CN111654677B - 确定云台失步的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种确定云台失步的方法及装置，包括：向目标云台发送目标指令，其中，目标指令用于指示目标云台转向第一预置点；在目标云台根据目标指令执行完转动操作后，接收固定在目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；根据第一图像与预设映射关系确定目标云台是否发生失步，其中，预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，预设图像是摄像设备在预置点方向拍摄的图像，预置点包括第一预置点，预设坐标是预置点相对于目标对象的坐标。通过本发明，解决了判断云台是否失步的方法精准度较低的问题，进而达到了可以提高判断出云台是否失步精准度的效果。

Description

确定云台失步的方法及装置
技术领域
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种确定云台失步的方法及装置。
背景技术
在球机或者带有球机的摄像机中，球机转动依托云台来实现。而在受到外界因素导致云台卡住或者因为云台长期的转动而出现磨损的情况下，云台转动会出现失步的情况。所以判断云台是否失步以及在失步后如何进行矫正是当下需要解决的一个问题。
现有技术中可以通过借助摄像机图像进行云台失步的判断，但无法实现在判断云台失步后主动执行矫正操作。并且，判断云台是否失步的方法也不精确，会出现有很大误差的情况。在带有雷达的设备中，雷达的作用多用来实现雷球联动，即借助雷达来联动球机跟踪。雷达联动跟踪目标过程中，云台可能会发生失步而导致摄像机监控画面不准。现有雷球跟踪技术方案中往往通过额外增加位置传感器，如编码器等来处理云台失步问题。此种方式需要对设备的硬件方面进行改进，并且还增加了额外的成本。
针对相关技术中，判断云台是否失步的方法精准度较低的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种确定云台失步的方法及装置，以至少解决相关技术中判断云台是否失步的方法精准度较低的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种确定云台失步的方法，包括：向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，其中，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
可选地，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的第一预设映射关系，以及所述第二预设图像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第一预设映射关系和所述第二预设映射关系。
可选地，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
可选地，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量，以及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关系，以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。
可选地，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：生成所述第一图像的第一特征向量；在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
可选地，在所述确定所述目标云台发生失步之后，所述方法包括：控制所述目标云台转动至指定位置，以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述第二预设图像，或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第二预设特征向量；确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值。
可选地，在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动所述偏差值。
可选地，所述目标对象包括：雷达。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种确定云台失步的方法，包括：向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，其中，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
可选地，在根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法包括：以所述目标雷达为原点，确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标；建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系。
可选地，根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，包括：在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下，确定所述第一标志物相对于所述目标雷达之间的第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步，其中，所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标，所述预设探测坐标包括所述第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下，确定所述目标云台发生失步；在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，确定所述目标云台发生失步；其中，所述第一标志物位于所述第一预置点。
可选地，在确定所述第一探测信息中存在第一标志物，且所述目标云台发生失步的情况下，所述方法包括：确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标云台失步的偏差值。
可选地，在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，所述方法包括：向目标云台发送第二目标指令，其中，所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向第二预置点；在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第二探测信息，其中，所述第二探测信息中携带有所述目标雷达探测到的第二标志物的信息；根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷达之间的第二探测坐标；确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值，其中，所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方向探测到的第二标志物相对于所述目标雷达的坐标；其中，所述第二标志物位于所述第二预置点，所述预设探测坐标包括所述第二预设探测坐标，所述预置点包括所述第二预置点，所述标志物包括所述第二标志物。
可选地，在确定出所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：控制所述目标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种确定云台失步的装置，包括：第一发送模块，用于向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；第一接收模块，用于在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；第一确定模块，用于根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，其中，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种确定云台失步的装置，包括：第二发送模块，用于向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；第二接收模块，用于在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；第二确定模块，用于根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，其中，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，由于通过向目标云台发送目标指令以指示目标云台转向第一预置点；在目标云台执行完转动操作后，接收固定在目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；根据所述第一图像与预设映射关系确定目标云台是否发生失步，其中，预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，预设图像是摄像设备在预置点方向拍摄的图像，预置点包括第一预置点，预设坐标是预置点相对于目标对象的坐标。或者，向目标云台发送第一目标指令以指示目标云台转向第一预置点；在目标云台根据第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；根据第一探测信息与预设映射关系，确定目标云台是否发生失步，其中，映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，其中，预设探测坐标是目标雷达在预置点方向探测到的标志物相对于目标雷达的坐标，标志物位于预置点，预置点包括第一预置点。因此，可以解决判断云台是否失步的方法精准度较低的问题，达到可以提高判断出云台是否失步精准度的效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种确定云台失步的方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的示意图一；
图4是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的示意图二；
图5是根据本发明可选实施例的确定云台失步的方法的流程图；
图6是根据本发明可选实施例的确定云台失步的方法的示意图一；
图7是根据本发明实施例的确定云台失步的装置的结构框图；
图8是根据本发明可选实施例的确定云台失步的装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种确定云台失步的方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的确定云台失步的方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本申请中可以借助雷达来判断云台是否出现失步以及对后续的矫正，主要是通过建立雷达坐标系和摄像机图像坐标系的映射关系来实现的，雷达画面具有精确的位置信息，而摄像机画面具有直观的图片信息。同一标志物在摄像机画面中的坐标信息和在雷达画面中的坐标信息是可以通过映射关系进行转换的。因此，通过这种转换就可以将准确的位置信息和直观的图片信息绑定在一起，从而可以用于判断云台是否出现了失步的情况以及更准确地进行矫正操作。
借助雷达进行云台失步矫正可以分为两种应用场景：一、雷达固定在球机底座上不转动；二、雷达和云台绑定一起转动。两种应用场景都需要建立雷达坐标系，可以建立扇形坐标系。
在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端的确定云台失步的方法，在本实施例中雷达固定不转动，图2是根据本发明实施例的确定云台失步的的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
步骤S204，在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；
步骤S206，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
通过上述步骤，由于通过向目标云台发送目标指令以指示所述目标云台转向第一预置点；在目标云台根据目标指令执行完转动操作后，接收固定在目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；根据第一图像与预设映射关系确定目标云台是否发生失步，其中，预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，预设图像是摄像设备在预置点方向拍摄的图像，预置点包括所述第一预置点，预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。解决了判断云台是否失步的方法精准度较低的问题，达到可以提高判断出云台是否失步精准度的效果。
可选地，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。
可选地，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的第一预设映射关系，以及所述第二预设图像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第一预设映射关系和所述第二预设映射关系。
作为一个可选的实施方式，在本实施例中目标对象可以是雷达，假设以雷达固定的探测范围为(0°，120°)的扇形区域，建立如图3所示的扇形坐标系。坐标系中任一坐标点的位置信息可以用坐标对(r，θ)表示，其中r为坐标点到扇心O的连线距离，θ为坐标点与扇心O的连线和0°线的角度。
云台在雷达的探测范围内转动，并选取一些特征物所在位置设为摄像机的预置点，比如选取四个特征物并分别记其所在位置为预置点A、预置点B、预置点C和预置点D。本实施例中中，选取的特征物可以根据实际情况而定，本实施例中选取的四个特征物仅为了对本实施例进行说明，在此不作限定。
本实施例中，A、B、C、D的位置可以任意选取，云台位于扇心O的位置，摄像机固定在云台上。在本实施例中，以第一预置点为D，第二预置点为A、B、C为例，可以通过坐标对(r，θ)的形式，建立第一预置点D与雷达所在位置扇心O之间的第一预设坐标，以及第二预置点A、B、C分别与雷达所在位置扇心O之间的第二预设坐标。在本实施例中，可以包括以下两个步骤：
步骤1：建立预设映射关系；
初始化时云台分别转动到这四个预置点并使能摄像机抓图，在第一预置点D方向拍摄得到第一预设图像，在第二预置点A、B、C方向拍摄得到第二预设图像，其中，第二预设图像中包括图像1、图像2、图像3，其中图像1、图像2、图像3分别对应摄像机在分别在A、B、C方向拍摄得到的图像，图像。建立摄像机在A、B、C、D方向上拍摄得到的图像，与A、B、C、D在雷达坐标中的坐标位置之间的映射关系。
步骤2：判断云台是否失步
具体地，在测试云台是否失步时，云台开始可以处于任意位置，控制云台使其转向某个预置点比如第一预置点D时。云台开始转动，在某一时刻云台“自认为”已经转过所需的角度，到达了预置点D，于是传递信号给摄像机系统，摄像机抓图得到第一图像，会出现三种情况：(1)第一图像与第一预设图像和第二预设图像中的任意一个图像均不相同；(2)第一图像与第二预设图像中的图像1、图像2、图像3中的一个相同；(3)第一图像与第一预设图像相同。
可选地，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
作为一个可选的实施方式，只有第一图像与第一预设图像相同的情况下，，即上述情况(3)，云台才没有出现失步，正常退出失步判断。其他两种情况均判断为云台失步，需要进行矫正操作。
可选地，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量，以及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关系，以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。
作为一个可选的实施方式，由于摄像机在每个预置点方向拍摄得到的画面不同，所以摄像机在各个方向的抓图所生成的特征向量也不同，因此，可以建立摄像机在各个预置点方向拍摄图像的特征向量与其对应的雷达坐标之间的映射关系。在本实施例中，可以包括以下两个步骤：
步骤1：建立预设映射关系；
具体地，初始化时，云台分别转动到这四个预置点并使能摄像机抓图，在第一预置点D方向拍摄得到第一预设图像，在第二预置点A、B、C方向拍摄得到第二预设图像。摄像机在A、B、C、D各个方向的抓图所生成的特征向量可以记为P＝{a，b，c，d}。由于要形成映射关系，所以在雷达地图中，同样选取这四个特征物并生成其在雷达坐标系中的特征向量，记其为Q＝{α，β，γ，δ}。记摄像机抓图生成的特征向量为x，在雷达坐标系中的坐标点的特征向量为y，摄像机抓图信息与雷达坐标点信息的映射关系为f()，则对应关系为y＝f(x)。以此可以通过图像的特征向量，建立摄像机在各个方向拍摄得到的各个图像的特征向量分别与相应的雷达坐标之间的映射关系。如图4是一个可选的映射关系建立的示意图。
步骤2：判断云台是否失步
具体地，在测试云台是否失步时，云台开始可以处于任意位置，控制云台使其转向某个预置点比如第一预置点D时。云台开始转动，在某一时刻云台“自认为”已经转过所需的角度，到达了预置点D，于是传递信号给摄像机系统，摄像机抓图得到第一图像，并生成对应的特征向量x。摄像机后台系统识别判断x的值，会出现三种情况：(1)x不等于集合P中的任何一个向量值；(2)x在集合P中，但不等于d；(3)x在集合P中并且等于d。
作为一个可选的实施例，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：生成所述第一图像的第一特征向量；在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
作为一个可选的实施方式，在本实施例中，只有x在集合P中并且等于d时，即上述情况(3)，云台才没有出现失步，正常退出失步判断。其他两种情况均判断为云台失步，需要进行矫正操作。
可选地，在所述确定所述目标云台发生失步之后，所述方法包括：控制所述目标云台转动至指定位置，以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述第二预设图像，或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第二预设特征向量；确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值。
作为一个可选的实施方式，云台的矫正操作是借助雷达实现的。当云台出现失步后，若系统判断云台失步为情况(1)x不等于集合P中的任何一个向量值。则继续控制云台使其转动到某个其他预置点，比如预置点C，并进行失步判断，直到成为情况(2)的失步，x在集合P中，但不等于d。假设其正确转动到了预置点C的位置，则系统判断为失步的第二种情况，即此时抓图生成的特征向量x∈P但不等于d。此时根据映射关系y＝f(c)得到当前位置对应的雷达坐标系的特征向量为γ(雷达坐标系中预置点C对应的特征向量)，而雷达坐标系下预置点D正确对应的特征向量为δ。由于γ和δ的坐标信息已知，所以通过对这两个坐标信息的计算并转换到摄像机画面坐标系就可以得到偏差角度△θ，然后控制云台转动△θ即可。
可选地，在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动所述偏差值。
作为一个可选的实施方式，控制云台相对于摄像机转动△θ后，并不能确保此次矫正操作云台一定转过了正确的角度，即云台仍有可能是失步的情况，所以需要对矫正后的位置再次进行失步判断。
作为一个可选的实施例，所述目标对象包括：雷达。
在本实施例中还提供了一种运行于上述移动终端的确定云台失步的方法，在本实施例中雷达和云台一起转动，图5是根据本发明实施例的确定云台失步的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：
步骤S502，向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
步骤S504，在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；
步骤S506，根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
通过上述步骤，由于通过向目标云台发送第一目标指令以指示目标云台转向第一预置点；在目标云台根据第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；根据第一探测信息与预设映射关系，确定目标云台是否发生失步，其中，映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，预设探测坐标是目标雷达在预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，标志物位于预置点，所述预置点包括第一预置点。解决了判断云台是否失步的方法精准度较低的问题，达到可以提高判断出云台是否失步精准度的效果。
可选地，在根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法包括：以所述目标雷达为原点，确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标；建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系。
作为一个可选的实施方式，云台在转动区域内设立若干个预置点，比如设立4个预置点分别记为A、B、C和D。雷达在每个预置点场景下都建立一个坐标系，即4个预置点对应4个雷达坐标系。在每个坐标系中，雷达选取当前场景中的某些特征标志物生成其坐标点信息，如在预置点A下选择一个特征标志物A1，其坐标点信息记为A1(r1，θ1)，以此类推，其余3个预置点下分别有标志物B1(r2，θ2)，标志物C1(r3，θ3)和标志物D1(r4，θ4)。
可选地，根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，包括：在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下，确定所述第一标志物相对于所述目标雷达之间的第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步，其中，所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标，所述预设探测坐标包括所述第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下，确定所述目标云台发生失步；在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，确定所述目标云台发生失步；其中，所述第一标志物位于所述第一预置点。
作为一个可选的实施方式，以预置点A为第一预置点为例进行说明。系统发送第一目标指令需要云台转动到预置点A时，云台开始转动。云台“自认为”转过正确的角度后停止在A’点并发送信号给雷达，通知雷达在该场景下建立坐标系，检测雷达在该场景中探测到的第一探测信息中是否存在特征标志物A1。
考虑失步大小的不同，失步后可能导致特征物丢失，根据停止位置场景中是否存在预设的特征物来分为以下两种情况。情况(1)：如果仍存在特征标志物，则生成A1在该坐标系下的坐标点信息A1’(r1’，θ1’)，并比较A1’和A1的坐标信息是否相同。若相同，说明云台转动到了预置点A且不失步，正常退出；若不同，则判断为云台失步，如图6所示是一个可选的摄像机转动到预置点A方向时的场景示意图。情况(2)：如果不存在特征标志物，判断为失步。
可选地，在确定所述第一探测信息中存在第一标志物，且所述目标云台发生失步的情况下，所述方法包括：确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标云台失步的偏差值。
作为一个可选的实施方式，当云台出现上述情况(1)的失步，存在特征标志物，A1’和A1的坐标信息不同。此种情况下说明云台的失步较小，通过计算同一个标志物在两个雷达坐标系下的坐标点信息A1和A1’，并做相应的转换可以得到云台失步偏差的角度△θ，控制云台转过△θ。
可选地，在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，所述方法包括：向目标云台发送第二目标指令，其中，所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向第二预置点；在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第二探测信息，其中，所述第二探测信息中携带有所述目标雷达探测到的第二标志物的信息；根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷达之间的第二探测坐标；确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值，其中，所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方向探测到的第二标志物相对于所述目标雷达的坐标；其中，所述第二标志物位于所述第二预置点，所述预设探测坐标包括所述第二预设探测坐标，所述预置点包括所述第二预置点，所述标志物包括所述第二标志物。
作为一个可选的实施方式，当云台出现上述情况(2)的失步时，不存在特征标志物，说明云台出现了较大的失步，此时控制云台转动到下一个预设的预置点，比如预置点B。但是由于转动到预置点B的过程中也有可能出现失步，所以需要对“转动到预置点B”这一过程作失步判断，以B为操作对象对其进行失步判断以及矫正操作。这一过程的核心其实是将对“转动到预置点A”的矫正转换成“转动到预置点B”的矫正，把“失步较大”的矫正操作转换成“失步较小”的矫正。因为A处出现了较大的云台失步，而B处是较小的云台失步。当对B进行失步判断和矫正操作并且确定云台正确地转到了预置点B的位置后，由于预置点设在立的时候A和B的云台坐标信息是已知的，所以控制云台使其从预置点B转动到预置点A的位置就实现了对“转动到预置点A”的矫正。
可选地，在确定出所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：控制所述目标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。
作为一个可选的实施方式，控制云台相对于雷达转动矫正的角度△θ，进行完矫正操作后，并不能确保此次矫正操作云台一定转过了正确的角度，即云台仍有可能是失步的情况，所以需要对矫正后的位置再次进行失步判断。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种确定云台失步的装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图7是根据本发明实施例的确定云台失步的装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：第一发送模块72，用于向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；第一接收模块74，用于在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；第一确定模块76，用于根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，其中，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
可选地，上述装置还用于在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的第一预设映射关系，以及所述第二预设图像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第一预设映射关系和所述第二预设映射关系。
可选地，上述装置还用于通过如下方式根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步：在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
可选地，上述装置还用于在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和第二预设图像；生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量，以及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量；以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关系，以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。
可选地，上述装置还用于通过如下方式实现根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步：生成所述第一图像的第一特征向量；在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步；否则，确定所述目标云台发生失步。
可选地，上述装置还用于在所述确定所述目标云台发生失步之后，控制所述目标云台转动至指定位置，以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述第二预设图像，或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第二预设特征向量；确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值。
可选地，上述装置还用于在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目标云台失步的偏差值之后，控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动所述偏差值。
可选地，所述目标对象包括：雷达。
在本实施例中还提供了一种确定云台失步的装置，图8是根据本发明实施例的确定云台失步的装置的结构框图，如图8所示，该装置包括：第二发送模块82，用于向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；第二接收模块84，用于在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；第二确定模块86，用于根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，其中，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
可选地，上述装置还用于在根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步之前，以所述目标雷达为原点，确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标；建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系。
可选地，上述装置还用于通过如下方式根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步：在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下，确定所述第一标志物相对于所述目标雷达之间的第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步，其中，所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标，所述预设探测坐标包括所述第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下，确定所述目标云台发生失步；在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，确定所述目标云台发生失步；其中，所述第一标志物位于所述第一预置点。
可选地，上述装置还用于在确定所述第一探测信息中存在第一标志物，且所述目标云台发生失步的情况下，确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标云台失步的偏差值。
可选地，上述装置还用于在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，向目标云台发送第二目标指令，其中，所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向第二预置点；在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第二探测信息，其中，所述第二探测信息中携带有所述目标雷达探测到的第二标志物的信息；根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷达之间的第二探测坐标；确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值，其中，所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方向探测到的第二标志物相对于所述目标雷达的坐标；其中，所述第二标志物位于所述第二预置点，所述预设探测坐标包括所述第二预设探测坐标，所述预置点包括所述第二预置点，所述标志物包括所述第二标志物。
可选地，上述装置还用于在确定出所述目标云台失步的偏差值之后，控制所述目标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
S2，在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；
S3，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
S2，在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；
S3，根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
S2，在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；
S3，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系，所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像，所述预置点包括所述第一预置点，所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。
可选地，在本实施例中，上述处理器还可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
S2，在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息；
S3，根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种确定云台失步的方法，其特征在于，包括：
向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；
根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括第一预设图像与第一预设坐标之间的第一预设映射关系，以及第二预设图像与第二预设坐标之间的第二预设映射关系，所述第一预设图像是所述摄像设备在第一预置点方向拍摄的图像，所述第二预设图像是所述摄像设备在所述第二预置点方向拍摄的图像，所述第一预设坐标是所述第一预置点相对于目标对象的坐标，所述第二预设坐标是所述第二预置点相对于所述目标对象的坐标，其中，所述目标对象固定在所述目标云台上不转动；
在确定所述目标云台发生失步的情况下，控制所述目标云台转动至指定位置，以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述第二预设图像，或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第二预设图像对应的第二预设特征向量；
确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值；
其中，所述根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：在所述第一图像与所述第一预设图像不为同一图像的情况下，确定所述目标云台发生失步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：
接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和所述第二预置点方向拍摄的所述第一预设图像和所述第二预设图像；
以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的所述第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的所述第二预设坐标；
建立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的所述第一预设映射关系，以及所述第二预设图像与所述第二预设坐标之间的所述第二预设映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，还包括：
在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下，确定所述目标云台未发生失步。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法还包括：
接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和所述第二预置点方向拍摄的所述第一预设图像和所述第二预设图像；
生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量，以及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量；
以所述目标对象为原点，建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标，以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标；
建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关系，以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系，所述预设映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，包括：
生成所述第一图像的第一特征向量；
在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步；
否则，确定所述目标云台发生失步。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：
控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动所述偏差值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括：雷达。
8.一种确定云台失步的方法，其特征在于，包括：
向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息，其中，所述目标雷达与所述目标云台绑定一起转动；
根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点；
其中，在根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步之前，所述方法包括：以所述目标雷达为原点，确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标；建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系；
根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，包括：
在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下，确定所述第一标志物相对于所述目标雷达之间的第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步，其中，所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标，所述预设探测坐标包括所述第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下，确定所述目标云台发生失步；
在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，确定所述目标云台发生失步；
其中，所述第一标志物位于所述第一预置点。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在确定所述第一探测信息中存在第一标志物，且所述目标云台发生失步的情况下，所述方法包括：
确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标云台失步的偏差值。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，所述方法包括：
向目标云台发送第二目标指令，其中，所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向第二预置点；
在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第二探测信息，其中，所述第二探测信息中携带有所述目标雷达探测到的第二标志物的信息；
根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷达之间的第二探测坐标；
确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值，其中，所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方向探测到的第二标志物相对于所述目标雷达的坐标；
其中，所述第二标志物位于所述第二预置点，所述预设探测坐标包括所述第二预设探测坐标，所述预置点包括所述第二预置点，所述标志物包括所述第二标志物。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在确定出所述目标云台失步的偏差值之后，所述方法还包括：
控制所述目标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。
12.一种确定云台失步的装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于向目标云台发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
第一接收模块，用于在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像；
第一确定模块，用于根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述预设映射关系中包括第一预设图像与第一预设坐标之间的第一预设映射关系，以及第二预设图像与第二预设坐标之间的第二预设映射关系，所述第一预设图像是所述摄像设备在第一预置点方向拍摄的图像，所述第二预设图像是所述摄像设备在所述第二预置点方向拍摄的图像，所述第一预设坐标是所述第一预置点相对于目标对象的坐标，所述第二预设坐标是所述第二预置点相对于所述目标对象的坐标，其中，所述目标对象固定在所述目标云台上不转动；
第三确定模块，用于在确定所述目标云台发生失步的情况下，控制所述目标云台转动至指定位置，以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述第二预设图像，或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第二预设图像对应的第二预设特征向量；确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差值；
所述第一确定模块还用于，在所述第一图像与所述第一预设图像不为同一图像的情况下，确定所述目标云台发生失步。
13.一种确定云台失步的装置，其特征在于，包括：
第二发送模块，用于向目标云台发送第一目标指令，其中，所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点；
第二接收模块，用于在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后，接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息，其中，所述目标雷达与所述目标云台绑定一起转动；
第二确定模块，用于根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步，其中，所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系，其中，所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标，所述标志物位于所述预置点，所述预置点包括所述第一预置点；
其中，所述装置还用于在根据所述第一探测信息与预设映射关系，确定所述目标云台是否发生失步之前，以所述目标雷达为原点，确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标；建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系；
所述第二确定模块，还用于在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下，确定所述第一标志物相对于所述目标雷达之间的第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况下，确定所述目标云台未发生失步，其中，所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标，所述预设探测坐标包括所述第一探测坐标；在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下，确定所述目标云台发生失步；在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下，确定所述目标云台发生失步；其中，所述第一标志物位于所述第一预置点。
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