CN205437563U - 移动式焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
移动式焊接机器人，涉及焊接及其人技术领域，它包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂（3）、六轴机械臂控制器（4）和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车（1-1）和循迹模块（1-2）组成，所述循迹模块（1-2）控制电动平板小车（1-1）的行走，所述六轴机械臂（3）的底座安装在电动平板小车（1-1）的平板面上；本实用新型采用智能自动循迹小车自动寻找焊接作业区域，焊接工件检测模块检测工件具体位置，焊枪控制模块控制焊枪完成焊接工作，焊接全程自动化程度高，焊接效果好，大大减少了焊接人工，具有很好的实用价值及应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接及其人技术领域，具体涉及移动式焊接机器人。
背景技术
“用工成本高”列为开展机器换人的首要原因。在过去的2014年，中国成为了全球最大的机器人市场，机器人发展也迎来了一次高潮。从资料分析，目前焊接行业应用的最多的是焊接机器人生产线。焊接机器人生产线是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。从目前市场需求来看，很多的焊接作业需移动式焊接系统来实现，市场需求较大。目前的自动焊接技术正在从固定式机器人焊接向移动式机器人焊接延伸，市场需求处于起步阶段，市场前景较好，特别是在工地上，目前工人都是用焊枪手工直接焊，而移动式焊接机器人能解决这一难题。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了解决上述技术问题，而提供移动式焊接机器人。
本实用新型包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂、六轴机械臂控制器和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车和循迹模块组成，所述循迹模块控制电动平板小车的行走，所述六轴机械臂的底座安装在电动平板小车的平板面上，所述六轴机械臂控制器控制六轴机械臂的各伺服电机的执行动作，所述智能焊接模块包括焊接工件检测模块和焊枪控制模块，所述焊接工件检测模块包括机器视觉系统、一组红外激光测距传感器和处理芯片，所述机器视觉系统的一组摄像头分别安装在六轴机械臂的活动臂上，所述一组红外激光测距传感器通过安装座分别安装在六轴机械臂的活动臂上，所述处理芯片分别与循迹模块、六轴机械臂、机器视觉系统和一组红外激光测距传感器通信相连，所述焊枪控制模块包括焊枪和焊枪控制器，所述焊枪安装在六轴机械臂的端部，所述焊枪控制器与处理芯片通信相连，并控制焊枪的启动、停止和焊接功率。
还有声光警报器，所述声光警报器安装在智能自动循迹小车的平板面上，所述处理芯片控制声光警报器开启和关闭。
所述六轴机械臂采用六轴工业焊接机器人。
所述处理芯片可以是PLC控制器或单片机。
本实用新型具有以下优点：本实用新型结构设计合理，采用智能自动循迹小车自动寻找焊接作业区域，焊接工件检测模块检测工件具体位置，焊枪控制模块控制焊枪完成焊接工作，焊接全程自动化程度高，焊接效果好，大大减少了焊接人工，具有很好的实用价值及应用前景。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
图2是本实用新型俯视结构示意图。
图中：1-1、电动平板小车；1-2、循迹模块；3、六轴机械臂；4、六轴机械臂控制器；5、机器视觉系统；6、一组红外激光测距传感器；7、处理芯片；8、焊枪；9、焊枪控制器；10、声光警报器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
如图1、2所示，本实用新型包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂3、六轴机械臂控制器4和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车1-1和循迹模块1-2组成，所述循迹模块1-2控制电动平板小车1-1的行走，所述六轴机械臂3的底座安装在电动平板小车1-1的平板面上，所述六轴机械臂控制器4控制六轴机械臂3的各伺服电机的执行动作，所述智能焊接模块包括焊接工件检测模块和焊枪控制模块，所述焊接工件检测模块包括机器视觉系统5、一组红外激光测距传感器6和处理芯片7，所述机器视觉系统5的一组摄像头分别安装在六轴机械臂3的活动臂上，所述一组红外激光测距传感器6通过安装座分别安装在六轴机械臂3的活动臂上，所述处理芯片7分别与循迹模块1-2、六轴机械臂3、机器视觉系统5和一组红外激光测距传感器6通信相连，所述焊枪控制模块包括焊枪8和焊枪控制器9，所述焊枪8安装在六轴机械臂3的端部，所述焊枪控制器9与处理芯片7通信相连，并控制焊枪8的启动、停止和焊接功率。
还有声光警报器10，所述声光警报器10安装在智能自动循迹小车的平板面上，所述处理芯片7控制声光警报器10开启和关闭。
所述六轴机械臂3采用六轴工业焊接机器人。
所述处理芯片7可以是PLC控制器或单片机。
工作方式及原理：智能自动循迹小车采用授权公开号为CN204462846U的实用新型专利公开的一种智能自动循迹小车，智能自动循迹小车的迹模块控制电动平板小车准确找到焊接作业区域，焊接工件检测模块的机器视觉系统5和一组红外激光测距传感器6分别开启，对待焊接工件进行影像及轮廓尺寸的扫描，通过处理芯片的运算得出焊接步骤及焊枪移动方式，焊枪控制器控制焊枪的启动、停止和焊接功率，来完成焊接作业。
声光警报器的存在，电动平板小车在行走过程中，声光警报器发出声光报警，使附近工作人员能及时避让。
以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (4)
1.移动式焊接机器人，其特征在于它包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂（3）、六轴机械臂控制器（4）和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车（1-1）和循迹模块（1-2）组成，所述循迹模块（1-2）控制电动平板小车（1-1）的行走，所述六轴机械臂（3）的底座安装在电动平板小车（1-1）的平板面上，所述六轴机械臂控制器（4）控制六轴机械臂（3）的各伺服电机的执行动作，所述智能焊接模块包括焊接工件检测模块和焊枪控制模块，所述焊接工件检测模块包括机器视觉系统（5）、一组红外激光测距传感器（6）和处理芯片（7），所述机器视觉系统（5）的一组摄像头分别安装在六轴机械臂（3）的活动臂上，所述一组红外激光测距传感器（6）通过安装座分别安装在六轴机械臂（3）的活动臂上，所述处理芯片（7）分别与循迹模块（1-2）、六轴机械臂（3）、机器视觉系统（5）和一组红外激光测距传感器（6）通信相连，所述焊枪控制模块包括焊枪（8）和焊枪控制器（9），所述焊枪（8）安装在六轴机械臂（3）的端部，所述焊枪控制器（9）与处理芯片（7）通信相连，并控制焊枪（8）的启动、停止和焊接功率。
2.根据权利要求1所述的移动式焊接机器人，其特征在于还有声光警报器（10），所述声光警报器（10）安装在智能自动循迹小车的平板面上，所述处理芯片（7）控制声光警报器（10）开启和关闭。
3.根据权利要求1所述的移动式焊接机器人，其特征在于所述六轴机械臂（3）采用六轴工业焊接机器人。
4.根据权利要求1所述的移动式焊接机器人，其特征在于所述处理芯片（7）可以是PLC控制器或单片机。
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