CN109712193B - 一种球机视场角的确定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种球机视场角的确定方法及装置，用于实现球机视场角的自动化确定，不仅降低了人力成本，且实现过程简洁效率高，适合大面积推广。所述方法包括：获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角。

Description

一种球机视场角的确定方法及装置
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种球机视场角的确定方法及装置。
背景技术
球机又可称为球型摄像机，其集成了一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能于一体，可应用于开阔区域的监控，球机是可变倍的相机，在每个倍率下都有一个视场角，且视场角的大小与机芯的走位并非简单的线性关系。为了达到精细控制的要求，需要在每个倍率下完成视场角标定。
现有技术中，主要是通过人工手动来标定球机的视场角，例如，先假定一个视场角，再看3D定位的误差的正负特性，并据此增加或减小视场角，直到精度满足要求为止，可见，现有技术中，球机的视场角的确定过程需要人力成本高，过程复杂繁琐，不适合大面积推广。
发明内容
本发明实施例提供一种球机视场角的确定方法及装置，用于实现球机视场角的自动化确定，不仅降低了人力成本，且过程简洁效率高，适合大面积推广。
一方面，本发明实施例中提供了一种球机视场角的确定方法，包括：
获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；
获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角。
可选的，所述获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角，具体包括：
获取球机的视场角取值范围，重复执行以下步骤，直到新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值时，根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角：
将取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，若该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差大于阈值，则将第j个视场角至所述第k个视场角作为新的视场角区域取值范围；
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
可选的，所述根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角，具体为：
获取该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；
确定该视场角均值为球机的目标视场角。
可选的，若所述旋转预设角度为水平旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的T坐标不变，且T坐标为零；所述旋转预设角度为上下旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的P坐标不变。
可选的，所述预设角度小于球机的视场角标称值。
一方面，本发明实施例中提供了一种球机视场角的确定装置，包括：
获得单元，用于获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；
统计单元，用于获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角。
可选的，所述统计单元，还用于：
获取球机的视场角取值范围，重复执行以下步骤，直到新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值时，根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角：
将取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，若该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差大于阈值，则将第j个视场角至所述第k个视场角作为新的视场角区域取值范围；
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
可选的，所述统计单元，还用于：
获取该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；
确定该视场角均值为球机的目标视场角。
可选的，若所述旋转预设角度为水平旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的T坐标不变，且T坐标为零；所述旋转预设角度为上下旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的P坐标不变。
可选的，所述预设角度小于球机的视场角标称值。
在本发明实施例中，在获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；再获取球机的视场角取值范围，然后统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角，所以实现了球机视场角的自动化确定，不仅降低了人力成本，且实现过程简单效率高，适合大面积推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种球机视场角确定方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种球机视场角确定方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种球机视场角确定装置示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明技术方案保护的范围。
在具体实践过程中，本发明的发明人发现，现有技术，主要是通过人工手动来标定球机的视场角，例如，先假定一个视场角，再看3D定位的误差的正负特性，并据此手动增加或减小视场角，直到精度满足要求为止，或者通过在相机前方放置刻度尺，读取相机拍摄到的刻度尺长度，再手动平行移动刻度尺某个距离，并在此读取拍摄到的刻度尺长度，最后利用三角公式计算视场角，可见现有技术中的球机视场角的求解过程中，均需要人工手动调节，不仅人力成本高，且过程复杂繁琐效率低，不适合大面积推广。
为此，本发明实施例中提供了一种球机视场角的确定方法，该方法在获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；再获取球机的视场角取值范围，然后统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角，所以实现了球机视场角的自动化确定，不仅降低了人力成本，且过程简单效率高，适合大面积推广。
本发明实施例中的球机视场角的确定方法可以应用于如图1所示的应用场景，该应用场景中包括球机10、控制中心以及监控区域，其中，控制中心可以为图1所示的终端设备11，终端设备11何能够按照程序运行，自动、高速处理大量数据的设备，这样的终端设备如电脑，ipad，手机等。控制中心还可以为服务器，该服务区可以是一台服务器，也可以是若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。
球机10和终端设备11通过网络连接，网络可以为局域网、广域网或移动互联网等通信网络中的任意一种。在该场景中，终端设备11可以控制球机拍摄第一图像以及旋转预设角度后拍摄第二图像，然后，终端设备11可以进一步获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得球机的目标视场角。
另一种可能的应用场景，例如，球机10和终端设备11可以为集成在同一个设备中，那么，该同一个设备可以控制器球机按照发明实施例中的方法拍摄第一图像和第二图像，然后按照本发明实施例中的方法进一步处理获得球机的目标视场角。
需要注意的是，上文提及的应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明实施例在此方面不受任何限制。相反，本发明实施例可以应用于适用的任何场景。
下面结合图1所示的应用场景，对本发明实施例提供的球机视场角的确定方法进行说明。
如图2所示，本发明实施例中的球机视场角的确定方法，包括：
步骤201：获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像。
其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变。
在本发明实施例中，可控制球机的云台保持球机T坐标不变或P坐标不变，其中球机的云台是指球机中用于安装、固定摄像机的支撑部件。
在实际应用中，可以控制球机的云台水平旋转即左右旋转进而带动球机左右旋转，也可以控制球机的云台上下旋转进而带动球机上下旋转，在球机水平旋转时还可以保持球机在T坐标不变，在球机上下旋转时还可以保持球机在P坐标不变。
因此，在本发明实施例中，在控制球机拍摄第一图像之后，可以控制球机水平旋转预设角度后拍摄的第二图像，此时球机保持T坐标不变，例如拍摄第一图像和第二图像时T坐标均为0，P坐标可以为任意值；若在控制球机拍摄第一图像之后，控制球机上下旋转预设角度后拍摄的第二图像，此时球机保持P坐标不变，例如拍摄第一图像和第二图像时P坐标均为0，T坐标可以为任意值。
在本发明实施例中，具体以拍摄设的控制球机拍摄第一图像之后，控制球机水平旋转预设角度后拍摄的第二图像，且拍摄第一图像和第二图像时T坐标均为0，P坐标可以为任意值为例。
其中，预设角度小于球机视场角的标称值，其中，视场角的标称值是指用以标志或识别球机视场角的适当近似值，该值一般由制造厂根据其制造工艺确定的球机的视场角的近似量值。这里假设用A0表示球机的标称值，用A表示预设旋转角度，那么，在本发明实施例中，A的取值大于0、且小于A0，以使得拍摄的第一图像和第二图中之间存在重叠区域即存在重叠的像素点，例如A取值可以为A0/2等。
步骤201：获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角。
在实际应用中，由于不同生成工艺会导致球机的实际视场角(以下简称视场角)与其标称值A0之间存在一定误差范围，这里假设使用a表示可能的最大的误差，那么，球机的视场角取值范围就为[(1-a)A0，(1+a)A0]。不同生产厂家生成的球机a的取值不同，在此就不进行限制。
在获得视场角取值范围[(1-a)A0，(1+a)A0]之后，可以统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角，具体的步骤201可以按照如图3所示的流程执行：
图3所示的流程包括：
步骤301：获取球机的视场角取值范围；
步骤302：将取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
步骤303：针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
步骤304：从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，并判断该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差是否小于等于阈值，若是则执行步骤305，否则执行步骤306；
步骤305：根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角；
步骤306：将第j个视场角至第k个视场角作为新的视场角区域取值范围，并重复执行步骤303。
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
在本方发明实施例中，在获得视场角取值范围[(1-a)A0，(1+a)A0]之后，可以将该取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角，其中，N可以根据实际情况灵活设置为大于2的整数，例如设置为10，20等，在此不做任何限制。
例如可将该取值范围均匀的划分为N等分，从而获得N+1个视场角为：
Figure BDA0001892240980000081
其中，Ai表示N+1个视场角中第i个视场角。
那么，针对N+1个视场角中的任一视场角Ai，计算在该视场角Ai下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，其中，重合像素点之间的匹配误差又可称为图像匹配误差，下面对在视场角Ai下计算第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差的方法进行详细介绍。
假设在步骤201中获得的第一图像记为I1，第二图像即为I2，在视场角为Ai时候，可以根据公式(2)，求得球机的焦距f：
Figure BDA0001892240980000082
其中，第一图像I1的分辨率为W×H。
假设使用[u,v]表示第一图像I1中与第二图像重合的一个像素点的坐标，那么，就可以根据公式(3)计算出在第二图像中与该像素点重合的像素点所在的像素坐标(x,y)，即：
Figure BDA0001892240980000083
y＝u 公式(3)
那么，再计算[u,v]表示的第一图像I1中像素点与该像素点对应的在第二图像中像素坐标为(x,y)的像素点之间的像素差值，其中可利用公式(4)计算上述两个点像素差值：
t＝I1(u,v)-((x-[x])×I2([x],y)+([x+1]-x)×I2([x+1],y)) 公式(4)
其中，公式(4)中的[]表示向下取值，使用c表示匹配误差，其初始值为0，如果t小于零，则c＝c-t，否则c＝c+t，等遍历完第一图像I1与第二图像I2中所有重合像素点，如上述公式(3)和公式(4)求得该所有重合像素点的t之后，进行求和取平均，从而获得与该视场角Ai的匹配误差。
那么根据上述方法，可计算获得所有N+1个视场角中每一个视场角对应的匹配误差，例如A0对应的匹配误差C0，A1对应的匹配误差C1至AN+1对应的匹配误差CN+1。
然后，再从C0至CN+1中找出值最小的匹配误差，这里具体以N取值为10即将视场角取值范围[(1-a)A0，(1+a)A0]划分为10等分，从而获得11个视场角为例，那么，就根据上文的计算方法，就可以获得这个11个视场角各自对应的匹配误差，即A0对应的匹配误差C0，A1对应的匹配误差C1，A2对应的匹配误差C2至A11对应的匹配误差C11。然后，从再从C0至C11中找出值最小的匹配误差。
这里假设C0至C11中找出值最小的匹配误差为C5，匹配误差为C5对应的视场角为A5，那么，就可以从上述划分的11个视场角中，判断视场角A5之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差是否小于等于阈值，其中，j和k为大于等于1、且小于N即10的整数，假设这里j＝k＝1，那么，视场角A5之前的第j个视场角就为视场角A4，A5视场角之后的第k个视场角就为A6，然后，判断A4与A6之间的差是否小于阈值。其中，阈值为根据实际对视场角精度要求选择的，例如设置为0.1，0.2等，这里以阈值为0.1为例。
那么，在A4与A6之间的差小于或等于0.1时，表征上述一次划分和计算获得最小匹配误差对应的最新视场角A5满足设定的精度要求，就可以执行步骤305，即根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角，其中步骤305可以按照以下方式具体实现：获取该新确定的第i个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；以及确定该视场角均值为球机的目标视场角，即取A4与A6的均值即
Figure BDA0001892240980000091
作为球机的目标视场角，该目标视场角记为本发明实施例中确定的视场角。
在本发明实施例中，若在A4与A6之间的差大于0.1时，表明通过上述一次划分和计算获得最小匹配误差对应的最新视场角A5不满足设定的精度要求，此时，可以A4至A6作为新的视场角区域取值范围，并重复执行步骤303，即将A4至A6对应的取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角，然后在针对再次获得这N+1个视场角中每一个视场角，执行步骤303以及步骤304。
例如，N取值10，就可将A4至A6对应的取值范围划分为11等分，获得11个视场角记为A2,q,其中，q依次取0至10，然后根据上述公式(3)和公式(4)计算获得视场角A2,q对应的匹配误差C2,q，即视场角A2,0对应的匹配误差C2,0，视场角A2,1对应的匹配误差C2,1，视场角A2,2对应的匹配误差C2,2至视场角A2,10对应的匹配误差C2,10，然后，再从匹配误差C2,1至C2,10中选择值最小匹配误差，假设为C2,7，那么C2,7对应的视场角A2,7，然后，再判断视场角A2,7之前的视场角A2,6与视场角A2,7之后的视场角A2,8之差是否小于或小于阈值0.1，若是，则根据视场角A2,6与视场角A2,8，如上述方式获得球机的目标视场角，若不是，则以视场角A2,6与视场角A2,8作为新的视场角取值范围并重复执行步骤303和步骤304，直到满足的新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值，在此就不重复叙述了。
所以，通过上述方法，在获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；再获取球机的视场角取值范围，然后统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角，所以实现了球机视场角的自动化确定，不仅降低了人力成本，且实现过程简单效率高，适合大面积推广。
基于同一发明构思，本发明实施例中提供了一种球机视场角的确定装置，该装置的球机视场角的确定发方法的具体实施可参见上述方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图4所示，该装置包括：
获得单元40，用于获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，球机拍摄第一图像和第二图像时，球机的T坐标不变或P坐标不变；
统计单元41，用于获取球机的视场角取值范围，统计该取值范围内的不同视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，并根据值最小的匹配误差对应的视场角，获得所述球机的目标视场角。
可选的，所述统计单元，还用于：
获取球机的视场角取值范围，重复执行以下步骤，直到新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值时，根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得球机的目标视场角：
将取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，若该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差大于阈值，则将第j个视场角至所述第k个视场角作为新的视场角区域取值范围；
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
可选的，所述统计单元，还用于：
获取该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；
确定该视场角均值为球机的目标视场角。
可选的，若所述旋转预设角度为水平旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的T坐标不变，且T坐标为零；所述旋转预设角度为上下旋转所述预设角度，则球机拍摄第一图像和第二图像时球机的P坐标不变。
可选的，所述预设角度小于球机的视场角标称值。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种球机视场角的确定方法，其特征在于，包括：
获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，若所述旋转预设角度为水平旋转所述预设角度，所述球机拍摄所述第一图像和所述第二图像时，所述球机的T坐标不变，且所述T坐标为零，所述球机的P坐标可以为任意值；若所述旋转预设角度为上下旋转所述预设角度，则所述球机拍摄所述第一图像和所述第二图像时，所述P坐标不变，且所述P坐标为零，所述T坐标可以为任意值；
获取所述球机的视场角取值范围，重复执行以下步骤，直到新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值时，根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得所述球机的目标视场角：
将所述取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，若该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差大于阈值，则将第j个视场角至所述第k个视场角作为新的视场角区域取值范围；
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得所述球机的目标视场角，具体为：
获取该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；
确定该视场角均值为所述球机的目标视场角。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设角度小于所述球机的视场角标称值。
4.一种球机视场角的确定装置，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得球机拍摄的第一图像以及旋转预设角度后拍摄的第二图像，其中，若所述旋转预设角度为水平旋转所述预设角度，所述球机拍摄第一图像和第二图像时，所述球机的T坐标不变，且所述T坐标为零，所述球机的P坐标可以为任意值；若所述旋转预设角度为上下旋转所述预设角度，则所述球机拍摄所述第一图像和所述第二图像时，所述P坐标不变，且所述P坐标为零，所述T坐标可以为任意值；
统计单元，用于获取球机的视场角取值范围，重复执行以下步骤，直到新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角之差小于或等于阈值时，根据该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角，获得所述球机的目标视场角：
将所述取值范围划分为N等分，获得N+1个视场角；
针对每一个视场角，计算在该视场角下第一图像与第二图像重合像素点之间的匹配误差，从而获得N+1个视场角对应的N+1个匹配误差；
从N+1个匹配误差选择值最小的匹配误差对应的视场角，若该视场角之前的第j个视场角与该视场角之后的第k个视场角之差大于阈值，则将第j个视场角至所述第k个视场角作为新的视场角区域取值范围；
其中，N为大于2的整数，j和k为大于等于1、且小于N的整数。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述统计单元，还用于：
获取该新确定的第j个视场角与新确定的第k个视场角的视场角均值；
确定该视场角均值为所述球机的目标视场角。
6.如权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述预设角度小于所述球机的视场角标称值。
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