CN106695202B - 一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，包括：机器人、工业相机、光栅控制器和控制装置，机器人有2个，工业相机有2组，包括第一工业相机和第二工业相机，机器人上设有机械臂，机械臂上设有腕关节，第一工业相机和第二工业相机分别设于2格机器人的腕关节上，腕关节上设有焊枪，光栅控制器成对设于工作台上，机器人、工业相机以及光栅控制器均与控制装置连接。本发明中通过设置两个机器人，并在两机器人上分别设置一个工业相机，通过一个工业相机对栅格板进行拍摄来确认栅格板的型号，另一个工业相机拍摄来确认其栅格板上所需焊接点的位置信息，实现了完全的自动化和智能化的生产，提高其焊接的准确性。

Description

一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统及其工作方法

技术领域

本发明属于栅格板领域，特别涉及一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统及其工作方法。

背景技术

钢格栅板二氧化碳气体主要用于钢格栅板的封边工作，焊接大多数的企业都还是采用人工焊接的方式进行焊接，工作的工作量非常大，同时，由于人在焊接的过程中大多数都是凭借肉眼进行焊接，其焊接的质量不够稳定，由于人的可控性较差，因而焊接的质量很难保持一致，由于其焊接点较为密集，对于焊接工人的技术要求较高，焊接位置和参数匹配不易保持最佳，在焊接的过程中常常会出现虚焊、漏焊的问题，而且焊接过程产生的气体会对人体有一定的伤害，因而人工焊接被替代将会成为必然。

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是工作的节奏都在不断的加快，企业的生产也是如此，大多数的企业都采用机械的自动化逐步代替人工操作。在栅格板领域目前很多的企业都会采用机器人进行焊接，其成本较高，由于钢格栅板焊接的操作过于繁琐，且，其并不是争对焊接的产品专门定制，有些工艺难以完成或者无法实现，且，当前的自动化焊接控制装置由于其技术不够完善，其在焊接的过程中常常会出现错焊、漏焊等问题，将会严重的影响产品的生产，导致良品率下降，同时，现有的焊接设备，大多都需要人工对栅格板的类型进行确认，这样就会因为人为原因造成判断失误，并浪费大量的时间，从而严重的影响其生产效率

与此同时，现有的检测装置在检测的过程并不能够对栅格板的高度进行检测，因而无论其检测精度如何，焊枪在落焊高度都是一致的，这样就会导致有些焊接点焊接的太大，有些还未焊实出现虚焊等情况不一的现象，从而导致其产品生产不稳定，严重的影响产品的生产质量，因而现有的栅格板焊接控制装置并不能够真正的满足企业生产的需求。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，通过第一工业相机和第二工业相机的相互配合，让其实现了高精准度的焊接。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，包括：机器人、工业相机、光栅控制器和控制装置，其中，所述工业相机有2组，包括第一工业相机和第二工业相机，所述机器人上设有机械臂，所述的机械臂上设有腕关节，所述腕关节上设有焊枪，所述光栅控制器成对设于工作台上，所述工作台上设有安装支架，所述第一工业相机和第二工业相机分别安装于腕关节和工作台上的安装支架上，所述机器人、工业相机以及光栅控制器均与控制装置连接。

本发明中所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，通过设置两个机器人，并在两机器人上分别设置一个工业相机，通过一个工业相机对栅格板进行拍摄来确认栅格板的型号，另一个工业相机拍摄来确认其栅格板上所需焊接点的位置信息，然后控制装置根据两个工业相机拍摄的信息命令焊接控制装置进行焊接，实现了完全的自动化和智能化的生产，提高其焊接的准确性，从而有效的提高了产品的良品率，让其更好的满足生产的需求。

本发明中所述机器人还包括基座，所述的机械臂通过旋转平台固定于基座上，所述的机械臂由一组轴关节组成，所述轴关节之间采用可活动连接，且，所述的基座下方设有滑轮。

本发明中所述安装支架采用可伸缩式支架。

本发明中所述光栅控制器的表面设有保护罩，所述的保护罩采用透明橡胶材料制成。

本发明中所述的控制装置中设有焊接控制装置、相机控制装置、执行控制装置和控制系统，所述的控制系统中设有焊接控制模块、相机控制模块、执行控制模块和中央控制器，所述的焊接控制装置的两端分别与焊枪和焊接控制模块连接，所述相机控制装置两端分别与工业相机和相机控制模块连接，所述执行控制装置两端分别与执行装置和执行控制模块连接，所述焊接控制装置、相机控制装置和执行控制装置均与控制系统连接，所述焊接控制模块、相机控制模块和执行控制模块均与中央控制器连接。

本发明中所述相机控制模块中设有第一相机控制模块和第二相机控制模块，所述的第一相机控制模块和第二相机控制模块均与中央控制器连接。

本发明中所述的控制系统采用PLC控制系统，所述的PLC控制系统中设有中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信，且，所述的PLC控制系统中设有用于存储栅格板型号的数据存储单元，所述的程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，所述的相机控制模块与数据存储器RAM的输入端连接，所述的数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接。

本发明中所述的焊接控制装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，所述的焊接变位机与焊枪和第二工业相机连接，所述的焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与控制系统连接，且它们均与焊枪相配合。

本发明中所述的执行控制装置由伺服电机和气动回路构成，所述气动回路由气源、控制阀和气缸构成，所述的伺服电机和气动回路均与控制系统连接。

本发明中所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先通过人工将企业涉及的栅格板的型号数据录入PLC控制系统中的栅格板数据存储单元中；

（2）：然后企业在生产的过程中通过压焊机对栅格板进行压制，然后根据焊接需要的尺寸对栅格板进行划分；

（3）：待上一步骤中栅格板划分完成后，开始启动该自动焊接控制装置，然后整个装置中的各个部分均进入工作状态；

（4）：然后焊接工件输送装置将焊接工件送到指定的工位；待工件被送到指定的工位后，工作人员按下开始按钮，当控制系统得到命令后，将通过中央控制器命令相机控制模块开始工作，然后相机控制模块将通过相机控制装置驱动第一工业相机位于栅格板的顶部开始对栅格板进行拍摄；

（6）：然后将拍摄的数据通过相机控制模块中的第一相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器，然后中央控制器对接收到的数据进行分析；

（7）：待上一步骤中 中央控制器分析完成后，根据分析的结果，确认需要焊接栅格板的型号；

（8）：然后第二相机将会对栅格板进行第二次拍摄，然后将拍摄的数据通过相机控制模块中的第二相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器，然后中央控制器对接收到的数据进行分析；

（9）：待上一步骤中 中央控制器分析完成后，根据分析的结果，确认栅格板上需要焊接点的具体位置信息；

（10）：然后中央控制器从栅格板数据库中调取与之相匹配的栅格板数据，然后根据调取的数据中央控制器命令焊接控制模块控制焊接控制装置开始工作；

（11）：然后执行控制模块将会命令执行控制装置带动焊枪开始对栅格板进行焊接；

（12）：待上一步骤中焊枪焊接完成后，第二工业相机将对焊接后的栅格板进行再次拍摄，并将拍摄数后的数据传送给控制系统中的数据存储器RAM，对数据进行存储；

（13）：然后通过数据转换器对存储的模拟信号转换成数字信号，再将数据传送给数据计算器，待数据计算器对接收到的数据进行分析，然后把分析的结果传送至中央处理器CPU；

（14）：待中央处理器CPU接收到数据后对数据进行分析并处理，然后将分析得出的结果再经过数据转换器转换成模拟信号；

（15）：待数据转换完成后，将数据传送给中央控制器，如果分析数据中发现有漏焊或者是焊接错位现象，那么中央控制器将会通过报警装置进行报警提醒，并把相关的位置信息通触摸屏进行显示；

（16）：在上述工作过程中，如果第二工业相机拍摄的数据分析得出的结果需要对该自动焊接控制装置的位置做出相应的调整，那么中央控制器将会根据分析的结果对机械臂以及腕关节进行微调，让其满足焊接的要求；

（17）：按照上述的工作方法直至所有的焊接点都焊接完毕，在整个焊接过程中，一旦出现任何的异常问题，都将会通过报警装置进行蜂鸣报警，并同时通过报警显示灯进行显示，直至处理故障解除方可；

（18）：焊接完成后，通过操作键盘让中央控制器命令伺服电机停止工作，然后依次让其他设备停止运转，最后通过操作键盘将设备关闭即可。上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，通过设置两个机器人，并在两机器人上分别设置一个工业相机，通过一个工业相机对栅格板进行拍摄来确认栅格板的型号，另一个工业相机拍摄来确认其栅格板上所需焊接点的位置信息，然后控制装置根据两个工业相机拍摄的信息命令焊接控制装置进行焊接，实现了完全的自动化和智能化的生产，提高其焊接的准确性，从而有效的提高了产品的良品率，让其更好的满足生产的需求。

2、本发明中所述安装支架采用可伸缩式支架，其能够根据生产的实际需要对安装支架的高度进行调节，让其更好的满足生产的需求。

3、本发明中所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的工作方法，其通过两个工业相机的相互配合，分别实现对栅格板型号以及所需焊接点位置信息进行确认，然后控制装置根据确认的结果对栅格板进行焊接，实现各自的分工合作，有效的提高其工作的效率和检测的精准度，更大大的提高了其焊接的准确性，从而有效的提高产品的质量。

附图说明

图1为本发明所述的用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的结构示意图；

图2为本发明中控制系统的电气连接示意图；

图中：机器人-1、工业相机-2、第一工业相机-21、第二工业相机-22、光栅控制器-3、机械臂-4、腕关节-5、焊枪-6、焊接控制模块-7、相机控制模块-8、执行控制模块-9、中央控制器-10。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图1和图2所示的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，包括：机器人1、工业相机2、光栅控制器3和控制装置，所述工业相机2有2组，包括第一工业相机21和第二工业相机22；

上述各部件的关系如下：

所述机器人1上设有机械臂4，所述的机械臂4上设有腕关节5，所述腕关节5上设有焊枪6，所述光栅控制器3成对设于工作台上，所述工作台上设有安装支架，所述第一工业相机21和第二工业相机22分别安装于腕关节5和工作台上的安装支架上，所述机器人1、工业相机2以及光栅控制器3均与控制装置连接。

本实施例中所述机器人1还包括基座，所述的机械臂4通过旋转平台固定于基座上，所述的机械臂4由一组轴关节组成，所述轴关节之间采用可活动连接，且，所述的基座下方设有滑轮。

本实施例中所述安装支架采用可伸缩式支架。

本实施例中所述光栅控制器3的表面设有保护罩，所述的保护罩采用透明材料制成。

所述的控制装置中设有焊接控制装置、相机控制装置、执行控制装置和控制系统，所述的控制系统中设有焊接控制模块7、相机控制模块8、执行控制模块9和中央控制器10，所述的焊接控制装置的两端分别与焊枪6和焊接控制模块7连接，所述相机控制装置两端分别与工业相机2和相机控制模块8连接，所述执行控制装置两端分别与执行装置和执行控制模块9连接，所述焊接控制装置、相机控制装置和执行控制装置均与控制系统连接，所述焊接控制模块7、相机控制模块8和执行控制模块9均与中央控制器10连接。

本实施例中所述相机控制模块8中设有第一相机控制模块和第二相机控制模块，所述的第一相机控制模块和第二相机控制模块均与中央控制器10连接。

本实施例中所述的控制系统采用PLC控制系统，所述的PLC控制系统中设有中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信，且，所述的PLC控制系统中设有用于存储栅格板型号的数据存储单元，所述的程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，所述的相机控制模块8与数据存储器RAM的输入端连接，所述的数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接。

本实施例中所述的焊接控制装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，所述的焊接变位机与焊枪6和第二工业相机连接，所述的焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与控制系统连接，且它们均与焊枪6相配合。

本实施例中所述的执行控制装置由伺服电机和气动回路构成，所述气动回路由气源、控制阀和气缸构成，所述的伺服电机和气动回路均与控制系统连接。

实施例2

如图1和图2所示的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统，包括：机器人1、工业相机2、光栅控制器3和控制装置，所述工业相机2有2组，包括第一工业相机21和第二工业相机22；

上述各部件的关系如下：

所述机器人1上设有机械臂4，所述的机械臂4上设有腕关节5，所述腕关节5上设有焊枪6，所述光栅控制器3成对设于工作台上，所述工作台上设有安装支架，所述第一工业相机21和第二工业相机22分别安装于腕关节5和工作台上的安装支架上，所述机器人1、工业相机2以及光栅控制器3均与控制装置连接。

本实施例中所述机器人1还包括基座，所述的机械臂4通过旋转平台固定于基座上，所述的机械臂4由一组轴关节组成，所述轴关节之间采用可活动连接，且，所述的基座下方设有滑轮。

本实施例中所述安装支架采用可伸缩式支架。

本实施例中所述光栅控制器3的表面设有保护罩，所述的保护罩采用透明材料制成。

所述的控制装置中设有焊接控制装置、相机控制装置、执行控制装置和控制系统，所述的控制系统中设有焊接控制模块7、相机控制模块8、执行控制模块9和中央控制器10，所述的焊接控制装置的两端分别与焊枪7和焊接控制模块7连接，所述相机控制装置两端分别与工业相机2和相机控制模块8连接，所述执行控制装置两端分别与执行装置和执行控制模块9连接，所述焊接控制装置、相机控制装置和执行控制装置均与控制系统连接，所述焊接控制模块7、相机控制模块8和执行控制模块9均与中央控制器10连接。

本实施例中所述相机控制模块8中设有第一相机控制模块和第二相机控制模块，所述的第一相机控制模块和第二相机控制模块均与中央控制器10连接。

本实施例中所述的控制系统采用PLC控制系统，所述的PLC控制系统中设有中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信，且，所述的PLC控制系统中设有用于存储栅格板型号的数据存储单元，所述的程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，所述的相机控制模块8与数据存储器RAM的输入端连接，所述的数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接。

本实施例中所述的焊接控制装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，所述的焊接变位机与焊枪6和第二工业相机连接，所述的焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与控制系统连接，且它们均与焊枪6相配合。

本实施例中所述的执行控制装置由伺服电机和气动回路构成，所述气动回路由气源、控制阀和气缸构成，所述的伺服电机和气动回路均与控制系统连接

本实施例中所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先通过人工将企业涉及的栅格板的型号数据录入PLC控制系统中的栅格板数据存储单元中；

（2）：然后企业在生产的过程中通过压焊机对栅格板进行压制，然后根据焊接需要的尺寸对栅格板进行划分；

（3）：待上一步骤中栅格板划分完成后，开始启动该自动焊接控制装置，然后整个装置中的各个部分均进入工作状态；

（4）：然后焊接工件输送装置将焊接工件送到指定的工位；待工件被送到指定的工位后，工作人员按下开始按钮，当控制系统得到命令后，将通过中央控制器10命令相机控制模块8开始工作，然后相机控制模块8将通过相机控制装置驱动第一工业相机位于栅格板的顶部开始对栅格板进行拍摄；

（6）：然后将拍摄的数据通过相机控制模块8中的第一相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器10，然后中央控制器10对接收到的数据进行分析；

（7）：待上一步骤中 中央控制器10分析完成后，根据分析的结果，确认需要焊接栅格板的型号；

（8）：然后第二相机将会对栅格板进行第二次拍摄，然后将拍摄的数据通过相机控制模块8中的第二相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器10，然后中央控制器10对接收到的数据进行分析；

（9）：待上一步骤中 中央控制器10分析完成后，根据分析的结果，确认栅格板上需要焊接点的具体位置信息；

（10）：然后中央控制器10从栅格板数据库中调取与之相匹配的栅格板数据，然后根据调取的数据中央控制器10命令焊接控制模块7控制焊接控制装置开始工作；

（11）：然后执行控制模块9将会命令执行控制装置带动焊枪6开始对栅格板进行焊接；

（12）：待上一步骤中焊枪7焊接完成后，第二工业相机将对焊接后的栅格板进行再次拍摄，并将拍摄数后的数据传送给控制系统中的数据存储器RAM，对数据进行存储；

（13）：然后通过数据转换器对存储的模拟信号转换成数字信号，再将数据传送给数据计算器，待数据计算器对接收到的数据进行分析，然后把分析的结果传送至中央处理器CPU；

（14）：待中央处理器CPU接收到数据后对数据进行分析并处理，然后将分析得出的结果再经过数据转换器转换成模拟信号；

（15）：待数据转换完成后，将数据传送给中央控制器10，如果分析数据中发现有漏焊或者是焊接错位现象，那么中央控制器10将会通过报警装置进行报警提醒，并把相关的位置信息通触摸屏进行显示；

（16）：在上述工作过程中，如果第二工业相机拍摄的数据分析得出的结果需要对该自动焊接控制装置的位置做出相应的调整，那么中央控制器10将会根据分析的结果对机械臂4以及腕关节5进行微调，让其满足焊接的要求；

（17）：按照上述的工作方法直至所有的焊接点都焊接完毕后，在整个焊接过程中，一旦出现任何的异常问题，都将会通过报警装置进行蜂鸣报警，并同时通过报警显示灯进行显示，直至处理故障解除方可；

（18）：焊接完成后，最后通过操作键盘让中央控制器10命令伺服电机停止工作，然后依次让其他设备停止运转，最后通过操作键盘将设备关闭即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的工作方法，其特征在于：其中用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统包括：机器人（1）、工业相机（2）、光栅控制器（3）和控制装置，其中，所述工业相机（2）有2组，包括第一工业相机（21）和第二工业相机（22），所述机器人（1）上设有机械臂（4），所述的机械臂（4）上设有腕关节（5），所述腕关节（5）上设有焊枪（6），所述光栅控制器（3）成对设于工作台上，所述工作台上设有安装支架，所述第一工业相机（21）和第二工业相机（22）分别安装于腕关节（5）和工作台上的安装支架上，所述机器人（1）、工业相机（2）以及光栅控制器（3）均与控制装置连接；所述机器人（1）还包括基座，所述的机械臂（4）通过旋转平台固定于基座上，所述的机械臂（4）由一组轴关节组成，所述轴关节之间为可活动连接，且，所述的基座下方设有滑轮；所述安装支架采用可伸缩式支架；所述光栅控制器（3）的表面设有保护罩，所述的保护罩采用透明橡胶材料制成；所述控制装置中设有焊接控制装置、相机控制装置、执行控制装置和控制系统，所述的控制系统中设有焊接控制模块（7）、相机控制模块（8）、执行控制模块（9）和中央控制器（10），所述的焊接控制装置的两端分别与焊枪（6）和焊接控制模块（7）连接，所述相机控制装置两端分别与工业相机（2）和相机控制模块（8）连接，所述执行控制装置两端分别与执行装置和执行控制模块（9）连接，所述焊接控制装置、相机控制装置和执行控制装置均与控制系统连接，所述焊接控制模块（7）、相机控制模块（8）和执行控制模块（9）均与中央控制器（10）连接；所述相机控制模块（8）中设有第一相机控制模块和第二相机控制模块，所述的第一相机控制模块和第二相机控制模块均与中央控制器（10）连接；

所述的控制系统采用PLC控制系统，所述的PLC控制系统中设有中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信，且，所述的PLC控制系统中设有用于存储栅格板型号的数据存储单元，所述的程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，所述的相机控制模块（8）与数据存储器RAM的输入端连接，所述的数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接；所述的焊接控制装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，所述的焊接变位机与焊枪（6）和第二工业相机连接，所述的焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与控制系统连接，且它们均与焊枪（6）相配合；所述的执行控制装置由伺服电机和气动回路构成，所述气动回路由气源、控制阀和气缸构成，所述的伺服电机和气动回路均与控制系统连接；

所述的一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统的工作方法，所述的工作方法的具体步骤如下：

（1）：首先通过人工将企业涉及的栅格板的型号数据录入PLC控制系统中的栅格板数据存储单元中；

（2）：然后企业在生产的过程中通过压焊机对栅格板进行压制，然后根据焊接需要的尺寸对栅格板进行划分；

（3）：待上一步骤中栅格板划分完成后，开始启动该自动焊接控制装置，然后整个装置中的各个部分均进入工作状态；

（4）：然后焊接工件输送装置将焊接工件送到指定的工位；待工件被送到指定的工位后，工作人员按下开始按钮，当控制系统得到命令后，将通过中央控制器（10）命令相机控制模块（8）开始工作，然后相机控制模块（8）将通过相机控制装置驱动第一工业相机位于栅格板的顶部开始对栅格板进行拍摄；

（6）：然后将拍摄的数据通过相机控制模块（8）中的第一相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器（10），然后中央控制器（10）对接收到的数据进行分析；

（7）：待上一步骤中央控制器（10）分析完成后，根据分析的结果，确认需要焊接栅格板的型号；

（8）：然后第二相机将会对栅格板进行第二次拍摄，然后将拍摄的数据通过相机控制模块（8）中的第二相机控制模块传送给控制系统中的中央控制器（10），然后中央控制器（10）对接收到的数据进行分析；

（9）：待上一步骤中中央控制器（10）分析完成后，根据分析的结果，确认栅格板上需要焊接点的具体位置信息；

（10）：然后中央控制器（10）从栅格板数据库中调取与之相匹配的栅格板数据，然后根据调取的数据中央控制器（10）命令焊接控制模块（7）控制焊接控制装置开始工作；

（11）：然后执行控制模块（9）将会命令执行控制装置带动焊枪（6）开始对栅格板进行焊接；

（12）：待上一步骤中焊枪（6）焊接完成后，第二工业相机将对焊接后的栅格板进行再次拍摄，并将拍摄数后的数据传送给控制系统中的数据存储器RAM，对数据进行存储；

（13）：然后通过数据转换器对存储的模拟信号转换成数字信号，再将数据传送给数据计算器，待数据计算器对接收到的数据进行分析，然后把分析的结果传送至中央处理器CPU；

（14）：待中央处理器CPU接收到数据后对数据进行分析并处理，然后将分析得出的结果再经过数据转换器转换成模拟信号；

（15）：待数据转换完成后，将数据传送给中央控制器（10），如果分析数据中发现有漏焊或者是焊接错位现象，那么中央控制器（10）将会通过报警装置进行报警提醒，并把相关的位置信息通过触摸屏进行显示；

（16）：在上述工作过程中，如果第二工业相机拍摄的数据分析得出的结果需要对该自动焊接控制装置的位置做出相应的调整，那么中央控制器（10）将会根据分析的结果对机械臂（4）以及腕关节（5）进行微调，让其满足焊接的要求；

（17）：按照上述的工作方法直至所有的焊接点都焊接完毕，在整个焊接过程中，一旦出现任何的异常问题，都将会通过报警装置进行蜂鸣报警，并同时通过报警显示灯进行显示，直至处理故障解除方可；

（18）：焊接完成后，通过操作键盘让中央控制器（10）命令伺服电机停止工作，然后依次让其他设备停止运转，最后通过操作键盘将设备关闭即可。