CN109623470A - 机床与机械手配合自动上下料方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了机床与机械手配合自动上下料方法，包括以下步骤：在机床与机械手之间执行信息交互，基于交互信息实现机械手的自动上下料。相比于传统技术，本发明通过机床与机械手间的信息交互，可实现机械手的自动上下料，无需人工操作，可减少人力成本且有利于提高精度。
Description
技术领域
本发明涉及机床控制领域，尤其是机床与机械手配合自动上下料方法。
背景技术
目前的CNC机床在进行工件加工时，需要人工执行上下料，每个工人所能操作的机床是有限的，但在实际中，同时执行生产的CNC机床可能会有很多，也就需要很多的工人来操作，因此人力成本较高，而且在人工操作时，工人对于机床及机械手的状态信息也不能很好地掌握，因此不能保证高精度。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例的目的是提供机床与机械手配合自动上下料方法，通过机床与机械手间的信息交互，可实现机械手的自动上下料，无需人工操作，可减少人力成本且有利于提高精度。
为了弥补现有技术的不足，本发明实施例采用的技术方案是：
机床与机械手配合自动上下料方法，包括以下步骤：
在机床与机械手之间执行信息交互；
基于交互信息实现机械手的自动上下料。
进一步地，在机床与机械手之间执行信息交互，包括：向机械手发送机床上的设备信息，以及向机床反馈机械手的控制信息。
进一步地，所述设备信息包括机床状态信息、工件编号信息、工件状态信息和工件上下料请求信息。
进一步地，所述控制信息包括工件状态信息、机器人状态信息和循环控制信息。
进一步地，基于交互信息实现机械手的自动上下料，包括：
由机械手根据机床状态信息判别机床编号以及工件数据是否异常，若异常，则机械手停止自动上下料，否则根据工件编号信息和工件状态信息判断相应工件是否夹紧，若是则根据工件上下料请求信息实现对相应工件的上下料，否则机械手停止自动上下料；
由机床根据工件状态信息判断相应工件是否松开，若否，则控制机械手停止自动上下料，否则根据机器人状态信息判断机械手是否异常，若是，则控制机械手停止自动上下料，否则根据循环控制信息判断机械手是否处于循环启动状态，若是则控制机械手实现自动上下料，否则控制机械手停止自动上下料。
进一步地，还包括步骤：待机械手自动上下料完成后，检测所得元件是否合格，若不合格，则将该检测信息传送至机床，由机床向机械手发送相应的控制信息，通过机械手对该元件再次执行上下料操作。
进一步地，采用雷尼绍工件测量仪检测所得元件是否合格。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：通过机床与机械手间的信息交互，可以实时了解到机床与机械手的状态信息，从而根据该状态信息可精确实现机械手的自动上下料，这有利于提高精度；由于只需在机床与机械手之间进行信息交互，因此该控制方法无需人工操作，可减少人力成本。因此，本发明通过机床与机械手间的信息交互，可实现机械手的自动上下料，无需人工操作，可减少人力成本且有利于提高精度。
附图说明
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。
图1是本发明实施例的步骤流程示意图。
具体实施方式
参照图1，本发明实施例提供了机床与机械手配合自动上下料方法，包括以下步骤：
在机床与机械手之间执行信息交互；
基于交互信息实现机械手的自动上下料。
在本实施例中，通过机床与机械手间的信息交互，可以实时了解到机床与机械手的状态信息，从而根据该状态信息可精确实现机械手的自动上下料，这有利于提高精度；由于只需在机床与机械手之间进行信息交互，因此该控制方法无需人工操作，可减少人力成本。因此，本发明通过机床与机械手间的信息交互，可实现机械手的自动上下料，无需人工操作，可减少人力成本且有利于提高精度。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，在机床与机械手之间执行信息交互，包括：向机械手发送机床上的设备信息，以及向机床反馈机械手的控制信息。
在本实施例中，通过信息的互送，机床可以相应调控机械手进行上下料操作，机械手也可将自身信息反馈给机床，方便机床进行对应调节控制，从而优化机械手的上下料操作。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，所述设备信息包括机床状态信息、工件编号信息、工件状态信息和工件上下料请求信息。
在本实施例中，机床状态信息包括机床编号信息和机床安全门信息；其中，机床编号信息是为了区分待工作的机床，因为实际中可能会有多台机床可用，所以这时需要将目标机床选出；机床安全门信息则显示机床上的安全门是否打开，只有打开了才能执行正常的上下料；工件编号信息则显示出待加工的工件编号，比如工件1、工件2；工件状态信息显示出各工件数据是否正常，同时在上下料过程中，工件是否松开或夹紧到位，设置该信息的目的是确保机械手在加工时的稳定性；工件上下料请求信息则在前几个信息的基础上，显示出该工件是否已经处于正常状态，从而给出上料或下料的请求信息，基于该请求信息则机械手可自动实行对该工件的上下料。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，所述控制信息包括工件状态信息、机器人状态信息和循环控制信息。在本实施例中，机器人在上下料过程中进一步传送工件状态信息，保证上下料稳定进行；机器人状态信息用于显示机器人的使用状态，包括安全状态、急停机床状态等，只有保证其使用状态正常，上下料工序的稳定才能得到保障；循环控制信息用于显示循环启动或者循环暂停的执行，以加强对上下料工序的控制，有利于提升其工作效率。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，基于交互信息实现机械手的自动上下料，包括：
由机械手根据机床状态信息判别机床编号以及工件数据是否异常，若异常，则机械手停止自动上下料，否则根据工件编号信息和工件状态信息判断相应工件是否夹紧，若是则根据工件上下料请求信息实现对相应工件的上下料，否则机械手停止自动上下料；
由机床根据工件状态信息判断相应工件是否松开，若否，则控制机械手停止自动上下料，否则根据机器人状态信息判断机械手是否异常，若是，则控制机械手停止自动上下料，否则根据循环控制信息判断机械手是否处于循环启动状态，若是则控制机械手实现自动上下料，否则控制机械手停止自动上下料。
在本实施例中，通过交互信息的依次判别来判断相应部件的状态，从而基于该状态来实现自动上下料或停止自动上下料，无需人工操作就可实现上下料工序；具体地，对应信息交互的实际过程可以是：机床回到上料区，安全门打开，检测机床和工件无异常后，工件藉由机床发出下料请求，由机械手驱动下料，待完成后再将安全门关闭，即为一次下料，由于机械手可以进行循环启动，所以整体上可以持续执行，然后在执行中也可以按交互信息实时调节控制机械手及机床的运作，较为方便有效。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，还包括步骤：待机械手自动上下料完成后，检测所得元件是否合格，若不合格，则将该检测信息传送至机床，由机床向机械手发送相应的控制信息，通过机械手对该元件再次执行上下料操作。在本实施例中，可以检测出元件是否合格，具体检测可通过测量仪进行，通过对不合格的元件进行再处理，可以提高元件生产质量，这在工业生产中是很有必要的。
进一步地，本发明实施例还提供了机床与机械手配合自动上下料方法，其中，采用雷尼绍工件测量仪检测所得元件是否合格；在本实施例中，雷尼绍工件测量仪是一种现有检测工具，其检测原理是一种现有技术，在此不作赘述，其具有较高的检测精度，检测性能也较为灵敏，检测效果较好，但并非完全限定，也可以用具有类似检测效果的测量仪来替换。
以上内容对本发明的较佳实施例和基本原理作了详细论述，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员应该了解在不违背本发明精神的前提下还会有各种等同变形和替换，这些等同变形和替换都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (7)
1.机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，包括以下步骤：
在机床与机械手之间执行信息交互；
基于交互信息实现机械手的自动上下料。
2.根据权利要求1所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，在机床与机械手之间执行信息交互，包括：向机械手发送机床上的设备信息，以及向机床反馈机械手的控制信息。
3.根据权利要求2所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，所述设备信息包括机床状态信息、工件编号信息、工件状态信息和工件上下料请求信息。
4.根据权利要求3所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，所述控制信息包括工件状态信息、机器人状态信息和循环控制信息。
5.根据权利要求4所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，基于交互信息实现机械手的自动上下料，包括：
由机械手根据机床状态信息判别机床编号以及工件数据是否异常，若异常，则机械手停止自动上下料，否则根据工件编号信息和工件状态信息判断相应工件是否夹紧，若是则根据工件上下料请求信息实现对相应工件的上下料，否则机械手停止自动上下料；
由机床根据工件状态信息判断相应工件是否松开，若否，则控制机械手停止自动上下料，否则根据机器人状态信息判断机械手是否异常，若是，则控制机械手停止自动上下料，否则根据循环控制信息判断机械手是否处于循环启动状态，若是则控制机械手实现自动上下料，否则控制机械手停止自动上下料。
6.根据权利要求1-5任一所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，还包括步骤：待机械手自动上下料完成后，检测所得元件是否合格，若不合格，则将该检测信息传送至机床，由机床向机械手发送相应的控制信息，通过机械手对该元件再次执行上下料操作。
7.根据权利要求6所述的机床与机械手配合自动上下料方法，其特征在于，采用雷尼绍工件测量仪检测所得元件是否合格。
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