CN117086885B - 机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents
机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117086885B CN117086885B CN202311345505.7A CN202311345505A CN117086885B CN 117086885 B CN117086885 B CN 117086885B CN 202311345505 A CN202311345505 A CN 202311345505A CN 117086885 B CN117086885 B CN 117086885B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate
- plane
- angular point
- ray machine
- planes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims abstract description 26
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 37
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 37
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 23
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011867 re-evaluation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10116—X-ray image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
本发明提供了一种机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，阶梯块为多个阶梯的立体参照物，阶梯块包括多个坐标面，多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；查找实际灰度图在多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，灰度基准图是X光机在基准位置拍摄阶梯块得到的；根据第一角点坐标集合和第二角点坐标集合对X光机的位置进行校准。通过本发明实施例，解决了相关技术中通过黑白方格图对X光机校准效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及光机校准技术领域，具体而言，涉及一种机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置。
背景技术
目前的汽车零部件的X光检测设备，在拍摄完一定数量照片之后，需要进行重新评估X射线和X光平板是否需要调整和更换。
随着X光检测设备使用时间的增加，机械臂末端的坐标会与实际设置的坐标发生偏移，而且X光机的光源射线和平板是挂在机械臂末端上的，通过螺栓以及结构框架固定光源射线和平板，随着使用时间的增加，螺栓可能会出现松动，尤其是产线工人在对机械臂拍照角度和位置进行调试编程的过程中，会挤压到零部件、放置零部件的托盘、托盘的轨道。结构框架因为挤压出现轻微的变形。上述的偏移、松动、变形累加起来，会影响X光机拍摄零部件的角度和尺寸，最终对检测结果产生影响，相关技术中，对三维立体设备进行校准需要拍摄多张不同角度的照片，通常是拍摄多张黑白方格图的方式进行，导致校准工作量大，效率低。
针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。
发明内容
本发明提供了一种机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中存在的上述技术问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种机械臂位置的校准方法，其特征在于，包括：获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
可选地，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准包括：根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断所述偏差值是否超过预设范围；若所述偏差值超过预设范围，对所述X光机的位置进行校准。
可选地，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值包括：采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值。
可选地，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个坐标面的坐标差值包括：针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：XY面的若干平面、XZ面的若干立面、YZ面的若干侧立面；针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值。
可选地，对所述X光机的位置进行校准包括：检测所述X光机的安装位置是否发生偏移；若所述X光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；若所述X光机的安装位置未发生偏移，更换所述X光机。
可选地，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合。
可选地，使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标包括：获取所有所述坐标面的角点；判断所述角点的质量水平是否大于预设值；若所述角点的质量水平大于预设值，采集所述角点的角点坐标。
可选地，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：计算所述实际灰度图在XY面的灰度值，按照灰度值将所述XY面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XY面的第一角点坐标列表；计算所述实际灰度图在XZ面成像的梯形的高度，按照高度将所述XZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XZ面的第一角点坐标列表；确定所述实际灰度图在YZ面成像的多边形的方位，按照方位将所述YZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述YZ面的第一角点坐标列表；将所述XY面的第一角点坐标列表、所述XZ面的第一角点坐标列表、以及所述YZ面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种机械臂位置的校准装置，包括：第一获取模块，用于获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；查找模块，用于查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；第二获取模块，用于获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；校准模块，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
可选地，所述校准模块包括：计算子模块，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断子模块，用于判断所述偏差值是否超过预设范围；校准子模块，用于若所述偏差值超过预设范围，对所述X光机的位置进行校准。
可选地，所述计算子模块包括：第一计算单元，用于采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；第二计算单元，用于采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；确定单元，用于将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值。
可选地，所述第一计算单元包括：计算子单元，用于针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：XY面的若干平面、XZ面的若干立面、YZ面的若干侧立面；处理子单元，用于针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值。
可选地，所述校准模块包括：检测子模块，用于检测所述X光机的安装位置是否发生偏移；校准子模块，用于若所述X光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；更换子模块，用于若所述X光机的安装位置未发生偏移，更换所述X光机。
可选地，所述查找模块包括：采集子模块，用于使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；分类子模块，用于将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；确定子模块，用于确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合。
可选地，所述采集子模块包括：获取单元，用于获取所有所述坐标面的角点；判断单元，用于判断所述角点的质量水平是否大于预设值；采集单元，用于若所述角点的质量水平大于预设值，采集所述角点的角点坐标。
可选地，所述查找模块包括：第一计算子模块，用于计算所述实际灰度图在XY面的灰度值，按照灰度值将所述XY面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XY面的第一角点坐标列表；第二计算子模块，用于计算所述实际灰度图在XZ面成像的梯形的高度，按照高度将所述XZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XZ面的第一角点坐标列表；采集子模块，用于确定所述实际灰度图在YZ面成像的多边形的方位，按照方位将所述YZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述YZ面的第一角点坐标列表；确定子模块，用于将所述XY面的第一角点坐标列表、所述XZ面的第一角点坐标列表、以及所述YZ面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项装置实施例中的步骤。
通过本发明实施例，获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，阶梯块为多个阶梯的立体参照物，阶梯块包括多个坐标面，多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；查找实际灰度图在多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，灰度基准图是X光机在基准位置拍摄阶梯块得到的；根据第一角点坐标集合和第二角点坐标集合对X光机的位置进行校准，通过引入包括三个坐标面的阶梯块，根据采集阶梯块得到的实际灰度图的角点坐标集合和阶梯块的灰度基准图的角点坐标集合对X光机的位置进行校准，在没有增加硬件成本，不影响生产节拍的情况下，对X光机的机械臂和X光设备挂件的位置和角度进行评估和校准维护，解决了相关技术中通过黑白方格图对X光机校准效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种机械臂位置的校准方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的阶梯块坐标面示意图；
图4是根据本发明实施例的X光机采集XY坐标面的示意图；
图5是根据本发明实施例的X光机采集XZ坐标面的示意图；
图6是根据本发明实施例的X光机采集YZ坐标面的示意图；
图7是根据本发明实施例的XY坐标面的灰度基准图；
图8是根据本发明实施例的XZ坐标面的灰度基准图；
图9是根据本发明实施例的YZ坐标面的灰度基准图；
图10是根据本发明实施例的机械臂位置的校准装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在计算机、工控机台、机械臂或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机上为例，图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图。如图1所示，计算机可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机的结构造成限定。例如，计算机还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种机械臂位置的校准方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（Network Interface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（Radio Frequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种机械臂位置的校准方法，图2是根据本发明实施例的机械臂位置的校准方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；
本实施例的阶梯块是一个类似楼梯的阶梯状块，可以是金属材质，内部有人为制造的缺陷，拍摄阶梯块可以评估X射线和X光平板是否需要调整和更换。图3是根据本发明实施例的阶梯块坐标面示意图，如图3所示，阶梯块是一块带阶梯的且不同厚度的金属块，XY面为阶梯的平面，XZ面为阶梯的立面，YZ面为两侧的侧立面，XY面、XZ面、YZ面组成了三个方向的平面，其中XY面由1、2、3三个阶梯面组成，XZ面由4、5、6、7四个阶梯面组成，YZ面由8、9两个阶梯面组成。
在本实施例中，X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图是因为目前的汽车零部件的X光检测设备，在拍摄完一定数量照片之后，要拍摄一次阶梯块来对X光机性能进行重新评估，阶梯块内部有人为制造的缺陷，拍摄阶梯块可以评估X光机的X射线和X光平板是否需要调整和更换，而本实施例提供的方法是基于X光机拍摄阶梯块对X机的位置进行校准，由此拍摄阶梯块可以同时解决X光机是否需要更换和是否需要校准两个技术问题，既没有增加硬件成本，也没有影响生产节拍。
步骤S204，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
具体地，所述角点是在图像中具有特定特征的像素或图像区域，通过查找角点坐标集合，可以获取整张实际灰度图的特征信息从而判断根据实际灰度图判断X光机的位置。
步骤S206，获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
可选地，所述基准位置为所述阶梯块上方，机械臂携带X光机在所述阶梯块上方使用固定拍摄角度拍摄所述阶梯块，使用固定位置和角度拍摄阶梯块是为了对比所述灰度基准图和所述实际灰度图计算偏差值大小。
图4是根据本发明实施例的X光机采集XY坐标面的示意图，图5是根据本发明实施例的X光机采集XZ坐标面的示意图，图6是根据本发明实施例的X光机采集YZ坐标面的示意图，如图4所示，X光机在所述阶梯块上方使用固定拍摄角度拍摄所述阶梯块，采集所述阶梯块XY坐标面的1、2、3阶梯图，如图5所示，X光机在所述阶梯块上方使用固定拍摄角度拍摄所述阶梯块，采集所述阶梯块XZ坐标面的4、5、6、7阶梯图，如图6所示，X光机在所述阶梯块上方使用固定拍摄角度拍摄所述阶梯块，采集所述阶梯块YZ坐标面的8、9阶梯图。
图7是根据本发明实施例的XY坐标面的灰度基准图；图8是根据本发明实施例的XZ坐标面的灰度基准图；图9是根据本发明实施例的YZ坐标面的灰度基准图；如图7所示，根据阶梯块不同阶梯的厚度不同，图7中的左侧部分对应图4的1号面，阶梯块厚度最薄的阶梯，图7中的中间部分对应图4的2号面，阶梯块厚度中等的阶梯，图7中的右侧部分对应图4的3号面，阶梯块厚度最厚的阶梯，寻找1号面、2号面、3号面的角点坐标，每个矩形有4个角点，共12个角点，如图8所示，由于拍摄角度和XZ坐标面的尺寸不同，光源处于5号面和6号面之间，所以拍摄4号面和7号面的角度最大，呈现出梯形的形状，由于4号面的尺寸最小，7号面的尺寸最大，X光图片呈现出的梯形大小不一样。通过算法寻找4号面、5号面、6号面、7号面的角点坐标，每个梯形有4个角点，共16个，如图9所示，图9的8号面和9号面的部分分别对应图6的8号面和9号面，每个多边形8个角点，共16个。
步骤S208，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
本实施例在校准X光机的位置时，可以通过校准安装X光机的机械臂，或者校准X光源射线和平板的挂架等实现。
通过以上步骤，获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准，通过引入包括三个坐标面的阶梯块，根据采集阶梯块得到的实际灰度图的角点坐标集合和阶梯块的灰度基准图的角点坐标集合对X光机的位置进行校准，在没有增加硬件成本，不影响生产节拍的情况下，对X光机的机械臂和X光设备挂件的位置和角度进行评估和校准维护，解决了相关技术中通过黑白方格图对X光机校准效率低的技术问题。
在本实施例中，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准包括：根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断所述偏差值是否超过预设范围；若所述偏差值超过预设范围，对所述X光机的位置进行校准。
可选的，所述预设范围根据经验或工况场景决定，偏差值小于预设范围，视为X光机的误差（偏移、松动、形变）在可接受的范围内，设定预设范围可以有效减少校准频率，提高生产效率。本实施例的偏差值包括XY面、XZ面、YZ面的偏差值，若某个坐标面的偏差值超过预设范围，则调整X光机在对应坐标面的偏移或角度。
在本实施例中，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值包括：
S11，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；
一个示例中，XY面的第一角点坐标为，XY面的第二角点坐标为/>，通过计算所述第一角点坐标集合中XY面所有第一角点坐标与所述第二角点坐标集合中XY面所有第二角点坐标的差值，可以得到XY面所述线性变换矩阵为/>，平移变换矩阵为/>。
S12，采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；
一个示例中，仿射变换矩阵的计算公式为=/>+/>，用齐次坐标表示为：/>=/>，其中矩阵/>就是XY面的仿射变换矩阵。
S13，将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值。
可选地，仿射变换矩阵通过调用OpenCV 的getAffineTransform() 接口得到。
在本实施例中，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个坐标面的坐标差值包括：针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：XY面的若干平面、XZ面的若干立面、YZ面的若干侧立面；针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值。
一个示例中，所述XY坐标面所有阶梯面的基准角点坐标存储在x_y_raw_contours中，所述XY坐标面所有阶梯面的实际角点坐标存储在 x_y_contours，通过遍历x_y_raw_contours和x_y_contours两个列表中每个元素X坐标和Y坐标的差值得到阶梯面的坐标子差值。
在本实施例中，对所述X光机的位置进行校准包括：检测所述X光机的安装位置是否发生偏移；若所述X光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；若所述X光机的安装位置未发生偏移，更换所述X光机。
可选地，X光机固定在机械臂末端，若出现偏差值，存在X光机的安装位置发生偏移或X光机性能不足两种情形，若是X光机的安装位置发生偏移，对X光机的安装位置进行校准，所述X光机包括X射线和X光平板；若是X光机性能不足导致无法拍摄到清晰的灰度图，从而使计算出现偏差值，则需要更换X光机。
在本实施例中，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合。
可选地，所述图像算法通过调用OpenCV的findcontours()接口实现。
在本实施例中，使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标包括：获取所有所述坐标面的角点；判断所述角点的质量水平是否大于预设值；若所述角点的质量水平大于预设值，采集所述角点的角点坐标。
可选地，质量水平对应角点的角点响应，所述预设值用于表征只有角点响应大于此预设值的像素才会被接受为角点，所述预设值可以在0.01到0.05之间。
在本实施例中，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：
计算所述实际灰度图在XY面的灰度值，按照灰度值将所述XY面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XY面的第一角点坐标列表；
如图7所示，根据阶梯块不同阶梯的厚度不同，图7中的左侧部分（1号面）对应图4的1号面，阶梯块厚度最薄的阶梯，图7中的中间部分（2号面）对应图4的2号面，阶梯块厚度中等的阶梯，图7中的右侧部分（3号面）对应图4的3号面，阶梯块厚度最厚的阶梯。
计算所述实际灰度图在XZ面成像的梯形的高度，按照高度将所述XZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XZ面的第一角点坐标列表；
如图8所示，图8的4、5、6、7的部分分别对应图5的4、5、6、7面，由于拍摄角度和X-Z面的尺寸不同，光源处于5号面和6号面之间，所以拍摄4号面和7号面的角度最大，呈现出梯形的形状，由于4号面的尺寸最小，7号面的尺寸最大，X光图片呈现出的梯形大小不一样。通过图像算法寻找4号面、5号面、6号面、7号面的角点坐标，每个梯形有4个角点，共12个角点，存储到列表 x_z_raw_contours中，得到所述XZ面的第一角点坐标列表。
确定所述实际灰度图在YZ面成像的多边形的方位，按照方位将所述YZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述YZ面的第一角点坐标列表；
如图9所示，图9的8和9号面的部分分别对应图6的8和9号面，通过算法寻找8号面和9号面的角点坐标，每个多边形8个角点，共16个，存储到列表 y_z_raw_contours中。
将所述XY面的第一角点坐标列表、所述XZ面的第一角点坐标列表、以及所述YZ面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合。
采用本实施例的方案，通过使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表，然后根据所述角点坐标列表计算所述坐标面的仿射变换矩阵，最终根据所述坐标面计算基准灰度图和实际灰度图的仿射变换矩阵对X光机的位置进行校准，在没有增加硬件成本，不影响生产节拍的情况下，解决了因X光机的误差对拍摄检测结果产生影响的问题。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
实施例2
在本实施例中还提供了一种机械臂位置的校准装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的术语“模块”可以实现预订功能的软件和硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可以被构想的。
图10是本发明实施例的一种机械臂位置的校准装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：
第一获取模块100，用于获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；
查找模块102，用于查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
第二获取模块104，用于获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
校准模块106，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
可选地，所述校准模块包括：计算子模块，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断子模块，用于判断所述偏差值是否超过预设范围；校准子模块，用于若所述偏差值超过预设范围，对所述X光机的位置进行校准。
可选地，所述计算子模块包括：第一计算单元，用于采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；第二计算单元，用于采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；确定单元，用于将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值。
可选地，所述第一计算单元包括：计算子单元，用于针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：XY面的若干平面、XZ面的若干立面、YZ面的若干侧立面；处理子单元，用于针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值。
可选地，所述校准模块包括：检测子模块，用于检测所述X光机的安装位置是否发生偏移；校准子模块，用于若所述X光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；更换子模块，用于若所述X光机的安装位置未发生偏移，更换所述X光机。
可选地，所述查找模块包括：采集子模块，用于使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；分类子模块，用于将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；确定子模块，用于确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合。
可选地，所述采集子模块包括：获取单元，用于获取所有所述坐标面的角点；判断单元，用于判断所述角点的质量水平是否大于预设值；采集单元，用于若所述角点的质量水平大于预设值，采集所述角点的角点坐标。
可选地，所述查找模块包括：第一计算子模块，用于计算所述实际灰度图在XY面的灰度值，按照灰度值将所述XY面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XY面的第一角点坐标列表；第二计算子模块，用于计算所述实际灰度图在XZ面成像的梯形的高度，按照高度将所述XZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XZ面的第一角点坐标列表；采集子模块，用于确定所述实际灰度图在YZ面成像的多边形的方位，按照方位将所述YZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述YZ面的第一角点坐标列表；确定子模块，用于将所述XY面的第一角点坐标列表、所述XZ面的第一角点坐标列表、以及所述YZ面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行的计算机程序：
S1，获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；
S2，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
S3，获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
S4，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（Read-Only Memory，简称为ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称为RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；
S2，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
S3，获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
S4，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机课读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、计算机或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种机械臂位置的校准方法，其特征在于，包括：
获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面，所述X光机固定在机械臂的末端；
查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准，从而实现对所述机械臂末端位置的校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准包括：
根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；
判断所述偏差值是否超过预设范围；
若所述偏差值超过预设范围，对所述X光机的位置进行校准。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值包括：
采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；
采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；
将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个坐标面的坐标差值包括：
针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标集合中的角点坐标和所述第二角点坐标集合中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：XY面的若干平面、XZ面的若干立面、YZ面的若干侧立面；
针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述X光机的位置进行校准包括：
检测所述X光机的安装位置是否发生偏移；
若所述X光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；
若所述X光机的安装位置未发生偏移，更换所述X光机。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：
使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；
将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；
确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：
计算所述实际灰度图在XY面的灰度值，按照灰度值将所述XY面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XY面的第一角点坐标列表；
计算所述实际灰度图在XZ面成像的梯形的高度，按照高度将所述XZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述XZ面的第一角点坐标列表；
确定所述实际灰度图在YZ面成像的多边形的方位，按照方位将所述YZ面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述YZ面的第一角点坐标列表；
将所述XY面的第一角点坐标列表、所述XZ面的第一角点坐标列表、以及所述YZ面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合。
8.一种机械臂位置的校准装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取X光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：XY面、XZ面、YZ面；
查找模块，用于查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；
第二获取模块，用于获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述X光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；
校准模块，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述X光机的位置进行校准。
9.一种存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7任一项中的方法。
10.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311345505.7A CN117086885B (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311345505.7A CN117086885B (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117086885A CN117086885A (zh) | 2023-11-21 |
| CN117086885B true CN117086885B (zh) | 2024-02-02 |
Family
ID=88780610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311345505.7A Active CN117086885B (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117086885B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190123865A (ko) * | 2018-04-25 | 2019-11-04 | 재단법인대구경북과학기술원 | 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 캘리브레이션 장치 |
| CN113237434A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-08-10 | 湖南大学 | 一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-hand标定方法 |
| CN113538609A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-10-22 | 中科超精(南京)科技有限公司 | 一种射野影像装置的位置校正系统及方法 |
| CN114078161A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-02-22 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司南宁监控中心 | 摄像头预置位自动纠偏方法、装置和计算机设备 |
| CN116458904A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-07-21 | 上海交通大学 | 平板c臂校准方法、装置、存储介质及电子设备 |
-
2023
- 2023-10-18 CN CN202311345505.7A patent/CN117086885B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190123865A (ko) * | 2018-04-25 | 2019-11-04 | 재단법인대구경북과학기술원 | 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 캘리브레이션 장치 |
| CN113237434A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-08-10 | 湖南大学 | 一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-hand标定方法 |
| CN113538609A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-10-22 | 中科超精(南京)科技有限公司 | 一种射野影像装置的位置校正系统及方法 |
| CN114078161A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-02-22 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司南宁监控中心 | 摄像头预置位自动纠偏方法、装置和计算机设备 |
| CN116458904A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-07-21 | 上海交通大学 | 平板c臂校准方法、装置、存储介质及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117086885A (zh) | 2023-11-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109737874B (zh) | 基于三维视觉技术的物体尺寸测量方法及装置 | |
| CN110349195B (zh) | 一种基于深度图像的目标物体3d测量参数获取方法、系统和存储介质 | |
| CN110706182B (zh) | 一种屏蔽罩平面度检测方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| CN109712193B (zh) | 一种球机视场角的确定方法及装置 | |
| WO2019232793A1 (zh) | 双摄像头标定方法、电子设备、计算机可读存储介质 | |
| CN116958146B (zh) | 3d点云的采集方法及装置、电子装置 | |
| CN115289974B (zh) | 孔位测量方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109191516B (zh) | 结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质 | |
| CN112257713A (zh) | 图像处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN117053707A (zh) | 三维重建方法、装置和系统、三维扫描方法和三维扫描仪 | |
| CN114640833A (zh) | 投影画面调整方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN112686950A (zh) | 位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 | |
| CN111311671A (zh) | 一种工件测量方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110458857A (zh) | 中心对称图元检测方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN112381887B (zh) | 一种多深度相机标定方法、装置、设备和介质 | |
| CN111383264A (zh) | 一种定位方法、装置、终端及计算机存储介质 | |
| CN117086885B (zh) | 机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置 | |
| CN112197708B (zh) | 测量方法及装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112241984A (zh) | 双目视觉传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112785651A (zh) | 用于确定相对位姿参数的方法和装置 | |
| CN116012242A (zh) | 一种相机畸变矫正效果评价方法、装置、介质及设备 | |
| CN116843759A (zh) | 双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及介质 | |
| CN111353945A (zh) | 鱼眼图像校正方法、装置及存储介质 | |
| CN112597832B (zh) | 矩形件安装偏位判定方法和装置 | |
| CN109374919B (zh) | 一种基于单个拍摄设备确定移动速度的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |