JP2010191602A - 工作機械と組み合わせて使用するロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】工作機械(5、6)と組み合わせて使用するロボット(1)を制御するロボット制御装置(7)は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部(9)と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部(52)と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部(55)と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。
【選択図】図3
Description
すなわち2番目の発明において使用される設定ファイルは、ロボットまたは工作機械の設計者が予め作成してロボット制御装置に格納される。このため、熟練度をさらに必要とすることなしに、エンドユーザは設定ファイルを用いてロボットおよび工作機械の立ち上げ設定を自動的に行うことができる。
すなわち3番目の発明においては、工作機械の種類に応じて一意的に定まる信号、つまりIDを送信することにより、工作機械の種類および数が検出される。このため、熟練度をさらに必要とすることなしに、エンドユーザは、工作機械の種類および数に応じた設定を行うことができる。
すなわち5番目の発明においては、において使用される設定ファイルは、ロボットまたは工作機械の設計者が予め作成してロボット制御装置に格納される。このため、熟練度をさらに必要とすることなしに、エンドユーザは設定ファイルを用いてロボットおよび工作機械の立ち上げ設定を自動的に行うことができる。
すなわち6番目の発明においては、ロボットの種類に応じて一意的に定まる信号、つまりIDを送信することにより、ロボットの種類および数が検出される。このため、熟練度をさらに必要とすることなしに、エンドユーザは、ロボットの種類および数に応じた設定を行うことができる。
すなわち7番目の発明においては、ロボット制御装置と工作機械との両方を同時に設定できるので、ロボット制御装置および工作機械の設定内容に食い違いが生じるのを防ぐことができる。
図1は工作機械、ロボットおよび本発明に基づくロボット制御装置を含む生産システムを示す斜視図である。図1に示されるように、ロボット1の手首先端には、作業ツール2が取付けられている。ロボット1は走行軸3上を移動可能に設置されている。
設定ファイル25 機種Aの工作機械が一台の場合
設定ファイル26 機種Aの工作機械が二台の場合
設定ファイル27 機種Bの工作機械が一台の場合
設定ファイル28 機種Bの工作機械が二台の場合
<RobotDef Name="Robot1" Node="1">
<ID>
<ProductNumber>
<Robot Value="A05B-2500-H601"/>
<Controller Value="A05B-2500-H510"/>
<RailAxis Value="A05B-2500-H894"/>
</ProductNumber>
<SerialNumber>
<Robot Value="R02206665"/>
<Controller Value="E02103021"/>
<RailAxis Value="R02806322"/>
</SerialNumber>
<Customer>
<Integrator Value="00000110"/>
<EndUser Value="00000005"/>
<LineName Value="00000101"/>
<CellName Value="00000102"/>
</CustomerID>
</ID>
</RobotDef>
<RobotDef Name="Robot1" Node="1">
<ID>
<ProductNumber>
<Robot Value="A05B-2500-H601"/>
<Controller Value="A05B-2500-H510"/>
<RailAxis Value="A05B-2500-H894"/>
</ProductNumber>
<SerialNumber>
<Robot Value="*"/>
<Controller Value="*"/>
<RailAxis Value="*"/>
</SerialNumber>
<Customer>
<Integrator Value="*"/>
<EndUser Value="*"/>
<LineName Value="*"/>
<CellName Value="*"/>
</CustomerID>
</ID>
</RobotDef>
<MachineDef Name="Machine1" Node="1">
<ID>
<ProductNumber>
<Machine Value="MODEL1016"/>
<Controller Value="A23B-2100-H110"/>
</ProductNumber>
<SerialNumber>
<Machine Value="MA4311683"/>
<Controller Value="E01104302"/>
</SerialNumber>
<Customer>
<MachineBuilder Value="00000110"/>
<EndUser Value="00000005"/>
</CustomerID>
</ID>
</MachineDef>
<MachineDef Name="Machine1" Node="1">
<ID>
<ProductNumber>
<Machine Value="MODEL1016"/>
<Controller Value="A23B-2100-H110"/>
</ProductNumber>
<SerialNumber>
<Machine Value="*"/>
<Controller Value="*"/>
</SerialNumber>
<Customer>
<MachineBuilder Value="00000110"/>
<EndUser Value="00000005"/>
</CustomerID>
</ID>
</MachineDef>
<MachineDef Name="Machine2" Node="2">
<ID>
<ProductNumber>
<Machine Value="MODEL1016"/>
<Controller Value="A23B-2100-H110"/>
</ProductNumber>
<SerialNumber>
<Machine Value="*"/>
<Controller Value="*"/>
</SerialNumber>
<Customer>
<MachineBuilder Value="00000110"/>
<EndUser Value="00000005"/>
</CustomerID>
</ID>
</MachineDef>
設定ファイル内の各設定項目において、Machine1およびMachine2のいずれに対する設定であるかを区別するために、Name="Machine1"あるいはName="Machine2"と指定している。
<RobotData Name="Robot1" Item="$MNUFRAM(登録商標)E" Value="1">
<SubData Item="$X" Value="-987.13"/>
<SubData Item="$Y" Value="-45.53"/>
<SubData Item="$Z" Value="-327.29"/>
<SubData Item="$W" Value="0.00"/>
<SubData Item="$P" Value="0.00"/>
<SubData Item="$R" Value="-90.00"/>
</RobotData>
<RobotData Name="Robot1" Item="$MNUFRAM(登録商標)E" Value="2">
<SubData Item="$X" Value="-987.13"/>
<SubData Item="$Y" Value="-45.53"/>
<SubData Item="$Z" Value="-127.29"/>
<SubData Item="$W" Value="0.00"/>
<SubData Item="$P" Value="0.00"/>
<SubData Item="$R" Value="-90.00"/>
</RobotData>
<RobotData Name="Robot1" Item="$MNUTOOL" Value="3">
<SubData Item="$X" Value="55.00"/>
<SubData Item="$Y" Value="138.00"/>
<SubData Item="$Z" Value="676.00"/>
<SubData Item="$W" Value="-180.00"/>
<SubData Item="$P" Value="0.00"/>
<SubData Item="$R" Value="180.00"/>
</RobotData>
<CommonData Item="$PROGRAM" Value="1">
<RobotData Name="Robot1" Item="$PNS" Value="0001">
<MachineData Name="Machine1" Item="$O" Value="10">
</CommonData>
<CommonData Item="$PROGRAM" Value="2">
<RobotData Name="Robot1" Item="$PNS" Value="0002">
<MachineData Name="Machine1" Item="$O" Value="11">
</CommonData>
<CommonData Item="$PROGRAM" Value="3">
<RobotData Name="Robot1" Item="$PNS" Value="0003">
<MachineData Name="Machine1" Item="$O" Value="12">
</CommonData>
<CommonData Item="$IOMAP" Value="1">
<RobotData Name="Robot1" Item="$UI" Value="1">
<SubData Item="$Name" Value="*IMSTP"/>
<SubData Item="$Comment" Value="*IMSTP"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="1"/>
<SubData Item="$Offset" Value="1"/>
</RobotData>
<MachineData Name="Machine1" Item="$Y" Value="0.0">
<SubData Item="$Name" Value="*IMSTP"/>
<SubData Item="$Comment" Value="Robot Immediate stop"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="2"/>
<SubData Item="$Offset" Value="1"/>
</MachineData>
</CommonData>
<CommonData Item="$IOMAP" Value="2">
<RobotData Name="Robot1" Item="$UI" Value="2">
<SubData Item="$Name" Value="*HOLD"/>
<SubData Item="$Comment" Value="*Hold"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="1"/>
<SubData Item="$Offset" Value="2"/>
</RobotData>
<MachineData Name="Machine1" Item="$Y" Value="0.1">
<SubData Item="$Name" Value="*HOLD"/>
<SubData Item="$Comment" Value="Robot Hold"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="2"/>
<SubData Item="$Offset" Value="2"/>
</MachineData>
</CommonData>
<CommonData Item="$IOMAP" Value="3">
<RobotData Name="Robot1" Item="$UI" Value="3">
<SubData Item="$Name" Value="*SFSPD"/>
<SubData Item="$Comment" Value="*SFSPD"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="1"/>
<SubData Item="$Offset" Value="3"/>
</RobotData>
<MachineData Name="Machine1" Item="$Y" Value="3">
<SubData Item="$Name" Value="*SFSPD"/>
<SubData Item="$Comment" Value="Robot Safety Speed"/>
<SubData Item="$Rack" Value="81"/>
<SubData Item="$Slot" Value="2"/>
<SubData Item="$Offset" Value="3"/>
</MachineData>
</CommonData>
2 作業ツール
3 走行軸
4 仮置き台
4a、4b 位置決め治具
5、6 工作機械
7 ロボット制御装置
8 パソコン
9 ネットワークケーブル(通知部)
10、11 ケーブル
12 ネットワークケーブル
13、23 ディジタル信号入出力ケーブル
15 バス
16 メモリ
17 記憶装置
18 制御プログラム
19、20 作業プログラム
21 ネットワークインタフェース
22 ディジタル信号入出力回路
24 ハードディスク装置
25、26、27、28 設定ファイル
25a、25b、26 設定ファイル
29 操作盤インタフェース
30 操作盤ケーブル
31 教示操作盤
32 サーボインタフェース
33、34、35 パラメータ
36、37、38、39 設定ファイル
40、41 CNC制御装置
42、43 操作盤
44 ラダー実行部
45 ラダープログラム
46 保存用メモリ
47 製品番号
48 機種番号
49 ユーザ番号
51 設定ファイル取得部
52 ID取得部(検出部)
53 設定ファイル選択部
54 設定ファイル処理部
55 パラメータ設定部(設定部)
64 パラメータ設定指示
Claims (7)
- 工作機械と組み合わせて使用するロボットを制御するロボット制御装置において、
前記ロボット制御装置を前記工作機械に接続する通信部と、
該通信部を介して前記工作機械の種類および数を検出する検出部と、
該検出部により検出された前記工作機械の種類および数に基づいて前記ロボット制御装を設定する設定部と、を具備するロボット制御装置。 - 前記設定部は、前記検出部により検出された前記工作機械の種類および数に基づいて、前記ロボット制御装置に格納された前記ロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記検出部は、前記工作機械から前記ロボット制御装置に送信される、前記工作機械の種類に応じて一意的に定まる信号を使用して前記工作機械の種類および数を検出する、請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 工作機械と組み合わせて使用するロボットを制御するロボット制御装置において、
前記ロボット制御装置を前記工作機械に接続する通信部と、
該通信部を介して前記ロボットの種類および数を前記工作機械に通知する通知部と、
前記工作機械から前記通信部を介して送信される設定情報に基づいて前記ロボット制御装を設定する設定部と、を具備するロボット制御装置。 - 前記設定情報は、前記ロボットの種類および数に基づいて、前記工作機械に格納された前記ロボット制御装置のための複数の設定ファイルから選択された一つの設定ファイルに記録されている情報である、請求項4に記載のロボット制御装置。
- 前記通知部は、前記ロボット制御装置から前記工作機械に送信される、前記ロボットの種類に応じて一意的に定まる信号を使用して前記ロボットの種類および数を通知する、請求項4または5に記載のロボット制御装置。
- 前記選択された設定ファイルには、前記ロボットの設定情報と、前記工作機械の設定情報とが記録されており、
前記選択された設定ファイルに記録された前記ロボットの設定情報に基づいて前記ロボットの設定を行うときには、前記設定ファイルに記録された前記工作機械の設定情報に基づいて前記工作機械の設定も行うようにした、請求項2または5に記載のロボット制御装置。
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