CN113489970A - 云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台。通过本申请，解决了相关技术中的云台相机的校正方法存在人力消耗大、校正的时效性差的问题。

Description

云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

云台控制装置作为有效扩大相机视野的工具，广泛应用于各种球形、枪型摄像机上。但是，云台控制装置长时间运行后，可能会因为电机遇阻、部件热胀冷缩或磨损等原因累积误差，使得预置点位置发生偏移。因此，需要对云台进行校正。目前，常用的云台相机的校正方法一般有两类，一类为硬件处理方式，另一类为软件处理方式。

对于硬件处理方式，可以在地面上固定校正板，摄像头的镜头对准校正板上的校正标示点，根据不同时间该标示点在校正板上的位置和云台当前位置的对比，判断云台是否需要校正。然而，由于每次拍摄前需要人为在地面上设置校正板，人力消耗大且不现实。也可以通过在主控板上依次按90度的间隔加装光电开关，定时操作转动云台经过光电开关时，根据云台转动的实际角度与理论角度进行校正。然而，由于涉及到主控板的修改(硬件修改)，已投入使用的相机无法通过该手段更新校正功能。

对于软件处理方式，可以通过图像处理进行标准图像和待检测图像之间偏移量的检测，根据偏移量与旋转角度之间的关系曲线，对摄像机的角度进行校正。然而，由于需要用户主动获取待检测图像进行校正，云台校正的及时性不高。

由此可见，相关技术中的云台相机的校正方法，存在人力消耗大、校正的时效性差的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台相机的校正方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的云台相机的校正方法存在人力消耗大、校正的时效性差的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种云台相机的校正方法，包括：控制目标相机旋转到预置点，其中，所述目标相机是待校正的相机，所述目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；在确定对所述目标相机进行校正的情况下，通过所述目标相机的目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，所述参考姿态为与所述目标参考地物所对应的相机姿态；根据所述姿态偏移，控制目标云台对所述目标相机的姿态进行校正，其中，所述目标云台为所述目标相机的云台。

在一个示例性实施例中，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，所述方法还包括：确定所述目标匹配地物在所述第一目标画面上的第一目标坐标；在所述第一目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，确定对所述目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，在根据所述姿态偏移，控制所述目标云台对所述目标相机的姿态进行校正之后，所述方法还包括：确定所述目标匹配地物在所述目标相机的第二目标画面上的第二目标坐标；在所述第二目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于所述目标偏移量阈值的情况下，记录目标提示信息，其中，所述目标提示信息用于提示对所述目标相机校正失败。

在一个示例性实施例中，在通过所述目标相机的所述目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机相对于所述参考姿态的所述姿态偏移包括：通过所述目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，得到所述目标匹配地物的目标三维坐标，其中，所述目标三维坐标为所述目标匹配地物在所述目标相机的相机坐标系中的坐标；根据所述目标三维坐标和所述目标参考地物的参考三维坐标，确定所述目标相机的姿态偏移，其中，所述参考三维坐标用于表示所述参考姿态。

在一个示例性实施例中，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之前，所述方法还包括：控制所述目标相机旋转到所述预置点，得到参考云台参数，其中，所述参考云台参数包含所述目标云台在所述预置点的转动角度以及所述目标相机在所述预置点的镜头焦距；对所述目标相机的第三目标画面进行特征识别，得到所述目标参考地物，其中，所述目标参考地物在所述第三目标画面中的坐标为参考坐标；通过所述目标雷达对所述目标参考地物进行测距，得到参考雷达参数，其中，所述参考雷达参数为所述目标参考地物在所述目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标；将所述参考云台参数、所述参考坐标和所述参考雷达参数，确定为所述预置点的预置点参数，其中，所述预置点参数用于对所述目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，所述方法还包括：在从所述第一目标画面中识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，将识别到的地物确定为所述目标匹配地物。

在一个示例性实施例中，在对所述目标相机的所述第一目标画面进行特征识别之后，所述方法还包括：在未识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，接收目标指示信息，其中，所述目标指示信息用于指示目标对象从所述第一目标画面中包含的地物中选择出的、与所述目标参考地物匹配的地物；将所述目标指示信息所指示的地物，确定为所述目标匹配地物。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种云台相机的校正装置，包括：第一控制单元，用于控制目标相机旋转到预置点，其中，所述目标相机是待校正的相机，所述目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；第一确定单元，用于在确定对所述目标相机进行校正的情况下，通过所述目标相机的目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，所述参考姿态为与所述目标参考地物所对应的相机姿态；校正单元，用于根据所述姿态偏移，控制目标云台对所述目标相机的姿态进行校正，其中，所述目标云台为所述目标相机的云台。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，确定所述目标匹配地物在所述第一目标画面上的第一目标坐标；第三确定单元，用于在所述第一目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，确定对所述目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四确定单元，用于在根据所述姿态偏移，控制所述目标云台对所述目标相机的姿态进行校正之后，确定所述目标匹配地物在所述目标相机的第二目标画面上的第二目标坐标；记录单元，用于在所述第二目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于所述目标偏移量阈值的情况下，记录目标提示信息，其中，所述目标提示信息用于提示对所述目标相机校正失败。

在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：测距模块，用于通过所述目标相机的所述目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，得到所述目标匹配地物的目标三维坐标，其中，所述目标三维坐标为所述目标匹配地物在所述目标相机的相机坐标系中的坐标；确定模块，用于根据所述目标三维坐标和所述目标参考地物的参考三维坐标，确定所述目标相机的姿态偏移，其中，所述参考三维坐标用于表示所述参考姿态。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二控制单元，用于在控制所述目标相机旋转到所述预置点之前，控制所述目标相机旋转到所述预置点，得到参考云台参数，其中，所述参考云台参数包含所述目标云台在所述预置点的转动角度以及所述目标相机在所述预置点的镜头焦距；识别单元，用于对所述目标相机的第三目标画面进行特征识别，得到所述目标参考地物，其中，所述目标参考地物在所述第三目标画面中的坐标为参考坐标；测距单元，用于通过所述目标雷达对所述目标参考地物进行测距，得到参考雷达参数，其中，所述参考雷达参数为所述目标参考地物在所述目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标；第五确定单元，用于将所述参考云台参数、所述参考坐标和所述参考雷达参数，确定为所述预置点的预置点参数，其中，所述预置点参数用于对所述目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，该装置还包括：第六确定单元，用于在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，在从所述第一目标画面中识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，将识别到的地物确定为所述目标匹配地物。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：接收单元，用于在对所述目标相机的所述第一目标画面进行特征识别之后，在未识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，接收目标指示信息，其中，所述目标指示信息用于指示目标对象从所述第一目标画面中包含的地物中选择出的、与所述目标参考地物匹配的地物；第七确定单元，用于将所述目标指示信息所指示的地物，确定为所述目标匹配地物。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述的云台相机的校正方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的云台相机的校正方法。

在本申请实施例中，采用使用雷达的测距功能自动、及时地检测相机的姿态偏移的方式，通过控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台，由于利用相机自带的雷达进行测距辅助姿态定位，可以免去前往现场人工设置检测板的操作；无需用户主动获取待检测图像，雷达出于测速等可以一直在使用，随时进行测距，同时进行姿态定位；同时，无需更改相机的硬件结构，已带有雷达的相机可以通过更新程序的方式直接使用该功能，无雷达的相机也可通过加装雷达等手段使用该功能，达到了减少相机校正的人力消耗、提高相机校正的时效性的技术效果，进而解决了相关技术中的云台相机的校正方法存在人力消耗大、校正的时效性差的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的云台相机的校正方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的另一种可选的云台相机的校正方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的又一种可选的云台相机的校正方法的流程示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的云台相机的校正装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种云台相机的校正方法。可选地，在本实施例中，上述的云台相机的校正方法可以应用于包含相机和云台的硬件环境中，上述的云台相机的校正方法可以由相机来执行，也可以与相机相连的控制设备来执行。

以由相机来执行本实施例中的云台相机的校正方法为例，图1是根据本申请实施例的一种可选的云台相机的校正方法的流程示意图，如图1所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S102，控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物。

本实施例中的云台相机的校正方法可以应用在通过控制云台对相机位置进行校正的场景。云台和相机可以属于摄像机。相机位置可以是由相机自动校正的。在自动校正阶段，对于待校正的目标相机，目标相机可以控制目标相机旋转至预置点。预置点是指摄像机当前所处的环境，通过调用预置点可以迅速将云台和摄像头调整至该环境。

需要说明的是，本实施例中的云台相机的校正方法也可以是由目标相机所属的目标摄像机、目标相机上的控制部件、或者其他的控制设备执行的，本实施例中以目标相机执行为例进行说明。

在将目标相机旋转到预置点之后，在该目标相机的当前画面(当前成像画面)中存在于目标参考地物匹配的目标匹配地物。目标参考地物是指在预调整阶段，在将目标相机旋转到预置点之后，从目标相机的成像画面中选取出的地物，例如，特征明显的特征地物(即，参考地物)。参考地物的数量可以为一个或多个，目标参考地物为预置的一个或多个参考地物中的一个。对应地，多个参考地物匹配的匹配地物的数量也可以为一个或多个，目标匹配地物为目标参考地物匹配的匹配地物。

步骤S104，在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态。

在本实施例中，利用雷达测距原理为云台相机提供一种使用雷达进行自动姿态校正的方案，使用雷达的测距功能，可以自动、及时地检测相机的姿态偏移。与目标相机对应的雷达为目标雷达，该目标雷达可以是目标相机自带的雷达，也可以是目标相机上加装的雷达。

目标雷达与目标相机的坐标系可以保持重合，也可以是可计算出两者的实时相对位置，以确保两者的坐标可变换(以便根据雷达的测距结果确定目标相机的姿态偏移)。两者的实现形式可以包括不限于雷达相机一体机、外挂形式固定于相机上的雷达，或具有其他相对固定位置的雷达与相机。

如果基于目标参考地物和目标匹配地物的位置关系、大小关系等确定需要对目标相机进行校正，目标相机可以通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，从而确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移。通过目标雷达对目标匹配地物进行测距，可以确定目标相机当前的相机姿态，而参考姿态是与目标参考地物所对应的相机姿态，通过目标相机当前的相机姿态和参考姿态，可以确定出目标相机的姿态偏移。

步骤S106，根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台。

目标相机的云台为目标云台。根据目标相机的姿态偏移，目标相机可以控制转动目标云台，以调整目标相机的相机姿态，从而对目标相机的姿态进行校正。

可选地，在本实施例中，根据姿态偏移，目标云台可以控制目标云台进行旋转，同时对目标相机的镜头进行聚焦，从而对目标相机的姿态进行校正。

通过上述步骤，控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台，解决了相关技术中的云台相机的校正方法存在人力消耗大、校正的时效性差的问题，减少了相机校正的人力消耗，提高了相机校正的时效性。

在一个示例性实施例中，在控制目标相机旋转到预置点之前，上述方法还包括：

S11，控制目标相机旋转到预置点，得到参考云台参数，其中，参考云台参数包含目标云台在预置点的转动角度以及目标相机在预置点的镜头焦距；

S12，对目标相机的第三目标画面进行特征识别，得到目标参考地物，其中，目标参考地物在第三目标画面中的坐标为参考坐标；

S13，通过目标雷达对目标参考地物进行测距，得到参考雷达参数，其中，参考雷达参数为目标参考地物在目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标；

S14，将参考云台参数、参考坐标和参考雷达参数，确定为预置点的预置点参数，其中，预置点参数用于对目标相机进行校正。

在预调整阶段，云台可以控制相机旋转至预置点，记录下当前云台转动角度与镜头焦距，上述角度与镜头焦距为云台参数。对于目标云台和目标相机，记录的云台参数为参考云台参数。预调整阶段一般为相机最初安装后的调试阶段、或者相机出于需要旋转至别的角度后的重新调试阶段。

目标相机当前的成像画面为第三目标画面。目标相机可以对第三目标画面进行特征识别(例如，使用对象识别算法进行特征识别)，得到目标参考地物，该目标参考地物在第三目标画面中的坐标为参考坐标。可选地，对第三目标画面进行特征识别，可以得到多个参考地物，目标参考地物为多个参考地物中的一个。多个参考地物的数量可以根据需要进行配置，例如，可以是4。

例如，云台控制相机旋转至预置点之后，算法(对象识别算法)可以识别当前画面，进行特征检测，挑选出特征明显的n个地物，并记录下地物在成像上的坐标(xi,yi)，本实施例中简称为坐标。

目标相机还可以通过目标雷达对目标参考地物进行测距，计算出目标参考地物在目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标，得到的参考三维坐标可以作为参考雷达参数。可选地，参考三维坐标可以采用多种表示方式，例如，通过(x,y,z)表示，又例如，通过目标参考地物与目标相机的距离以及目标参考地物在相机坐标系中的角坐标进行表示。

例如，雷达对上述特征明显的地物进行测距，记录下地物与相机的距离Si、以及在相机坐标系中的角坐标(Ai,Bi)，其中，Ai为地物在xy平面(相机坐标系的xy平面)上的投影-原点的连线与x轴的夹角，Bi为上述连线与地物-原点的连线的夹角，相机坐标系的y轴为相机光轴。上述距离和角坐标可以是称为雷达参数。

目标相机可以存储参考云台参数、参考雷达参数、参考坐标，作为预置点参数。每个预置点的场景中可以选择多个特征地物，即，存在多个预置点参数。每个配置点参数对应于一个参考地物的云台参数、雷达参数和地物坐标。

示例性地，如图2所示，本可选示例中的云台相机的校正方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，旋转相机至预置点，记录云台参数；

步骤S204，使用算法进行特征识别；

步骤S206，确定是否有特征明显的地物，如果否，执行步骤S208，如果是，执行步骤S210；

步骤S208，用户手动选择特征地物；

步骤S210，雷达对该地物进行测距，获取距离和角度信息，也就是，雷达参数)；

步骤S212，存储云台参数、雷达参数和地物坐标，作为预置点参数。

这里，一个预置点的场景中可以至少选择四个特征地物。

通过本实施例，在预调整阶段，通过将云台参数、雷达参数和地物坐标作为预置点参数进行存储，可以提高预置点参数获取的便捷性，提高相机姿态偏移确定的准确性。

在一个示例性实施例中，在控制目标相机旋转到预置点之后，上述方法还包括：

S21，确定目标匹配地物在第一目标画面上的第一目标坐标；

S22，在第一目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，确定对目标相机进行校正。

在控制目标相机旋转到预置点之后，目标相机可以确定目标匹配地物在目标相机的当前画面中的地物坐标，即，第一目标坐标，比较第一目标坐标与目标参考地物的参考坐标，确定其与参考坐标的偏移量。

如果第一目标坐标与参考坐标的偏移量小于目标偏移量阈值，可以云台位置无需校正；否则，确定云台位置需要校正，即，需要对目标相机进行校正(或者说，对目标相机的位置进行校正)。如果目标参考地物为多个参考地物中的一个，可以分别基于每个参考地物的地物坐标依次检测是否需要对相机位置进行校正，并在确定无需校正或者在校正完成之后，再执行基于下一个参考地物的地物坐标的检测。

例如，如果匹配到特征地物，可以比较其坐标与存储坐标的偏移量。若偏移量不超过阈值d(目标偏移量阈值的一种示例)，返回重新检测是否有匹配的特征地物，直到检测完所有的特征地物。若已检测完毕，则云台位置无需校正，自动校正流程结束。

通过本实施例，基于地物的地物坐标和存储坐标的偏移量确定是否需要进行云台位置校正，可以提高云台位置校正的合理性。

在一个示例性实施例中，在根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正之后，上述方法还包括：

S31，确定目标匹配地物在目标相机的第二目标画面上的第二目标坐标；

S32，在第二目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，记录目标提示信息，其中，目标提示信息用于提示对目标相机校正失败。

对目标相机的姿态进行校正之后，目标匹配地物在目标相机当前的成像画面上的地物坐标为第二目标坐标。如果第二目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量小于目标偏移量阈值，则说明校正成功，否则，说明校正失败。

可选地，在本实施例中，目标参考地物为多个参考地物中的一个，如果第二目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值，可以确定相机位置校正失败。

如果第二目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量小于目标偏移量阈值，目标相机可以继续判断与其他参考地物匹配的匹配地物在第二目标画面中的地物坐标、与其他参考地物的地物坐标的偏移量是否未超过目标偏移量阈值。如果均未超过，说明校正成功。否则，将当前的匹配地物作为目标匹配地物；对应地，多个参考地物中与该目标匹配地物匹配的参考地物为目标参考地物。重新执行上述的云台相机的校正方法，直到确定校正成功或者校正失败。

如果校正失败，目标相机可以记录目标提示信息，该目标提示信息用于提示对目标相机校正失败，还可以用于提示用户进行手动校正。不能实施例中对此不做限定。

例如，如果偏移量超过阈值d，雷达对上述特征地物(目标匹配地物的一种示例)进行测距，计算出特征地物在相机坐标系中的坐标，以此计算出相机在世界坐标系中的偏移量。

根据上述偏移量，转动云台装置。计算特征地物在成像上的坐标的偏移量。若所有特征地物偏移量均小于阈值d，则校正成功，校正流程结束。若失败，则记录提示手动校正。

通过本实施例，在相机位置校正失败之后，通过提示信息提示相机校正失败，可以提高信息获取的便捷性。

在一个示例性实施例中，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移包括：

S41，通过目标雷达对目标匹配地物进行测距，得到目标匹配地物的目标三维坐标，其中，目标三维坐标为目标匹配地物在目标相机的相机坐标系中的坐标；

S42，根据目标三维坐标和目标参考地物的参考三维坐标，确定目标相机的姿态偏移，其中，参考三维坐标用于表示参考姿态。

在确定姿态偏移时，目标相机可以通过目标雷达对目标匹配地物进行测试，得到目标匹配地物的目标三维坐标，目标三维坐标为目标匹配地物在目标相机的相机坐标系中的坐标。目标三维坐标与参考三维坐标的表示方式可以是一致的。该参考三维坐标可以用来表示参考姿态，例如，可以基于参考三维坐标确定目标相机在世界坐标系统中的参考相机坐标。

而基于雷达的测距结果，目标相机可以确定目标匹配地物在相机坐标系中的目标三维坐标。基于目标三维坐标，目标设备可以确定目标相机在世界坐标系统中的目标相机坐标，从而确定目标相机的姿态偏移。

通过本实施例，根据特征地物在相机坐标系中的坐标，来计算相机在世界坐标系中的偏移量，可以提高数据信息获取的效率。

在一个示例性实施例中，在控制目标相机旋转到预置点之后，上述方法还包括：

S51，在从第一目标画面中识别出与目标参考地物匹配的地物的情况下，将识别到的地物确定为目标匹配地物。

在控制目标相机旋转到预置点之后，目标相机可以使用对象识别算法对第一目标画面进行特征检测，检测是否有与目标参考地物匹配的特征地物。如果识别到有与目标参考地物匹配的地物，目标相机可以将识别到的地物确定为目标匹配地物。

通过本实施例，通过对成像画面进行地物识别，可以提高判定相机位置校正的效率。

在一个示例性实施例中，在对目标相机的第一目标画面进行特征识别之后，上述方法还包括：

S61，在未识别出与目标参考地物匹配的地物的情况下，接收目标指示信息，其中，目标指示信息用于指示目标对象从第一目标画面中包含的地物中选择出的、与目标参考地物匹配的地物；

S62，将目标指示信息所指示的地物，确定为目标匹配地物。

如果在第一目标画面中未识别出与目标参考地物匹配的地物，可以判断校正失败，向用户提示校正失败。可选地，也可以通过目标相机的显示屏幕或者与目标相机通信连接的其他设备的屏幕显示提示信息，以提示目标对象选择第一目标画面中与目标参考地物匹配的地物。

如果目标对象从第一目标画面中包含的地物中选择出与目标参考地物匹配的地物，目标相机可以接收到目标指示信息，该目标指示信息用于目标对象所提示上述选择出的地物。目标相机可以将目标指示信息所指示的地物确定为目标匹配地物。

通过本实施例，通过与用户交互获取用户所选择的匹配地物，可以提高相机位置校正执行的成功率。

下面结合可选示例对本申请实施例中的云台相机的校正方法进行解释说明。本可选示例中提供的云台相机的校正方法是一种使用雷达的摄像机云台位置自动校正的方案，在自动校正阶段，如图3所示，本可选示例中的云台相机的校正方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S302，根据记录的云台参数旋转相机至预置点；

步骤S304，使用算法进行特征识别；

步骤S306，判断是否识别到匹配的特征地物，如果否，执行步骤S308，如果是，执行步骤S310；

步骤S308，用户手动选择匹配的特征地物；

步骤S310，雷达对该地物进行测距，获取距离和角度信息；

步骤S312，与存储的预置点参数进行比较；

步骤S314，根据偏移量建立三维空间模型(例如，把距离和角度信息转换为三维坐标值)计算修正量；

步骤S316，控制云台根据修正量进行旋转、聚焦；

步骤S318，判断偏移量是否小于阈值，如果是(所有的特征地物的偏移量均小于阈值)，执行步骤S320，否则，执行步骤S304；

步骤S320，校正结束。

通过本可选示例，使用雷达的测距功能，自动、及时地检测相机的姿态偏移，并根据检测结果，自动控制云台装置对相机的姿态进行校正，可以减少相机校正的人力消耗，提高相机校正的时效性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述云台相机的校正方法的云台相机的校正装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的云台相机的校正装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：

第一控制单元402，用于控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；

第一确定单元404，与第一控制单元402相连，用于在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；

校正单元406，与第一确定单元404相连，用于根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台。

需要说明的是，该实施例中的第一控制单元402可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的第一确定单元404可以用于执行上述步骤S104，该实施例中的校正单元406可以用于执行上述步骤S106。

通过上述模块，控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台，解决了相关技术中的云台相机的校正方法存在人力消耗大、校正的时效性差的问题，减少了相机校正的人力消耗，提高了相机校正的时效性。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二确定单元，用于在控制目标相机旋转到预置点之后，确定目标匹配地物在第一目标画面上的第一目标坐标；

第三确定单元，用于在第一目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，确定对目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第四确定单元，用于在根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正之后，确定目标匹配地物在目标相机的第二目标画面上的第二目标坐标；

记录单元，用于在第二目标坐标与目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，记录目标提示信息，其中，目标提示信息用于提示对目标相机校正失败。

在一个示例性实施例中，第一确定单元包括：

测距模块，用于通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，得到目标匹配地物的目标三维坐标，其中，目标三维坐标为目标匹配地物在目标相机的相机坐标系中的坐标；

确定模块，用于根据目标三维坐标和目标参考地物的参考三维坐标，确定目标相机的姿态偏移，其中，参考三维坐标用于表示参考姿态。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二控制单元，用于在控制目标相机旋转到预置点之前，控制目标相机旋转到预置点，得到参考云台参数，其中，参考云台参数包含目标云台在预置点的转动角度以及目标相机在预置点的镜头焦距；

识别单元，用于对目标相机的第三目标画面进行特征识别，得到目标参考地物，其中，目标参考地物在第三目标画面中的坐标为参考坐标；

测距单元，用于通过目标雷达对目标参考地物进行测距，得到参考雷达参数，其中，参考雷达参数为目标参考地物在目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标；

第五确定单元，用于将参考云台参数、参考坐标和参考雷达参数，确定为预置点的预置点参数，其中，预置点参数用于对目标相机进行校正。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第六确定单元，用于在控制目标相机旋转到预置点之后，在从第一目标画面中识别出与目标参考地物匹配的地物的情况下，将识别到的地物确定为目标匹配地物。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

接收单元，用于在对目标相机的第一目标画面进行特征识别之后，在未识别出与目标参考地物匹配的地物的情况下，接收目标指示信息，其中，目标指示信息用于指示目标对象从第一目标画面中包含的地物中选择出的、与目标参考地物匹配的地物；

第七确定单元，用于将目标指示信息所指示的地物，确定为目标匹配地物。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项云台相机的校正方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；

S2，在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；

S3，根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述的云台相机的校正方法的电子装置，该电子装置可以是相机、控制设备等。

图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，

存储器506，用于存储计算机程序；

处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，控制目标相机旋转到预置点，其中，目标相机是待校正的相机，目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；

S2，在确定对目标相机进行校正的情况下，通过目标相机的目标雷达对目标匹配地物进行测距，确定目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，参考姿态为与目标参考地物所对应的相机姿态；

S3，根据姿态偏移，控制目标云台对目标相机的姿态进行校正，其中，目标云台为目标相机的云台。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA (Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述的云台相机的校正装置中的第一控制单元402、第一确定单元404、以及校正单元406。此外，还可以包括但不限于上述的云台相机的校正装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA (Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述云台相机的校正方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种云台相机的校正方法，其特征在于，包括：

控制目标相机旋转到预置点，其中，所述目标相机是待校正的相机，所述目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；

在确定对所述目标相机进行校正的情况下，通过所述目标相机的目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机相对于参考姿态的姿态偏移，其中，所述参考姿态为与所述目标参考地物所对应的相机姿态；

根据所述姿态偏移，控制目标云台对所述目标相机的姿态进行校正，其中，所述目标云台为所述目标相机的云台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，所述方法还包括：

确定所述目标匹配地物在所述第一目标画面上的第一目标坐标；

在所述第一目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于目标偏移量阈值的情况下，确定对所述目标相机进行校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述姿态偏移，控制所述目标云台对所述目标相机的姿态进行校正之后，所述方法还包括：确定所述目标匹配地物在所述目标相机的第二目标画面上的第二目标坐标；

在所述第二目标坐标与所述目标参考地物的参考坐标的偏移量大于或者等于所述目标偏移量阈值的情况下，记录目标提示信息，其中，所述目标提示信息用于提示对所述目标相机校正失败。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述目标相机的所述目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机相对于所述参考姿态的所述姿态偏移包括：

通过所述目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，得到所述目标匹配地物的目标三维坐标，其中，所述目标三维坐标为所述目标匹配地物在所述目标相机的相机坐标系中的坐标；

根据所述目标三维坐标和所述目标参考地物的参考三维坐标，确定所述目标相机的姿态偏移，其中，所述参考三维坐标用于表示所述参考姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之前，所述方法还包括：

控制所述目标相机旋转到所述预置点，得到参考云台参数，其中，所述参考云台参数包含所述目标云台在所述预置点的转动角度以及所述目标相机在所述预置点的镜头焦距；

对所述目标相机的第三目标画面进行特征识别，得到所述目标参考地物，其中，所述目标参考地物在所述第三目标画面中的坐标为参考坐标；

通过所述目标雷达对所述目标参考地物进行测距，得到参考雷达参数，其中，所述参考雷达参数为所述目标参考地物在所述目标相机的相机坐标系中的参考三维坐标；

将所述参考云台参数、所述参考坐标和所述参考雷达参数，确定为所述预置点的预置点参数，其中，所述预置点参数用于对所述目标相机进行校正。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述目标相机旋转到所述预置点之后，所述方法还包括：

在从所述第一目标画面中识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，将识别到的地物确定为所述目标匹配地物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在对所述目标相机的所述第一目标画面进行特征识别之后，所述方法还包括：

在未识别出与所述目标参考地物匹配的地物的情况下，接收目标指示信息，其中，所述目标指示信息用于指示目标对象从所述第一目标画面中包含的地物中选择出的、与所述目标参考地物匹配的地物；

将所述目标指示信息所指示的地物，确定为所述目标匹配地物。

8.一种云台相机的校正装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制目标相机旋转到预置点，其中，所述目标相机是待校正的相机，所述目标相机的第一目标画面中存在与目标参考地物匹配的目标匹配地物；

第一确定单元，用于在确定对所述目标相机进行校正的情况下，通过所述目标相机的目标雷达对所述目标匹配地物进行测距，确定所述目标相机的姿态偏移；

校正单元，用于根据所述目标相机的姿态偏移，控制目标云台对所述目标相机的姿态进行校正，其中，所述目标云台为所述目标相机的云台。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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