CN110519510B - 一种抓拍方法、装置、球机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓拍方法、装置、球机及存储介质，包括：接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；识别所述球机视野内的所述第一目标和每个第二目标并抓拍。由于在本发明实施例中，球机根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，并按照第一目标转动角度进行转动，识别位于球机视野中心的第一目标，以及球机视野范围内的其他第二目标，并抓拍第一目标和每个第二目标。因此可以同时抓拍球机视野内的多个目标，提高了抓拍效率。
Description
技术领域
本发明涉及摄像机技术领域，尤其涉及一种抓拍方法、装置、球机及存储介质。
背景技术
目前，视频监控技术在安防领域起着重要的作用，采用枪机和球机结合的监控设备得到越来越多的应用。枪机监控视野大，但是无法关注距离远处的图像细节，球机通过镜头变焦可以看到更多细节，但无法监控整个场景。枪球联动系统结合了枪机和球机两者的优点，既能看到较广的视野，又能抓拍到远处的细节。
现有抓拍方法是在枪机中按一定顺序选定一个检测目标，将目标在枪机视野内的坐标发送至球机，球机根据坐标转动云台，使目标位于球机视野的中心，并抓拍，然后枪机再选定另一个目标，再进行上述过程，抓拍该另一个目标，如此反复。因此，现有技术中的抓拍效率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种抓拍方法、装置、球机及存储介质，用以解决现有技术中的抓拍效率较低的问题。
本发明实施例提供了一种抓拍方法，所述方法包括：
接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
进一步地，所述方法还包括：
根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
进一步地，所述根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标包括：
所述球机视野内的所述第二目标的数量，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标。
进一步地，所述根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标包括：
针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标。
进一步地，所述针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标包括：
针对枪机视野内的每个第三目标，通过人脸匹配算法，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标。
进一步地，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标包括：
根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度；
根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息；
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标。
进一步地，所述判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标包括：
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标。
另一方面，本发明实施例提供了一种抓拍装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
第一确定模块，用于根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
抓拍模块，用于识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
进一步地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据所述球机视野内的所述第二目标的数量，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于针对枪机视野内的每个第三目标，通过人脸匹配算法，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度；根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息；判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标。
另一方面，本发明实施例提供了一种球机，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一项所述的方法步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法步骤。
本发明实施例提供了一种抓拍方法、装置、球机及存储介质，所述方法包括：接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
由于在本发明实施例中，枪机将未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息发送至球机，球机根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，并按照第一目标转动角度进行转动，识别位于球机视野中心的第一目标，以及球机视野范围内的其他第二目标，并抓拍第一目标和每个第二目标。本案提供的抓拍方法可以同时抓拍球机视野内的多个目标，提高了抓拍效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的抓拍过程示意图；
图2为本发明实施例1提供的枪机画面示意图；
图3为本发明实施例1提供的球机画面示意图；
图4为本发明实施例4提供的抓拍过程示意图；
图5为本发明实施例5提供的抓拍装置结构示意图；
图6为本发明实施例6提供的球机结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息。
本发明实施例提供的抓拍方法应用于球机。在实际应用场景中，存在与球机配合使用的枪机，枪机位置固定并且定焦，球机包括可以旋转的云台并且变焦。枪机用于全局观测，识别到画面中出现目标时，向球机发送目标的坐标信息，球机用于进行坐标转换定位目标，定位完成后，聚焦并抓拍。
枪机确定出未抓拍的第一目标后，识别第一目标在枪机视野内的第一坐标信息，枪机在确定出第一目标的第一坐标信息后，将第一坐标信息发送至球机。
S102：根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动。
球机中预先保存有坐标信息与球机的转动角度的对应关系，本发明实施例中的球机转动角度包括水平转动角度和垂直转动角度。球机接收到第一目标的第一坐标信息后，根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，可以确定第一坐标信息对应的第一目标转动角度，并控制球机按照第一目标转动角度进行转动。
例如，第一坐标信息为(25，40)，根据对应关系确定球机的转动角度为水平方向顺时针转动10度，垂直方向逆时针转动15度，则控制球机水平方向顺时针转动10度，垂直方向逆时针转动15度。
S103：识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
球机按照第一目标转动角度进行转动后，第一目标位于球机视野的中心，此时，球机也可以采用智能算法识别视野中出现的除第一目标外的每个第二目标，其中，球机可以采用与枪机相同的方法确定视野中的目标，并且，确定视野中目标的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。
球机按照第一目标转动角度进行转动后，识别球机视野内的第一目标和每个第二目标并抓拍。
需要说明的是，在本发明实施例中，将球机视野内，球机定位的目标，也就是球机按照第一目标转动角度转动后，位于球机中心的目标称为第一目标，将此时球机视野内除第一目标之外的其他目标称为第二目标。比如抓拍人脸图像，球机定位的人脸图像为第一目标，球机视野内的其他人脸图像为第二目标。
下面通过一个具体的例子对本发明实施例的有益效果进行说明。
图2为枪机画面示意图，例如枪机画面中的枪目标甲为枪机确定的第一目标，球机根据第一目标在枪机视野内的第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照第一目标转动角度进行转动后，球机画面如图3所示。如图3，球目标甲位于球机画面的中心。
现有的抓拍目标甲乙丙的流程为：首先由枪机确定视野内的目标，也就是图2中的目标甲、乙、丙，枪机按一定顺序，例如是按发现目标先后顺序选择枪目标甲，发送枪目标甲在枪机视野内的坐标信息给球机，球机接收到枪目标甲的坐标信息后，确定对目标甲定位时的转动角度，球机根据确定出的转动角度完成转动后，球机抓拍球目标甲的图像。枪机标记枪目标甲已经抓拍过，再选择枪目标乙，发送枪目标乙的坐标信息给球机，球机再按照上述方法对目标乙进行抓拍。枪机标记枪目标乙已经抓拍过，再选择枪目标丙，发送枪目标丙的坐标信息给球机，球机再按照上述方法对目标丙进行抓拍。
而本案的抓拍目标甲乙丙的流程为：首先由枪机确定视野内的目标，也就是图2中的目标甲、乙、丙，枪机按一定顺序，例如是按发现目标先后顺序选择枪目标甲，发送枪目标甲在枪机视野内的坐标信息给球机，球机接收到枪目标甲的坐标信息后，确定对目标甲定位时的转动角度，球机根据确定出的转动角度完成转动后，识别球机视野内的目标，也就是球目标甲、乙、丙，球机分别抓拍球目标甲、乙、丙的图像。
由于在本发明实施例中，枪机将未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息发送至球机，球机根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，并按照第一目标转动角度进行转动，识别位于球机视野中心的第一目标，以及球机视野范围内的其他第二目标，并抓拍第一目标和每个第二目标。本案提供的抓拍方法可以同时抓拍球机视野内的多个目标，提高了抓拍效率。
实施例2：
为了避免枪机重复发送已抓拍目标的坐标信息，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：
根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
球机在确定出视野内的每个第二目标后，可以确定枪机视野内与每个第二目标相同的目标。具体的，球机可以根据确定的第二目标的数量确定枪机视野内与每个第二目标相同的目标。例如，球机确定第二目标的数量为2个，可以将枪机视野内，除第一目标之外的每个目标，按照与第一目标的距离由小到大的顺序进行排序，将排序靠前的2个目标作为与第二目标相同的目标。
在确定出枪机视野内与每个第二目标相同的目标之后，枪机将自身视野内确定出的每个相同的目标和第一目标记录为已抓拍的目标。下一次向球机发送目标的坐标信息时，不再发送记录为已抓拍的目标的坐标信息。避免了目标的重复抓拍，从而进一步提高了目标抓拍效率。
实施例3：
为了使确定枪机视野内的每个第二目标更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标包括：
针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标。
需要说明的是，在本发明实施例中，球机定位的目标称为第一目标，球机视野内的除第一目标之外的目标称为第二目标，枪机视野内的目标称为第三目标。比如抓拍人脸图像，球机定位的人脸图像为第一目标，球机视野内的其他人脸图像为第二目标。枪机视野内的所有人脸图像都称为第三目标。
球机确定出球机视野内的每个第二目标之后，将枪机视野内的每个目标作为第三目标，针对每个第三目标，判断球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，将该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标，如果否，确定该第三目标不是与该第二目标相同的目标。
具体的，球机确定出球机视野内的每个第二目标之后，可以确定每个第二目标的人脸图像，并且确定枪机视野中每个第三目标的人脸图像，针对每个第三目标，通过人脸匹配算法，判断球机视野内是否存在与该第三目标的人脸图像匹配的第二目标的人脸图像，如果是，将该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标，如果否，确定该第三目标不是与该第二目标相同的目标。
其中，通过人脸匹配算法进行人脸匹配的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。
由于在本发明实施例中，在确定枪机视野内的第二目标时，针对枪机视野内的每个第三目标，判断球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，将该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标，如果否，确定该第三目标不是与该第二目标相同的目标。因此使得确定的枪机视野内与第二目标相同的目标更准确。
实施例4：
为了进一步使确定枪机视野内的每个第二目标更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标包括：
根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度；
根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息；
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标。
针对枪机视野内的每个第三目标，确定该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，将第二坐标信息发送至球机，球机根据第二坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，可以确定第二坐标信息对应的第二目标转动角度。
球机根据第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，可以确定出该第三目标在球机视野内的第三坐标信息。其中，根据第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。
球机确定出第三坐标信息后，判断球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标，如果存在，则确定该第三目标为枪机视野内的第二目标，如果不存在，则确定该第三目标不是枪机视野内的第二目标。
其中，可以将球机视野内该第三坐标信息的第二目标认为是匹配的第二目标，由于目标的运动，以及考虑到算法的误差，较佳的，所述判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标包括：
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标。
还以图2和图3为例进行说明，以目标乙为例，枪机将枪机视野内的目标乙的第二坐标信息发送至球机后，球机确定第二坐标信息对应的第二目标转动角度为(P乙，T乙，Z乙)，球机视野内的中心像素点坐标信息为(x乙1，y乙1)，根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息为(x乙1′，y乙1′)，然后根据公式
确定该第三坐标信息与球机内第二目标的坐标信息的距离，其中，(xi，yi)为第i个第二目标在球机视野内的坐标信息。球机内可以预先保存设定阈值，根据上述公式确定球机视野内存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标时，确定该第三目标为枪机视野内的第二目标，如果不存在，则确定该第三目标不是枪机视野内的第二目标。
图4为本发明实施例提供的抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：
S201：接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息。
S202：根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动。
S203：识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
S204：针对枪机视野内的每个第三目标，根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度。
S205：根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息。
S206：判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标，如果是，进行S207，如果否，进行S208。
S207：确定该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标。
S208：确定该第三目标确定不是枪机视野内与该第二目标相同的目标。
实施例5：
图5为本发明实施例提供的抓拍装置结构示意图，所述装置包括：
接收模块51，用于接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
第一确定模块52，用于根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
抓拍模块53，用于识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
所述装置还包括：
第二确定模块54，用于根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
所述第二确定模块54，具体用于根据所述球机视野内的所述第二目标的数量，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标。
所述第二确定模块54，具体用于针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，将该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标。
所述第二确定模块54，具体用于针对枪机视野内的每个第三目标，通过人脸匹配算法，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标。
所述第二确定模块54，具体用于根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度；根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息；判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标。
所述第二确定模块54，具体用于判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标。
实施例6：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种球机，如图6所示，包括：处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信；
所述存储器603中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器601执行时，使得所述处理器601执行如下步骤：
接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种球机，由于上述球机解决问题的原理与抓拍方法相似，因此上述球机的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
上述球机提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口602用于上述球机与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在本发明实施例中处理器执行存储器上所存放的程序时，实现接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；识别所述球机视野内的所述第一目标和每个第二目标并抓拍。由于在本发明实施例中，球机根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，并按照第一目标转动角度进行转动，识别位于球机视野中心的第一目标，以及球机视野范围内的其他第二目标，并抓拍第一目标和每个第二目标。因此可以同时抓拍球机视野内的多个目标，提高了抓拍效率。
实施例7：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机存储可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由球机执行的计算机程序，当所述程序在所述球机上运行时，使得所述球机执行时实现如下步骤：
接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，由于处理器在执行上述计算机可读存储介质上存储的计算机程序时解决问题的原理与抓拍方法相似，因此处理器在执行上述计算机可读存储介质存储的计算机程序的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
上述计算机可读存储介质可以是球机中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD)等。
在本发明实施例中提供的计算机可读存储介质内存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；识别所述球机视野内的所述第一目标和每个第二目标并抓拍。由于在本发明实施例中，球机根据第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，并按照第一目标转动角度进行转动，识别位于球机视野中心的第一目标，以及球机视野范围内的其他第二目标，并抓拍第一目标和每个第二目标。因此可以同时抓拍球机视野内的多个目标，提高了抓拍效率。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法包括：
接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍；
所述方法还包括：
根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标包括：
根据所述球机视野内的所述第二目标的数量，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标包括：
针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标，如果是，将该第三目标确定为枪机视野内与该第二目标相同的目标；其中，枪机视野内的目标称为第三目标。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对枪机视野内的每个第三目标，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标包括：
针对枪机视野内的每个第三目标，通过人脸匹配算法，判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述球机视野内是否存在与该第三目标匹配的第二目标包括：
根据该第三目标在枪机视野内的第二坐标信息，和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，确定第二目标转动角度；
根据所述第二目标转动角度、球机视野内的中心像素点坐标信息和隐私遮挡算法，确定该第三目标在球机视野内的第三坐标信息；
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息匹配的第二目标包括：
判断所述球机视野内是否存在与该第三坐标信息距离小于设定阈值的第二目标。
7.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收枪机发送的未抓拍的第一目标在枪机视野内的第一坐标信息；
第一确定模块，用于根据所述第一坐标信息和预先保存的坐标信息与球机的转动角度的对应关系，确定第一目标转动角度，控制球机按照所述第一目标转动角度进行转动；
抓拍模块，用于识别所述球机视野内的所述第一目标和除所述第一目标外的每个第二目标并抓拍；
所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述球机视野内的所述每个第二目标，确定枪机视野内与所述每个第二目标相同的目标，并使枪机记录所述第一目标和每个相同的目标为已抓拍的目标。
8.一种球机，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
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