CN111571082B

CN111571082B - 自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质

Info

Publication number: CN111571082B
Application number: CN202010491364.XA
Authority: CN
Inventors: 陈旭; 陈珉; 马志凌; 吴志平; 徐浩然
Original assignee: Shenzhen Savision Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Savision Technology Co ltd
Priority date: 2020-06-02
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2022-08-16
Anticipated expiration: 2040-06-02
Also published as: CN111571082A

Abstract

本发明提供一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质，该自动焊接方法应用于焊接机器人，焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：控制图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制测距传感器获取与待焊接物体的距离信息；根据输入的平面图像上焊缝的像素坐标、距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；根据测距传感器实时的距离信息以及焊接运动轨迹进行待焊接物体上焊缝的焊接。本发明的自动焊接方法，通过图像采集装置结合测距传感器可以精确定位焊缝，从而使焊接机器人自动进行焊缝的焊接作业，无需工作人员在焊接的过程中介入操作，以及无需进行人工示教操作，提高焊接效率以及焊接的质量。

Description

自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质。

背景技术

在传统自动焊接设备实际应用中，大部分焊接机器人需要先进行人工示教焊缝轨迹，在焊件形状相对复杂、批量小、夹具安装不好情况下，人工示教费时更多，使得自动化焊接效率降低且焊接质量差。

虽然市面上也已经有通过激光视觉实现焊缝寻位、跟踪器等产品，但是这些产品仅在焊接过程中发挥作用，仍然避免不了人工去示教焊缝的轨迹，且当焊接的是小批量焊件、形状差异大或夹具安装不准确的时候，该示教焊缝轨迹所花费的时间更多，导致整体焊接效率提升不大。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质，以提高焊接效率以及焊接的质量。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种自动焊接方法，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；

根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

优选地，所述的自动焊接方法中，还包括：

在进行自动焊接操作前，对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理。

优选地，所述的自动焊接方法中，所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理包括：

控制所述图像采集装置进行相机标定处理，获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数；

根据所述内部参数以及所述外部参数，确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系；

控制所述测距传感器进行相机标定处理，获得所述测距传感器的平面方程；

利用所述内部参数以及所述平面方程，确定所述像素坐标与测距平面的关系；

控制所述图像采集装置与所述测距传感器利用预设位置的标定板进行手眼标定。

优选地，所述的自动焊接方法中，所述图像采集装置包括摄像头，所述测距传感器包括激光视觉传感器。

优选地，所述的自动焊接方法中，所述预设算法的算式包括：

式中，f_x为x轴的像素焦距，f_y为y轴的像素焦距；u₀和v₀为图像主点像素坐标，u和v为图像像素坐标；X_c、Y_c和Z_c为目标的相机坐标。

优选地，所述的自动焊接方法中，所述焊接运动轨迹包括焊缝的起点、焊缝的终点以及运动方向。

优选地，所述的自动焊接方法中，所述自动焊接方法还包括：

根据所述焊缝的终点的像素坐标计算出实际物理坐标，根据所述焊缝的终点的像素坐标以及所述实际物理坐标生成相应的直线方程；

实时计算焊点与所述直线方程相应直线的距离，确定所述距离小于或等于预设值时，确定到达焊接终点。

本发明还提供一种自动焊接装置，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

图像获取模块，用于控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；

轨迹计算模块，用于根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

焊缝焊接模块，用于根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

优选地，所述的自动焊接装置中，还包括：

标定处理模块，用于在进行自动焊接操作前，对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理。

本发明还提供一种焊接机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述焊接机器人执行所述的自动焊接方法。

本发明还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的自动焊接方法。

本发明提供一种自动焊接方法，该自动焊接方法应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。本发明的自动焊接方法，通过图像采集装置结合测距传感器可以精确定位焊缝，从而使焊接机器人自动进行焊缝的焊接作业，无需工作人员在焊接的过程中介入操作，以及无需进行人工示教操作，提高焊接效率以及焊接的质量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1是本发明实施例1提供的一种自动焊接方法的流程图；

图2是本发明实施例1提供的一种焊接机器人的机构示意图；

图3是本发明实施例2提供的一种自动焊接方法的流程图；

图4是本发明实施例2提供的一种标定处理的流程图；

图5是本发明实施例3提供的一种自动焊接方法的流程图；

图6是本发明实施例4提供的一种自动焊接装置的结构示意图；

图7是本发明实施例4提供的另一种自动焊接装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

图1是本发明实施例1提供的一种自动焊接方法的流程图，该方法应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括如下步骤：

步骤S11：控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息。

图2是本发明实施例1提供的一种焊接机器人的机构示意图。该焊接机器人200包括机械臂210、图像采集装置220和测距传感器230，该图像采集装置220和测距传感器230设置在机械臂的末端，而机械臂的末端则为焊枪，使焊接机器人为手眼结构。其中，该图像采集装置220包括摄像头，该测距传感器230包括激光视觉传感器。在选择摄像头时，可以选择高清摄像头，以便可以获取更高的像素以及画质，以便于后续进行机器人基座上焊缝的坐标计算。而激光视觉传感器在音轨焊接产生烟雾的情况先仍可以精确获取与被焊接物之间的精确距离。

本发明实施例中，在焊接机器人中可以通过处理器进行机械臂、图像采集装置以及距离传感器的协同控制，从而完成焊接任务。而在用户往机器人焊接基座上摆放好待焊接物体后，通过处理器可以控制机械臂运动，以便机械臂把图像采集装置以及测距传感器对准待焊接物体，并控制图像采集装置采集待焊接物的平面图像，以及通过测距传感器采集机械臂末端与集待焊接物的距离信息。

步骤S12：根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹。

本发明实施例中，在获取到待焊接物的平面图像后，可以为用户显示干平面图像，例如可以在远程的触摸屏上进行该平面图像的显示，然后用户可以通过触摸屏直接在待焊接物图像上指定焊缝，也即用户可以通过触摸屏在该平面图像上画焊缝，而焊缝机器人则可获取平面图像上焊缝的像素坐标。其中，可以是在用户在平面图像上画焊缝的过程中实时获取平面图像上焊缝像素坐标，也可以是在用户画完后进行焊缝坐标的读取，这里不做限定。

本发明实施例中，在获取到用户输入的焊缝的平面图像的像素坐标后，可以利用该像素坐标、距离信息以及预设算法，可以计算出机械臂进行该焊缝焊接的运动轨迹。具体地，通过平面图像的像素坐标以及距离信息，可以计算出焊缝相对与机械臂末端图像采集装置的实际物理坐标，从而根据该实际物理坐标得到机械臂进行焊接作业的运动轨迹。其中，上述计算出机械臂的焊接运动轨迹的过程可以利用应用程序来实现，例如可以在焊接机器人中预先设置有预设算法的应用程序，在获取到平面图像的像素坐标后，可以将像素坐标以及距离信息输入至该应用程序中，以计算出机械臂的焊接运动轨迹。

本发明实施例中，所述预设算法的算式包括：

式中，f_x为x轴的像素焦距，f_y为y轴的像素焦距；u₀和v₀为图像主点像素坐标，u和v为图像像素坐标；X_c、Y_c和Z_c为目标的相机坐标。而在获取到目标的相机坐标，也即焊缝的实际物理坐标后，还可以转换为该焊缝相对于焊接机器人基座的坐标，具体转换公式包括：

式中，

为焊接机器人基座的转换矩阵，

为基座到机械臂末端的转换矩阵，

为机械臂末端到图像采集装置坐标的转换矩阵，

为图像采集装置到焊缝的转换矩阵。

步骤S13：根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

本发明实施例中，在计算出焊接运动轨迹后，可以控制该机械臂根据该运动轨迹进行运动，从而进行焊接作业，而在焊接的过程中还将通过测距传感器实时获取距离信息进行焊接辅助，避免焊枪未达到焊接物体的工作平面。本发明通过图像采集装置结合测距传感器可以精确定位焊缝，从而使焊接机器人自动进行焊缝的焊接作业，无需工作人员在焊接的过程中介入操作，以及无需进行人工示教操作，提高焊接效率以及焊接的质量。

实施例2

图3是本发明实施例2提供的一种自动焊接方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S31：在进行自动焊接操作前，对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理。

本发明实施例中，该焊接机器人在投入焊接作业前，可以进行图像采集装置以及测距传感器的标定处理，也即对图像采集装置以及测距传感器进行校对处理，从而进一步保证焊缝定位的精确度。例如可以利用标定板来进行图像采集装置以及测距传感器的标定，可以在焊接机器人的基座上设置标定板，然后控制图像采集装置以及测距传感器进行标定板的图像信息以及距离信息的采集，利用采集的图像信息以及距离信息通过标定算法处理，获得图像采集装置的外部参数以及内部参数，以及测距传感器的测距平面参数，进而获得图像采集装置以及测距传感器内部坐标与外部实际坐标的关系，从而完成标定处理。

步骤S32：控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息。

此步骤与上述步骤S11一致，在此不再赘述。

步骤S33：根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹。

此步骤与上述步骤S12一致，在此不再赘述。

步骤S34：根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

此步骤与上述步骤S13一致，在此不再赘述。

图4是本发明实施例2提供的一种标定处理的流程图，包括如下步骤：

步骤S41：控制所述图像采集装置进行相机标定处理，获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数。

步骤S42：根据所述内部参数以及所述外部参数，确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系。

本发明实施例中，上述相机标定处理的算式包括：

式中，s为任意缩放因子，u和v为平面图像的像素坐标，A为图像采集装置的内部参数，f_x和f_y为像素焦距，γ为倾斜因子；u₀和v₀为平面图像主点像素坐标；r₁、r₂和r₃为外部参数的旋转量，t为外部参数的平移量；X_W、Y_W和Z_W为实际物理坐标。

本发明实施例中，在标定过程中可将标定板放置于不同的位置，采集平面图像以及距离信息，从平面图像以及距离信息利用而求解上述相机标定处理的算式，获得图像采集装置的内部参数以及外部参数，以及确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系。

步骤S43：控制所述测距传感器进行相机标定处理，获得所述测距传感器的平面方程。

步骤S44：利用所述内部参数以及所述平面方程，确定所述像素坐标与测距平面的关系。

本发明实施例中，该测距传感器同样可以采用上述图像采集装置的标定处理的算式来进行相机标定。而相机标定的过程可以利用应用程序来实现，例如在焊接机器人中预先设置有相机标定应用程序，在获取标定板的图像信息后通过该应用程序来进行上述相机标定算式的求解，从而获得内部参数、外部参数以及确定传感器内部坐标与外部坐标的关系。

本发明实施例中，通过不同位置的标定板可以获得多组不同位置的测距平面的测距信息，根据多组不同的测距信息即可构建出测距传感器的平面方程。然后利用通过相机标定获得的测距传感器的内部参数，以及该平面方程，即可确定图像像素坐标与测距平面的关系。

步骤S45：控制所述图像采集装置与所述测距传感器利用预设位置的标定板进行手眼标定。

本发明实施例中，图像采集装置以及测距传感器是设置有机械臂的末端的，视场是根据机械臂的运动而运动，因此该图像采集装置以及测距传感器还需要进行手眼标定。具体地可以控制机械臂运动，从而控制图像采集装置以及测距传感器以不同的姿态采集固定位置的标定板，进行手眼标定操作。

实施例3

图5是本发明实施例3提供的一种自动焊接方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S51：控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息。

此步骤与上述步骤S11一致，在此不再赘述。

步骤S52：根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹。

本发明实施例中，所述焊接运动轨迹包括焊缝的起点、焊缝的终点以及运动方向。

步骤S53：根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

此步骤与上述步骤S13一致，在此不再赘述。

步骤S54：根据所述焊缝的终点的像素坐标计算出实际物理坐标，根据所述焊缝的终点的像素坐标以及所述实际物理坐标生成相应的直线方程。

步骤S55：实时计算焊点与所述直线方程相应直线的距离，确定所述距离小于或等于预设值时，确定到达焊接终点。

本发明实施例中，所述焊缝的坐标包括平面图像中焊缝的起点以及焊缝的终点，也即在用户指定焊缝后，可以选取焊缝两端中的其中一端作为起点，而另一端作为终点，或者还可以获取用户输入的焊缝起点和终点，这里不做限定。在利用像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹时已经计算出焊缝终点的实际物理坐标，因此该焊缝终点的实际物理坐标可以直接从计算机械臂运动轨迹的过程中获得。而焊缝的终点的像素坐标也可以转换成相应的平面坐标，因此可以利用该实际物理坐标以及平面图像中相应的平面坐标生成一条直线，并且获得该直线的直线方程。

本发明实施例中，在焊接机器人的机械臂在运动焊接的过程中，将实时计算焊点与直线方程的直线距离，可以在焊点与直线方程的距离为零时确定已经到达焊缝终点，从而停止焊接作业。而因误差原因，还可以设定一个预设值，在确定焊点与直线方程的距离小于或等于该预设值时，确定已经到达焊缝终点。

实施例4

图6是本发明实施例4提供的一种自动焊接装置的结构示意图。

该自动焊接装置600包括：

图像获取模块610，用于控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；

轨迹计算模块620，用于根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

焊缝焊接模块630，用于根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。

如图7所示，该自动焊接装置600还包括：

标定处理模块640，用于在进行自动焊接操作前，对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理。

本发明实施例中，上述各个模块更加详细的功能描述可以参考前述实施例中相应部分的内容，在此不再赘述。

此外，本发明还提供了一种移动终端，该移动终端可以包括智能电话、平板电脑、车载电脑、智能穿戴设备等。该移动终端包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使移动终端执行上述方法或者上述自动焊接装置中的各个模块的功能。

存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例还提供了一种可读存储介质，用于储存上述移动终端中使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种自动焊接方法，其特征在于，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理；

控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接；

所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理的步骤包括：

对所述图像采集装置进行相机标定处理，获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数；

对所述测距传感器进行相机标定处理，获得所述测距传感器的平面方程；

利用所述内部参数以及所述平面方程，确定所述像素坐标与测距平面的关系。

2.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理的步骤还包括：

对所述图像采集装置与所述测距传感器利用预设位置的标定板进行手眼标定。

3.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像头，所述测距传感器包括激光视觉传感器。

4.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述预设算法的算式包括：

式中，f_x为图像采集装置x轴的像素焦距，f_y为图像采集装置y轴的像素焦距；u₀和v₀为图像主点像素坐标，u和v为图像像素坐标；X_c、Y_c和Z_c为目标的相机坐标。

5.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述焊接运动轨迹包括焊缝的起点、焊缝的终点以及运动方向。

6.根据权利要求5所述的自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法还包括：

7.一种自动焊接装置，其特征在于，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

焊缝焊接模块，用于根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接；

所述图像获取模块，还用于：

8.一种焊接机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述焊接机器人执行根据权利要求1至6中任一项所述的自动焊接方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的自动焊接方法。