定に関する情報を含む、加工ロボットシステムが提供される。
前記接続設定情報群は、前記加工装置のアラームのコード番号及び該コード番号に対応するメッセージ内容に関する情報を含む、加工ロボットシステムが提供される。
前記ファイルは、可読性を有するファイルである、加工ロボットシステムが提供される。
図1に示されるように、本実施形態の加工ロボットシステム10は、ロボット11と加工装置12とロボット制御装置13とを具備する。
接続設定情報群記憶装置17に記憶された接続設定情報群の各種設定情報は、後述する教示操作盤18もしくはパーソナルコンピュータ(以下、PCと略記する。)19の表示部に表示され、且つ編集可能である。また、接続設定情報群記憶装置17は、編集された接続設定情報群を一つのライブラリファイル16としてロボット制御装置13外に出力することができる。なお、図1に示された構成においては、接続設定情報群記憶装置17はロボット制御装置13内に在るが、ロボット制御装置13外に在ってもよい。
・溶接電源の設定
・フィールドバス設定
・I/Oマッピング
・溶接制御方式毎の溶接指令パラメータの各種設定
・溶接電源からロボットへ入力されるパラメータの設定
・アーク溶接シーケンスのタイミングに関する設定
・溶接電源のアラームコードの設定
なお、本実施形態においては、上述のように各種の設定に応じて複数の設定画面を用意し、各種の設定に必要な複数の設定事項を設定画面ごとにまとめて表示するようにしているため、各種の設定作業が容易となる。
11 ロボット
12 デジタル制御方式の加工装置
13 ロボット制御装置
14 加工ツール
15 ワイヤ供給装置
16 ライブラリファイル
17 接続設定情報群記憶装置
18 教示操作盤
19 PC
21〜24 各種の接続設定の情報
25 画面
26〜31 ボタン
Claims (7)
- 加工ツール(14)を使った加工プロセスをデジタル制御により行う加工装置(12)と、
前記加工ツール(14)を移動させるロボット(11)と、
デジタル通信を介して前記加工装置を制御しながら前記ロボット(11)の位置決め動作の制御を行うロボット制御装置(13)と、
前記加工装置(12)と前記ロボット制御装置(13)との間でのデジタル通信規格の設定に関する情報(21)、及び、前記加工装置(12)と前記ロボット制御装置(13)との間でデジタル通信を介して送受信されるI/O信号の割付に関する情報(22)を少なくとも含む接続設定情報群を記憶し、且つ、該接続設定情報群を一つのファイル(16)として出力する記憶装置(17)と、
前記接続設定情報群に含まれる各設定情報の表示及び編集を行える画面(25)を有する編集装置(18、19)と、
を具備する加工ロボットシステム(10)。 - 前記ロボット制御装置(13)は、前記ファイル(16)を読込むことにより前記加工装置(12)との通信及び制御のための設定を完了するようにした、請求項1に記載の加工ロボットシステム(10)。
- 前記編集装置(18、19)は、前記ロボット制御装置(13)に接続された、前記画面(25)を有する教示操作盤(18)もしくはPC(19)である、請求項1又は2に記載の加工ロボットシステム(10)。
- 前記接続設定情報群は、加工プロセス制御方式毎の加工指令パラメータの設定に関する情報を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の加工ロボットシステム(10)。
- 前記接続設定情報群は、加工のシーケンス制御の設定に関する情報(23)を含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の加工ロボットシステム(10)。
- 前記接続設定情報群は、前記加工装置(12)のアラームのコード番号及び該コード番号に対応するメッセージ内容に関する情報(24)を含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の加工ロボットシステム(10)。
- 前記ファイル(16)は、可読性を有するファイルである、請求項1から6のいずれか一項に記載の加工ロボットシステム(10)。
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