CN114332234B - 一种基于棋盘格的自动标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于棋盘格的自动标定方法及系统，其属于汽车电子技术技术领域，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个标识点与多个摄像设备一一对应设置，方法包括：实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像；捕捉每个摄影图像中的棋盘格标识和标识点，并根据捕捉到的标识点，生成对应于摄像图像的实时定位信息；若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余摄影图像对应的实时定位信息整合生成操控信息；根据操控信息控制移动平台移动；当多个摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

Description

一种基于棋盘格的自动标定方法及系统

技术领域

本申请涉及汽车电子技术技术领域，尤其是涉及一种基于棋盘格的自动标定方法及系统。

背景技术

随着电子信息行业的逐渐进步，能够获取、记录视频信息的设备日益普及，但与人眼目视的视角相比，普通摄像机的拍摄视角要小的多，其中在车辆的360°全景辅助系统中，采用多个摄像头同时拍拍摄车辆周围的图像，接着将拍摄到的图像进行畸变矫正和图像拼接等处理后，获取到汽车周围完整的360°视角的全景图。

一般来讲，汽车上悬挂有多个摄像设备，多个摄像设备用于拍摄汽车的四周，汽车内部设置有中央处理设备和用于向用户显示全景图的显示屏幕，摄像设备拍摄到图像之后，中央处理设备先建立摄像头成像坐标系到世界坐标系的映射关系，然后将拍摄的图像映射到世界坐标系中形成世界图；接下来中央处理设备建立世界坐标系到显示屏幕坐标系的映射关系，然后将世界图映射到显示屏幕中形成汽车周围的全景图。具体的，在将摄像头成像坐标系映射到世界坐标系的过程中，先需要在汽车周围的地面铺设带有用于识别的标记布，标记布上设有黑白相间的棋盘格标识，摄像设备拍摄带有棋盘格标识的图像后，中央处理设备识别出拍摄图像中棋盘格标识，接着中央处理设备基于棋盘格相机标定法以及棋盘格标识中黑格的实际尺寸，建立摄像头成像坐标系与世界坐标系的映射关系。

在实现本申请过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：

摄像设备拍摄汽车周围的图像过程中，由于汽车自身的体积较大，可能会遮挡摄像设备拍摄图像，从而导致摄像设备拍摄的图像中不存在棋盘格标识，进而增强摄像头成像坐标系与世界坐标系建立映射关系的难度。

发明内容

为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，本申请提供一种基于棋盘格的自动标定方法及系统。

第一方面，本申请提供一种基于棋盘格的自动标定方法，采用如下的技术方案：

一种基于棋盘格的自动标定方法，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个所述标识点与多个摄像设备一一对应设置，所述方法包括：

实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；

捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息；

若存在有所述摄影图像中未捕捉到所述棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；

根据所述操控信息控制所述移动平台移动；

当多个所述摄影图像中均能捕捉到所述棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

通过采用上述技术方案，为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，中央处理设备实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像，接着中央处理设备捕捉摄影图像中棋盘格标识和标识点，同时根据标识点在摄影图像中的位置生成实时定位信息，此时若存在有摄影图像中，中央处理设备未能捕捉到棋盘格标识，中央处理设备则根据其余摄影图像中，多个摄影图像对应的实时定位信息生成用于控制移动平台的操控信息；然后中央处理设备根据操控信息控制移动平台移动，从而使得汽车能够精准的移动至预设的指定停车位置，从而便于多个摄像设备均能够拍摄到完整的棋盘格标识，当多个摄影图像中均捕捉到棋盘格标识时，再基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标系与世界坐标系。

可选的，根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息，包括：

根据所述标识点在所述摄像图像的位置，生成所述标识点在所述摄像图片中对应于所述摄像头成像坐标系的位置坐标；

根据所述位置坐标生成所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间相对于所述摄像头成像坐标系的角度差值，并根据所述角度差值和所述位置差值生成实时定位信息。

通过采用上述技术方案，中央处理设备生成实时定位信息的过程中，中央处理设备先根据标识点在摄像图片的位置，建立标识点与摄像头成像坐标系的对应关系，接着获取摄影图片中，标识点位于摄像头坐标系中的位置坐标；下一步，中央处理设备根据位置坐标生成标识点与摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，与此同时，中央处理设备根据坐标位置生成标识点相对于摄像头成像坐标系的角度差值，接下来由位置差值和角度差值相组合构成实时定位信息。

可选的，所述中央处理器中预设有距离阈值和角度阈值：

根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息，包括：

根据多个所述实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；

根据所述实时角度和所述角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由所述初步角度调控和所述精度角度调控生成角度调控信息；

根据所述实时距离和所述距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由所述初步距离调控和所述精度距离调控生成距离调控信息；

根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息。

通过采用上述技术方案，中央处理设备生成操控信息的过程中，中央处理设备先筛选出能够捕捉到棋盘格标识的摄影图像，接着将能够捕捉到棋盘格标识多个摄影图像对应的实时定位信息进行汇总处理；然后由汇总后的多个实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；在进一步生成操控信息的过程中，根据实时距离和距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并将初步距离调控和精度距离调控相组合生成距离调控信息，同样的根据实时角度和角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并将初步角度调控和精度角度调控相组合生成角度调控信息，最后由距离调控信息和角度调控信息生成操控信息。

可选的，所述中央处理设备中预设有第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度；

根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息，包括：

根据所述角度调控信息中的所述初步角度调控匹配第一转动速度、所述精度角度调控匹配第二转动速度；

根据所述距离调控信息中的所述初步距离调控匹配第一移动速度、所述精度距离调控匹配第二移动速度；

根据所述第一转动速度、所述第二转动速度、所述第一移动速度以及所述第二移动速度整合生成操控信息。

通过采用上述技术方案，中央管理设备在根据角度调控信息和距离调控信息生成操控信息的过程中，先根据角度调控信息中的初步角度调控匹配第一转动速度、精度角度调控匹配第二转动速度，从而使得操控移动台在转动的过程中，能够将分别依照第一转动速度和第二转动速度进行转动，进而一方面能够加快转动过程中所耗费的时长，另一方面还能够增强转动移动平台过程中的精准度；与此同时中央管理设备根据距离调控信息中的初步距离调控匹配第一移动速度、精度距离调控匹配第二移动速度，从而使得操控移动台在移动的过程中，能够将分别依照第一移动速度和第二移动速度进行移动，进而一方面能够加快移动过程中所耗费的时长，另一方面还能够增强移动移动平台过程中的精准度。

可选的，所述中央处理设备中预存有历史摄影图像；

根据所述操控信息控制所述移动平台移动之后，还包括：

获取所述摄像设备当前的当前摄影图像；

捕捉所述当前摄影图像中的所述棋盘格标识；

若所述当前摄影图像中不存在所述棋盘格标识，则将所述当前摄影图像与所述历史摄影图像进行比较；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息。

通过采用上述技术方案，在中央处理设备通过移动信息操纵移动平台移动之后，中央处理设备获取摄影设备拍摄当前的当前摄影图像，并捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识，此时若当前摄影图像中不存在棋盘格标识，中央管理设备则将当前摄影图像与历史摄影图像进行比较，比较的结果存在以下两种情况：

情况一：若当前摄影图像与历史摄影图像相同时，中央处理设备则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息。

情况二：若当前摄影图像与历史摄影图像不相同时，中央处理设备则向用户的移动终端发送位置错误信息。

可选的，将所述当前摄影图像与所述历史摄影图像进行比较，包括：

根据相同的规则将所述当前摄影图像和所述历史摄影图像划分为若干个区域；

将所述当前摄影图像和所述历史摄影图像中相同区域的像素点进行逐一比较，并统计存在差异的差异区域占有整体区域的差异比例；

若所述差异比例小于预设的误差比例，则判断所述当前摄影图像与所述历史摄影图像相同。

通过采用上述技术方案，在中央处理设备将当前摄影图像与历史图像进行比较的过程中，中央处理设备先根据相同的规则将当前摄影图像和历史图像划分为若干个区域，接着将当前摄影图像和历史摄影图像中相同区域的像素点进行逐一比较，并统计存在差异的差异区域数量，然后计算出差异区域的数量占整体区域数量的差异比例，接下来再将差异比例与误差比例进行比较，若差异比例小于误差比例，中央处理设备则认为当前摄影图像与历史摄影图像相同，反之则认为当前摄影图像与历史摄影图像不相同。

可选的，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系之前，还包括：

利用OpenCV中含有findChessboardCorners函数识别所述摄影图像中所述棋盘格标识的棋盘格角点，并统计所述棋盘格角点的数量；

将所述棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较；

若所述棋盘格角点数量不等于所述标准数量，则向用户的移动终端发送棋盘格缺失信息。

通过采用上述技术方案，中央处理设备将摄像头成像坐标系与世界坐标系建立映射关系之前，中央处理设备先识别出棋盘格角点，并统计棋盘格角点的数量，接着将棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较，根据比较的结果能够判断出，设别到的棋盘格标识是否处于完成状态，同时若棋盘格角点数量不等于标准数量，中央处理设备则向用户的移动终端发送棋盘格缺失信息。

第二方面，本申请提供一种基于棋盘格的自动标定系统，所述自动标定系统包括中央处理设备和多个摄像设备，所述中央处理设备包括：

获取模块，用于实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；

捕捉模块，用于捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点生成对应于摄像图片的实时定位信息；

若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；

控制模块，用于根据所述操控信息控制所述移动平台移动；

当多个所述摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

第三方面，本申请提供一种中央处理设备，采用如下的技术方案：

一种中央处理设备，所述中央处理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于棋盘格的自动标定方法中中央处理设备的处理。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于棋盘格的自动标定方法中中央处理设备的处理。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，中央处理设备实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像，接着中央处理设备捕捉摄影图像中棋盘格标识和标识点，同时根据标识点在摄影图像中的位置生成实时定位信息，此时若存在有摄影图像中，中央处理设备未能捕捉到棋盘格标识，中央处理设备则根据其余摄影图像中，多个摄影图像对应的实时定位信息生成用于控制移动平台的操控信息；然后中央处理设备根据操控信息控制移动平台移动，从而使得汽车能够精准的移动至预设的指定停车位置，从而便于多个摄像设备均能够拍摄到完整的棋盘格标识，当多个摄影图像中均捕捉到棋盘格标识时，再基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标系与世界坐标系；

2.在中央处理设备通过移动信息操纵移动平台移动之后，中央处理设备获取摄影设备拍摄当前的当前摄影图像，并捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识，此时若当前摄影图像中不存在棋盘格标识，中央管理设备则将当前摄影图像与历史摄影图像进行比较，比较的结果存在以下两种情况：

情况一：若当前摄影图像与历史摄影图像相同时，中央处理设备则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息。

情况二：若当前摄影图像与历史摄影图像不相同时，中央处理设备则向用户的移动终端发送位置错误信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种基于棋盘格的自动标定方法的流程示意图。

图2是本申请实施例提供的一种生成操控信息方法的流程示意图。

图3是本申请实施例提供的一种通过历史图像对汽车停车位置和棋盘格标识是否损坏的流程示意图。

图4是本申请实施例提供的一种将历史摄影图像与当前摄影图像相比较的流程示意图。

图5是本申请实施例提供的一种基于棋盘格的自动标定系统的系统框图。

图6 是本申请实施例提供的一种中央处理设备的结构示意图。

附图标记说明：501、获取模块；502、捕捉模块；503、控制模块；504、计算模块；505、整合模块；506、匹配模块；507、划分模块；508、比较模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合1-6附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种基于棋盘格的自动标定方法，所述方法可以应用于如基于棋盘格的自动标定系统中，其中自动标定系统包括有中央处理设备，并具体有自动标定系统中的移动平台和多个摄像设备辅助实现。汽车停车点处的地面上还设置用于托举汽车的移动平台，同时汽车停车点处的地面上设置有多个用于辅助汽车定位的多个标识点，多个标识点与汽车上的多个摄像设备一一对应设置。中央处理设备实时获取多个摄像头设备拍摄的摄影图像，接着捕捉摄影图像中的标识点和棋盘格标识，并通过标识点在摄影图像中的位置控制移动平台移动，直至每个摄像设备拍摄到的摄影图像中均能够捕捉到棋盘格标识，然后基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标系与世界坐标系的映射关系。本实施例以汽车基于棋盘格进行自动标定为例进行说明，其他情况与之类似，不再一一赘述。

下面将结合具体实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：

步骤101，实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像。

在实施中，汽车的四周安装有多个摄影设备，以便于用户在使用汽车的过程中，能够观察汽车周围完整的360°视角的全景图。具体的，安装于汽车中的中央处理设备实时获取多个摄影设备拍摄的摄影图像，多个摄影设备拍摄的摄影图像经过棋盘格标定法建立摄像头成像坐标系和世界坐标系的映射关系，然后再经过中央处理设备将多个摄影图像进行拼接处理，然后建立世界坐标系与显示屏幕坐标系的映射关系，从而使得多个摄影图像能够先转换为世界图，然后再由将世界图映射到显示屏幕中，形成汽车周围的360°全景图。

步骤102，捕捉每个摄影图像中的棋盘格标识和标识点，并根据捕捉到的标识点，生成对应于摄像图像的实时定位信息。

在实施中，中央处理设备捕捉每个摄影图像中的棋盘格标识和标识点，接着中央处理设备根据摄影图像中，标识点位于摄像头成像坐标系内的位置，生成实时定位信息。

步骤103，若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息。

在实施中，中央设备获取的多个摄影图像中，可能会存在部分摄影图像中未能捕捉到棋盘格标识，此时根据多个能够捕捉到棋盘格标识的摄影图像进行进一步处理，具体的，根据多个摄影图像对应的实时定位信息整合生成操控信息，中央管理设备通过操控信息操纵移动平台移动，以便于汽车移动到指定的停车位置，使得多个摄像设备均能够捕捉到棋盘格标识。

步骤104，根据操控信息控制移动平台移动。

在实施中，中央处理设备根据操控信息控制移动平台移动，使得移动平台移动至指定的位置。

步骤105，当多个摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

在实施中，当中央处理设备获取到的多个摄影图像中均能够捕捉到棋盘格标识时，基于棋盘格标识和棋盘格标定法，建立摄像头成像坐标系和世界坐标系之间的映射关系。

可选的，在步骤105之前，还可以存在以下处理：

利用OpenCV中含有findChessboardCorners函数识别摄影图像中棋盘格标识的棋盘格角点，并统计棋盘格角点的数量；

将棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较；

若棋盘格角点数量小于标准数量，则向用户的移动终端发送棋盘格缺失信息。

在实施中，中央处理设备建立摄像头成像坐标系和世界坐标系的映射关系之前，中央处理设备先利用OpenCV中含有findChessboardCorners函数识别处棋盘格标识中的角点，并统计棋盘格角点的数量，接着中央处理设备将统计的棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较，此时若棋盘格角点的数量不等于标准数量，则中央处理设备向操作人员的移动终端发送棋盘格缺失信息，此处操作人员的移动终端可以为智能手机或者与中央处理设备相匹配的移动显示端，同时此处棋盘格缺失信息表示棋盘格标识损坏，或者棋盘格标识被其它杂物遮挡。

可选的，在步骤102中，还可以存在以下处理：

根据标识点在摄像图像的位置，生成标识点在摄像图片中对应于摄像头成像坐标系的位置坐标；

根据位置坐标生成标识点与摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及标识点与摄像头成像坐标系原点之间相对于摄像头成像坐标系的角度差值，并根据角度差值和位置差值生成实时定位信息。

在实施中，中央处理设备针对每个能够捕捉到棋盘格标识和标识点的摄影图像，均进行有进一步的处理，具体的，中央处理设备由标识点在摄影图像中的位置，以及摄影图像对应的摄像头成像坐标系，生成标识点的位置坐标；接着中央处理设备根据位置坐标和摄像头成像坐标系中原点的位置，生成标识点和摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及生成标识点和摄像头成像坐标系原点构成的直线相对与摄像头成像坐标系的角度差值，最后再由位置差值和角度差值合并生成实时定位信息。

可选的，中央处理设备中预设有距离阈值和角度阈值，相应的，在步骤103的处理可以如图2所示，具体流程如下：

步骤201，根据多个实时定位信息整合生成实时角度和实时距离。

在实施中，中央管理设备将多个实时定位信息进行整合汇总，并分别将多个实时定位信息中角度差值、位置差值相整合，具体的，每个摄像设备中均预设有标识点的标准定位信息，接着将实时定位信息与对应的标准定位信息进行比较，并生成实时定位信息和标准定位信息之间的差值，然后由多个实时定位信息和对应的标准定位信息之间的差值生成实时角度和实时距离。

步骤202，根据实时角度和角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由初步角度调控和精度角度调控生成角度调控信息。

在实施中，中央处理设备将实时角度与角度阈值进行比较，并由实时角度大于角度阈值的部分生成初步角度调控，实时角度不大于角度阈值的部分生成精度角度调控，具体的，初步角度调控过程中的转动速度大于精度角度调控过程中的转动速度，从而使得中央处理设备在操控移动平台转动的过程中，能够分别依据不同的转动速度去操控移动平台转动；然后中央处理设备再将初步角度调控和精度角度调控相整合生成角度调控信息。

步骤203，根据实时距离和距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由初步距离调控和精度距离调控生成距离调控信息。

在实施中，中央处理设备将实时距离与距离阈值进行比较，并由实时距离大于距离阈值的部分生成初步距离调控，实时距离不大于距离阈值的部分生成精度距离调控，具体的，初步距离调控过程中的移动速度大于精度距离调控过程中的移动速度，从而使得中央处理设备在操控移动平台移动的过程中，能够分别依据不同的移动速度去操控移动平台移动；然后中央处理设备再将初步距离调控和精度距离调控相整合生成距离调控信息。

步骤204，根据角度调控信息和距离调控信息生成操控信息。

在实施中，中央处理设备将角度调控信息和距离调控信息相整合生成操控信息，接着中央处理设备依据操控信息控制移动平台移动，在移动平台经过多次移动之后，使得移动平台托举的汽车移动至指定的停车位置。

可选的，中央处理设备中预设有第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度，且第一转动速度大于第二转动速度，第一移动速度大于第二移动速度，相应的，在步骤204中，还可以存在以下处理：

根据角度调控信息中的初步角度调控匹配第一转动速度、精度角度调控匹配第二转动速度；

根据距离调控信息中的初步距离调控匹配第一移动速度、精度距离调控匹配第二移动速度；

根据第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度整合生成操控信息。

在实施中，中央管理设备根据角度调控信息中的初步角度调控匹配第一转动速度、精度角度调控匹配第二转动速度，同时根据距离调控信息中的初步距离调控匹配第一移动速度、精度距离调控匹配第二移动速度，以不同的转动速度和移动速度调节移动平台移动，一方面能够加快移动平台的调节速率，另一方面，当移动平台移动的汽车靠近指定的停车位置时，能够使得移动平台的转动速率和移动速率均处于较慢的调节，增强了移动平台移动汽车过程中的稳定性。

可选的，中央处理设备中预设有历史摄影图像，相应的，步骤104之后的处理可以如图3所示，具体的流程如下：

步骤301，获取摄像设备当前的当前摄影图像。

在实施中，中央处理设备获取任意一个摄影设备当前的摄影图像，此处的摄影图像可以称为当前摄影图像。

步骤302，捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识。

在实施中，中央处理设备捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识，此时捕捉存在两种捕捉的结果，接着中央处理设备根据两种捕捉到的结果，进行进一步的分析。

步骤303，若当前摄影图像中不存在棋盘格标识，则将当前摄影图像与历史摄影图像进行比较。

在实施中，中央处理设备捕捉当前摄影图像后存在以下两种情况：

情况一：中央处理设备从当前摄影图像中捕捉到棋盘格标识，则中央处理设备基于棋盘格标识和棋盘格标定法，建立摄像头成像坐标系和世界坐标系的映射关系。

情况二：中央处理设备从当前摄影图像中未捕捉棋盘格标识，则中央处理设备将当前摄影图像和历史摄影图像进行比较。

步骤304，若当前摄影图像与历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息。

在实施中，中央处理设备将历史摄影图像与当前摄影图像相比较，若当前摄影图像与历史摄影图像相同，则中央处理设备向操作人员的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息，此处的位置正确信息表示汽车的停放位置正确，棋盘格损坏信息表示棋盘标识损坏或棋盘格标识被其它杂物遮挡。

步骤305，若当前摄影图像与历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息。

在实施中，中央处理设备将历史摄影图像与当前摄影图像相比较，若当前摄影图像与历史摄影图像不相同，则中央处理设备向操作人员的移动终端发送位置错误信息，此处的位置错误信息表示汽车的停放位置错误。

可选的，在步骤303中的处理可以如图4所示，具体的流程如下：

步骤401，根据相同的规则将当前摄影图像和历史摄影图像划分为若干个区域。

在实施中，中央处理设备将当前摄影图像与历史摄影图像相比较的过程中，中央处理设备先将当前摄影图像和历史摄影图像按照相同的规则划分为多个区域，此处相同的规则可以按照等分的原理，将当前摄影图像和历史摄影图像划分为多个大小相同的矩形区域。

步骤402，将当前摄影图像和历史摄影图像中相同区域的像素点进行逐一比较，并统计存在差异的差异区域占有整体区域的差异比例。

在实施中，中央处理设备将历史摄影图像和当前历史图像中相同区域的多个像素点进行逐一对比，接着将同一区域内，历史摄影图像和当前历史图像中存在差异的像素点进行统计，此处的区域可以称为目标区域，并计算出存在差异的像素点占目标区域总像素点的比例，若存在差异的像素点占总像素点的比例大于预设的比例，则中央处理设备认为历史摄影图像和当前历史图像的目标区域存在差异，此处存在差异的区域可以称为差异区域；接着中央处理设备统计差异区域的数量，并计算差异区域的数量占整体区域数量的比例，此处的比例可以称为差异比例。

步骤403，若差异比例小于预设的误差比例，则判断当前摄影图像与历史摄影图像相同。

在实施中，中央处理设备将差异比例与预设的误差比例进行比较，若差异数量小于误差比例，中央处理设备则判断当前摄影图像与历史图像相同，反之则认为当前摄影图像与历史图像不相同。

可理解的，为了便于摄像设备能够拍摄到完整的棋盘格标识，中央处理设备实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像，接着中央处理设备捕捉摄影图像中棋盘格标识和标识点，同时根据标识点在摄影图像中的位置生成实时定位信息，此时若存在有摄影图像中，中央处理设备未能捕捉到棋盘格标识，中央处理设备则根据其余摄影图像中，多个摄影图像对应的实时定位信息生成用于控制移动平台的操控信息；然后中央处理设备根据操控信息控制移动平台移动，从而使得汽车能够精准的移动至预设的指定停车位置，从而便于多个摄像设备均能够拍摄到完整的棋盘格标识，当多个摄影图像中均捕捉到棋盘格标识时，再基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标系与世界坐标系。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了基于棋盘格的自动标定系统，如图5所示，自动标定系统包括中央处理设备和多个摄像设备，中央处理设备包括：

获取模块501，用于实时获取多个摄像设备拍摄的摄影图像；

捕捉模块502，用于捕捉每个摄影图像中的棋盘格标识和标识点，并根据捕捉到的标识点生成对应于摄像图片的实时定位信息；

若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余摄影图像对应的实时定位信息整合生成操控信息；

控制模块503，用于根据操控信息控制移动平台移动；

当多个摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

可选的，中央处理设备，还包括：

计算模块504，用于根据标识点在摄像图像的位置，生成标识点在摄像图片中对应于摄像头成像坐标系的位置坐标；

计算模块504，用于根据位置坐标生成标识点与摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及标识点与摄像头成像坐标系原点之间相对于摄像头成像坐标系的角度差值，并根据角度差值和位置差值生成实时定位信息。

可选的，中央处理设备，还包括：

整合模块505，用于根据多个实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；

计算模块504，用于根据实时角度和角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由初步角度调控和精度角度调控生成角度调控信息；

计算模块504，用于根据实时距离和距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由初步距离调控和精度距离调控生成距离调控信息；

计算模块504，用于根据角度调控信息和距离调控信息生成操控信息。

可选的，中央处理设备，还包括：

匹配模块506，用于根据角度调控信息中的初步角度调控匹配第一转动速度、精度角度调控匹配第二转动速度；

匹配模块506，用于根据距离调控信息中的初步距离调控匹配第一移动速度、精度距离调控匹配第二移动速度；

整合模块505，用于根据第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度整合生成操控信息。

可选的，中央处理设备，还包括：

获取模块501，用于获取摄像设备当前的当前摄影图像；

捕捉模块502，用于捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识；

若当前摄影图像中不存在棋盘格标识，则将当前摄影图像与历史摄影图像进行比较；

若当前摄影图像与历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息；

若当前摄影图像与历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息。

可选的，中央处理设备，还包括：

划分模块507，用于根据相同的规则将当前摄影图像和历史摄影图像划分为若干个区域；

比较模块508，用于将当前摄影图像和历史摄影图像中相同区域的像素点进行逐一比较，并统计存在差异的差异区域占有整体区域的差异比例；

若差异比例小于预设的误差比例，则判断当前摄影图像与历史摄影图像相同。

可选的，中央处理设备，还包括：

计算模块504，利用OpenCV中含有findChessboardCorners函数识别摄影图像中棋盘格标识的棋盘格角点，并统计棋盘格角点的数量；

比较模块508，用于将棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较；

若棋盘格角点数量不等于标准数量，则向用户的移动终端发送棋盘格缺失信息。

图6是本申请实施例中提供的中央处理设备的结构示意图。该中央处理设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器（例如，一个或一个以上处理器）和存储器，一个或一个以上存储应用程序或数据的存储介质（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器和存储介质可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质的程序可以包括一个或一个以上的模块（图中未标出），每个模块可以包括对中央处理设备中的一系列指令操作。

中央处理设备还可以包括一个或一个以上的电源,一个或一个以上有线或无线网络接口，一个或一个以上输入输出接口，一个或一个以上键盘，和/或，一个或一个以上操作系统。

中央处理设备可以包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行一个或者一个以上程序包含用于进行上述基于棋盘格的自动标定方法中中央处理设备的处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器等。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于棋盘格的自动标定方法，其特征在于，所述方法应用于汽车的中央处理设备，地面上设置有用于托举汽车移动的移动平台以及用于辅助定位的多个标识点，且多个所述标识点与多个摄像设备一一对应设置，所述方法包括：

实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；

捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点，生成对应于所述摄像图像的实时定位信息；

具体的，根据所述标识点在所述摄像图像的位置，生成所述标识点在所述摄像图片中对应于所述摄像头成像坐标系的位置坐标；

根据所述位置坐标生成所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及所述标识点与所述摄像头成像坐标系原点之间相对于所述摄像头成像坐标系的角度差值，并根据所述角度差值和所述位置差值生成实时定位信息；

若存在有所述摄影图像中未捕捉到所述棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；

根据所述操控信息控制所述移动平台移动；

获取所述摄像设备当前的当前摄影图像；

捕捉所述当前摄影图像中的所述棋盘格标识；

若所述当前摄影图像中不存在所述棋盘格标识，则将所述当前摄影图像与所述历史摄影图像进行比较；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息；

当多个所述摄影图像中均能捕捉到所述棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中央处理器中预设有距离阈值和角度阈值：

根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息，包括：

根据多个所述实时定位信息整合生成实时角度和实时距离；

根据所述实时角度和所述角度阈值生成初步角度调控和精度角度调控，并由所述初步角度调控和所述精度角度调控生成角度调控信息；

根据所述实时距离和所述距离阈值生成初步距离调控和精度距离调控，并由所述初步距离调控和所述精度距离调控生成距离调控信息；

根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中央处理设备中预设有第一转动速度、第二转动速度、第一移动速度以及第二移动速度；

根据所述角度调控信息和所述距离调控信息生成操控信息，包括：

根据所述角度调控信息中的所述初步角度调控匹配第一转动速度、所述精度角度调控匹配第二转动速度；

根据所述距离调控信息中的所述初步距离调控匹配第一移动速度、所述精度距离调控匹配第二移动速度；

根据所述第一转动速度、所述第二转动速度、所述第一移动速度以及所述第二移动速度整合生成操控信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述中央处理设备中预存有历史摄影图像；

根据所述操控信息控制所述移动平台移动之后，还包括：

获取所述摄像设备当前的当前摄影图像；

捕捉所述当前摄影图像中的所述棋盘格标识；

若所述当前摄影图像中不存在所述棋盘格标识，则将所述当前摄影图像与所述历史摄影图像进行比较；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息；

若所述当前摄影图像与所述历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述当前摄影图像与所述历史摄影图像进行比较，包括：

根据相同的规则将所述当前摄影图像和所述历史摄影图像划分为若干个区域；

将所述当前摄影图像和所述历史摄影图像中相同区域的像素点进行逐一比较，并统计存在差异的差异区域占有整体区域的差异比例；

若所述差异比例小于预设的误差比例，则判断所述当前摄影图像与所述历史摄影图像相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系之前，还包括：

利用OpenCV中含有findChessboardCorners函数识别所述摄影图像中所述棋盘格标识的棋盘格角点，并统计所述棋盘格角点的数量；

将所述棋盘格角点的数量与预设的标准数量进行比较；

若所述棋盘格角点数量不等于所述标准数量，则向用户的移动终端发送棋盘格缺失信息。

7.一种基于棋盘格的自动标定系统，其特征在于，所述自动标定系统包括中央处理设备和多个摄像设备，所述中央处理设备包括：

获取模块(501)，用于实时获取多个所述摄像设备拍摄的摄影图像；

捕捉模块(502)，用于捕捉每个所述摄影图像中的所述棋盘格标识和所述标识点，并根据捕捉到的所述标识点生成对应于摄像图片的实时定位信息；

若存在有摄影图像中未捕捉到棋盘格标识，则根据其余所述摄影图像对应的所述实时定位信息整合生成操控信息；

控制模块(503)，用于根据所述操控信息控制所述移动平台移动；

当多个所述摄影图像中均能捕捉到棋盘格标识时，基于所述棋盘格标识建立摄像头成像坐标与世界坐标系的映射关系；

可选的，中央处理设备，还包括：

计算模块(504)，用于根据标识点在摄像图像的位置，生成标识点在摄像图片中对应于摄像头成像坐标系的位置坐标；

计算模块(504)，用于根据位置坐标生成标识点与摄像头成像坐标系原点之间的位置差值，以及标识点与摄像头成像坐标系原点之间相对于摄像头成像坐标系的角度差值，并根据角度差值和位置差值生成实时定位信息；

获取模块(501)，用于获取摄像设备当前的当前摄影图像；

捕捉模块(502)，用于捕捉当前摄影图像中的棋盘格标识；

若当前摄影图像中不存在棋盘格标识，则将当前摄影图像与历史摄影图像进行比较；

若当前摄影图像与历史摄影图像相同，则向用户的移动终端发送位置正确信息和棋盘格损坏信息；

若当前摄影图像与历史摄影图像不相同，则向用户的移动终端发送位置错误信息。

8.一种中央处理设备，其特征在于，所述中央处理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于棋盘格的自动标定方法中中央处理设备的处理。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于棋盘格的自动标定方法中中央处理设备的处理。

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