CN113518174A - 一种拍摄方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

一种枪机与球机配合的拍摄方法，包括：枪机拍摄得到全景图像，全景图像中包括多个对象；枪机根据所述多个对象所在的地理位置，选择对应的目标球机发送单个拍摄指令，所述拍摄指令中携带PTZ值，球机收到所述拍摄指令后，按照PTZ值调整自身位置并对所述多个对象逐一进行拍摄，从而实现了球机只调整了一次位置，就完成多个对象的分别拍摄。

Description

一种拍摄方法、装置及系统

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种拍摄方法、装置及系统。

背景技术

近年来，随着图像处理技术的发展以及相关硬件设备的升级，视频监控、人脸识别已广泛应用于平安城市、智能交通等项目的建设中。其中，人物拍摄是视频分析、运动跟踪、人脸检测和识别技术的基础，在视频监控、人脸识别等技术的实现过程中具有十分重要的意义。

当前，主要采用枪球联动(枪机与球机联和动作)的方式实现人物的拍摄。该过程包括：枪机获得监控区域的全景视频，分析全景视频中目标人物的行进方向，驱动管理该目标人物行进前方向区域的球机对目标人物的细节进行拍摄。球机根据枪机的指示进行定位和焦距调整，然后获取该目标人物的细节信息，上报给用户。

由于采用现有的枪球机联动的方式拍摄目标人物时，每次的拍摄对象为一个目标人物，当枪机同时检测到多个目标人物时，需要多次执行枪球机联动拍摄，此过程需要球机多次调整角度和焦距，从而降低球机的使用寿命；并且，反复调整耗时长，导致漏拍率较高。

发明内容

本申请提供一种拍摄方法、装置及系统，在拍摄多个对象获取其对象信息的场景中，如果这多个对象属于同一个细节摄像机的视野之内，则只需要调整一次细节摄像机的位置就可以完成多个对象的拍摄，延长了细节摄相机的使用寿命，降低了漏拍率。

本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种拍摄方法，全景摄像机与多个细节摄像机通信，全景摄像机的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围，该方法可以包括：全景摄像机拍摄得到全景图像，全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；全景摄像机从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，目标对象集合位于目标细节摄像机的可视范围之内；全景摄像机向目标细节摄像机发送拍摄指令，拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放(pan/tilt/zoom)PTZ值，拍摄指令用于指示目标细节摄像机执行：按照拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄；全景摄像机接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应；全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

通过本申请提供的拍摄方法，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，全景摄像机向该细节摄像机发送单个PTZ值，指示该细节摄像机根据单个PTZ值一次性调整位置后，就可以获取多个对象的细节信息。发送单个PTZ值实现多个对象的细节拍摄(而不像现有技术一样需要针对每个对象单独发送PTZ值)，减少了全景摄像机发送PTZ值的数量；相应的，细节摄像机只需要按照收到的PTZ值调整一次位置(调节细节摄像机的位置也可以理解成调节细节摄像机的姿态)，因此减少了细节摄像机的调整次数，从而延长了细节摄像机的使用寿命，进一步的，由于细节摄像机在调整自身位置时无法进行拍摄，因此在调整细节摄像机位置时可能漏拍运动的对象(例如车辆)，相对于反复调整细节摄像机的位置的方案而言，本申请把他调节次数降低到一次，还可以降低了漏拍率。

其中，可以根据对象对应的细节摄像机，将全景图像中的对象视为不同的对象集合，即全景对象中包括一个或多个对象集合，一个对象集合拥有多个对象。全景摄像机可以将全景图像中对应同一细节摄像机的对象视为一个对象集合。

当一个对象对应多个细节摄像机时，可以根据预设规则确定该对象对应某一个细节摄像机。预设规则用户可以根据实际进行配置，本申请对此不予限定。

需要说明的是，对象集合中包括的对象，可以为未进行拍摄的对象。

一种可能的实现方式中，全景摄像机可以随机选择一个对象集合作为目标对象集合。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：在发送拍摄指令之前，全景摄像机对目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态。其中，全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成，具体为：全景摄像机把目标对象集合中的所有对象的状态更新为拍摄完成的状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：目标细节摄像机接收全景摄像机发送的拍摄指令；目标细节摄像机根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；目标细节摄像机对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息，N个对象包括目标对象集合中的所有对象；目标细节摄像机向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应；目标细节摄像机将N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是全景摄像机或者主机。M大于或等于1且小于或等于N。在该可能的实现方式中，细节摄像机根据第一PTZ值得到了多个对象的对象信息，减少了细节摄像机的调整次数，进一步延长了细节摄像机的使用寿命，降低了漏拍率。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息可以为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含一个对象的图像子区域，该方法还可以包括：目标细节摄像机将M个对象的原始图像上报。在该可能的实现方式中，将对象的原始图像与对象信息一起发送给全景摄像机或者主机，保存了对象的细节信息的同时，还保存了对象拍摄时的周围环境的信息，方便用户进一步的处理。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息可以为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中添加了指示信息的图像，指示信息用于指示一个对象在原始图像中的位置。在该可能的实现方式中，存储的一个对象的对象信息中包括该对象的细节信息和周围的环境信息，在保证存储信息完整的同时提高了存储效率。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，针对第一对象，第一对象为N个对象中任一对象，该方法还可以包括：目标细节摄像机从第一对象的对象信息中，获取第一对象的特征；目标细节摄像机将第一对象的特征，与目标细节摄像机的特征库进行对比，目标细节摄像机的特征库中存储了目标细节摄像机拍摄过的对象的特征；若目标细节摄像机的特征库中存在与第一对象的特征匹配的特征，目标细节摄像机将第一对象的对象信息删除；上报的M个对象的对象信息不包含第一对象的对象信息；若目标细节摄像机的特征库中不存在与第一对象的特征匹配的特征，则上报的M个对象的对象信息包含第一对象的对象信息。在该可能的实现方式中，细节摄像机上报给主机或者全景摄像机的对象信息为自身去重后的对象信息，降低了重复率，提高了存储效率，便于用户查找。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：全景摄像机接收目标细节摄像机发送的M个对象的对象信息，M大于或等于1；全景摄像机根据M个对象的对象信息，获取M个对象的特征；全景摄像机将M个对象的特征，与全景摄像机的特征库对比；全景摄像机的特征库存储了多个细节摄像机拍摄过的对象的特征；全景摄像机将M个对象的对象信息中，与全景摄像机的特征库中有匹配特征的对象的对象信息删除后余下的对象信息发送给主机。在该可能的实现方式中，全景摄像机上报给主机的对象信息为交叉去重后的对象信息，降低了重复率，提高了存储效率，便于用户查找。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：全景摄像机获取目标细节摄像机的拍摄对象，目标细节摄像机的拍摄对象还可以包括目标对象集合之外的对象；全景摄像机收到完成拍摄指令的响应之后，全景摄像机把目标细节摄像机拍摄的目标对象集合之外的对象标记为拍摄完成。在该可能的实现方式中，全景摄像机可以把细节摄像机拍摄到的每个对象进行标记，进一步的全景摄像机可以根据未标记的对象作为目标对象集合中的对象，提高了拍摄的效率，降低了重复率。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，全景图像中包括多个对象集合，目标对象集合为全景图像中优先级最高的对象集合。在全景摄像机接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应之后，该方法还可以包括：全景摄像机重新拍摄得到新全景图像，新全景图像中包括拥有多个对象的新目标对象集合；新目标对象集合为新全景图像中的优先级最高的对象集合；全景摄像机从多个细节摄像机中选择新目标细节摄像机，并向新目标细节摄像机发送携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值的新拍摄指令，新拍摄指令用于指示新目标细节摄像机执行：按照新拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得新目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄。在该可能的实现方式中，每次的处理对象为对象集合中优先级最高的对象集合，可以有效降低漏检率。

具体的，全景摄像机可以先获取全景图像中每个对象集合的优先级信息，然后选择优先级最高的对象集合作为目标对象集合。

一种可能的实现方式中，全景摄像机可以为全景图像中每个对象确定优先级，将对象集合中优先级最高的对象的优先级作为对象集合的优先级。

另一种可能的实现方式中，全景摄像机可以为全景图像中每个对象确定优先级，将对象集合中优先级从高到低的前X个对象的优先级之和的平均值，作为对象集合的优先级。其中，X大于或等于2。

具体的，全景摄像机可以根据实际情况配置全景图像中每个对象的优先级，本申请对此不予限定。

结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，全景摄像机是枪机，细节摄像机是球机。

第二方面，提供一种拍摄方法，可以应用于拍摄系统中的目标细节摄像机，该拍摄系统可以包括全景摄像机及多个细节摄像机，该全景摄像机与多个细节摄像机通信，全景摄像机的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围。目标细节摄像机为多个细节摄像机中全景摄像机选择的细节摄像机。该方法可以包括：目标细节摄像机接收全景摄像机发送的拍摄指令；目标细节摄像机根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；目标细节摄像机对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息，N个对象包括目标对象集合中的所有对象；目标细节摄像机向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应；目标细节摄像机将N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是全景摄像机或者主机，M大于或等于1且小于或等于N。

通过本申请提供的拍摄方法，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，细节摄像机接收全景摄像机发送单个PTZ值，细节摄像机根据该单个PTZ值调整位置后，获取多个对象的细节信息，得到了多个对象的对象信息，减少了细节摄像机的调整次数，延长了细节摄像机的使用寿命，降低了漏拍率。

结合第二方面，在另一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息可以为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含一个对象的图像子区域，该方法还可以包括：目标细节摄像机将M个对象的原始图像上报。在该可能的实现方式中，将对象的原始图像与对象信息一起上报给全景摄像机或者主机，保存了对象的细节信息的同时，还保存了对象拍摄时的周围环境的信息，方便用户进一步的处理。

结合第二方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息可以为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中添加的指示信息的图像，指示信息用于指示一个对象在原始图像中的位置。在该可能的实现方式中，存储的一个对象的对象信息中包括该对象的细节信息和周围的环境信息，在保证存储信息完整的同时提高了存储效率。

结合第二方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，针对第一对象，第一对象为N个对象中任一对象，该方法还可以包括：目标细节摄像机从第一对象的对象信息中，获取第一对象的特征；目标细节摄像机将第一对象的特征，与目标细节摄像机的特征库进行对比，目标细节摄像机的特征库中存储了目标细节摄像机拍摄过的对象的特征；若目标细节摄像机的特征库中存在与第一对象的特征匹配的特征，目标细节摄像机将第一对象的对象信息删除；上报的M个对象的对象信息不包含第一对象的对象信息；若目标细节摄像机的特征库中不存在与第一对象的特征匹配的特征，上报的M个对象的对象信息包含第一对象的对象信息。在该可能的实现方式中，细节摄像机上报给主机或者全景摄像机的对象信息为自身去重后的对象信息，降低了重复率，提高了存储效率，便于用户查找。

第三方面，提供一种拍摄装置，该拍摄装置可以部署于全景摄像机，全景摄像机与多个细节摄像机通信，全景摄像机的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围，该装置可以包括：拍摄单元，用于拍摄得到全景图像，全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；选择单元，用于从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，目标对象集合位于目标细节摄像机的可视范围之内；发送单元，用于向目标细节摄像机发送拍摄指令，拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，拍摄指令用于指示目标细节摄像机执行：按照拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄；接收单元，用于接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应；标记单元，用于把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

通过本申请提供的拍摄装置，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，全景摄像机向该细节摄像机发送单个PTZ值，指示该细节摄像机根据单个PTZ值调整位置后，获取多个对象的细节信息。通过单个PTZ值实现多个对象的细节拍摄，减少了细节摄像机的调整次数，进一步延长了细节摄像机的使用寿命，降低了漏拍率。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，标记单元还用于：在发送拍摄指令之前，对目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态。标记单元具体用于：把目标对象集合中的所有对象的状态更新为拍摄完成的状态。

结合第三方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，接收单元还用于，接收目标细节摄像机发送的M个对象的对象信息，M大于或等于1；该装置还可以包括：第一获取单元，用于根据M个对象的对象信息中，获取M个对象的特征；对比单元，用于将M个对象的特征，与全景摄像机的特征库对比；全景摄像机的特征库存储了多个细节摄像机拍摄过的对象的特征；发送单元，用于将M个对象的对象信息中，与全景摄像机的特征库中有匹配特征的对象的对象信息删除后余下的对象信息发送给主机。在该可能的实现方式中，全景摄像机上报给主机的对象信息为交叉去重后的对象信息，降低了重复率，提高了存储效率，便于用户查找。

结合第三方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：第二获取单元，用于获取目标细节摄像机的拍摄对象，目标细节摄像机的拍摄对象还包括目标对象集合之外的对象；标记单元还用于，在接收单元收到完成拍摄指令的响应之后，把目标细节摄像机拍摄的目标对象集合之外的对象标记为拍摄完成。在该可能的实现方式中，全景摄像机可以把细节摄像机拍摄到的每个对象进行标记，进一步的全景摄像机可以根据未标记的对象作为目标对象集合中的对象，提高了拍摄的效率，降低了重复率。

结合第三方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，全景图像中包括多个对象集合，目标对象集合为景图像中优先级最高的对象集合。拍摄单元还用于：在接收单元接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应之后，重新拍摄得到新全景图像，新全景图像中包括拥有多个对象的新目标对象集合；新目标对象集合为新全景图像中的优先级最高的对象集合；选择单元还用于：从多个细节摄像机中选择新目标细节摄像机；发送单元还用于：向新目标细节摄像机发送携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值的新拍摄指令，新拍摄指令用于指示新目标细节摄像机执行：按照新拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得新目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄。在该可能的实现方式中，每次的处理对象为对象集合中优先级最高的对象集合，可以有效降低漏检率。

第四方面，提供一种拍摄装置，该拍摄装置可以部署于拍摄系统中的目标细节摄像机，全景摄像机与多个细节摄像机通信，全景摄像机的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围。目标细节摄像机为多个细节摄像机中全景摄像机选择的细节摄像机。该装置可以包括：接收单元，用于接收全景摄像机发送的拍摄指令；调节单元，用于根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；处理单元，用于对视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息，N个对象包括目标对象集合中的所有对象；第一发送单元，用于向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应；第二发送单元，用于将N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是全景摄像机或者主机，M大于或等于1且小于或等于N。

通过本申请提供的拍摄装置，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，细节摄像机接收全景摄像机发送的单个PTZ值，该细节摄像机根据单个PTZ值调整位置后，获取多个对象的细节信息。通过单个PTZ值实现多个对象的细节拍摄，减少了细节摄像机的调整次数，进一步延长了细节摄像机的使用寿命，降低了漏拍率。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息为可以处理单元对视野拍摄得到的原始图像中包含一个对象的图像子区域，第二发送单元还用于：将M个对象的原始图像上报。在该可能的实现方式中，将对象的原始图像与对象信息一起发送给全景摄像机或者主机，保存了对象的细节信息的同时，还保存了对象拍摄时的周围环境的信息，方便用户进一步的处理。

结合第四方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，一个对象的对象信息可以为处理单元对视野拍摄得到的原始图像中添加了指示信息的图像，指示信息用于指示一个对象在原始图像中的位置。在该可能的实现方式中，存储的一个对象的对象信息中包括该对象的细节信息和周围的环境信息，在保证存储信息完整的同时提高了存储效率。

结合第四方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，针对第一对象，第一对象为N个对象中任一对象，该装置还可以包括：获取单元，用于从第一对象的对象信息中，获取第一对象的特征；对比单元，用于将第一对象的特征，与装置的特征库进行对比，装置的特征库中存储了处理单元拍摄过的对象的特征；目标细节摄像机的特征库中存储了目标细节摄像机拍摄过的对象的特征；处理单元具体用于：若目标细节摄像机的特征库中存在与第一对象的特征匹配的特征，目标细节摄像机将第一对象的对象信息删除；上报的M个对象的对象信息不包含第一对象的对象信息；若目标细节摄像机的特征库中不存在与第一对象的特征匹配的特征，上报的M个对象的对象信息包含第一对象的对象信息。在该可能的实现方式中，细节摄像机上报给主机或者全景摄像机的对象信息为自身去重后的对象信息，降低了重复率，提高了存储效率，便于用户查找。

第五方面，提供一种拍摄装置，该拍摄装置可以包括处理器和存储器，存储器和处理器耦合，存储器与处理器连接，存储器用于存储计算机程序，当处理器执行计算机程序时，拍摄装置执行第一方面或第一方面任一种可能的实现方式中全景摄像机的动作。

第六方面，提供一种拍摄装置，该拍摄装置可以包括处理器和存储器，存储器和处理器耦合，存储器与处理器连接，存储器用于存储计算机程序，当处理器执行计算机程序时，拍摄装置执行第二方面或第二方面任一种可能的实现方式中细节摄像机的动作。

第七方面，提供了一种拍摄系统，该拍摄系统可以包括全景摄像机和多个细节摄像机，全景摄像机与多个细节摄像机通信，全景摄像机的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围；全景摄像机用于，拍摄得到全景图像，全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，目标对象集合位于目标细节摄像机的可视范围之内；向目标细节摄像机发送拍摄指令，拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，拍摄指令用于指示目标细节摄像机执行：按照拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄；作为目标细节摄像机的细节摄像机用于，接收全景摄像机发送的拍摄指令；根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息；N个对象包括目标对象集合中的所有对象；向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应；将N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是全景摄像机或者主机，M大于或等于1且小于或等于N；全景摄像机还用于，接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应；把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

第八方面，提供了一种拍摄系统，该拍摄系统中可以包括第三方面或第三方面任一种可能的拍摄装置和第四方面或第四方面任一种可能的拍摄装置。该拍摄系统运行时，执行上述任一方面或任意一种可能的实现方式中的拍摄方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述方法中全景摄像机的功能。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述方法中细节摄像机的功能。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十一方面，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面或任意一种可能的实现方式中的拍摄方法。

第十二方面，本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面或任意一种可能的实现方式中的拍摄方法。

附图说明

图1A为现有技术提供的一种典型的联合拍摄场景示意图；

图1为现有技术提供的一种联合拍摄系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种细节摄像机的视野与可视范围示意图；

图3为本申请实施例提供的全景摄像机与多个细节摄像机的可视范围的位置关系示意图；

图4为本申请实施例提供的一种拍摄装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种拍摄方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种联合拍摄场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种对象的原始图像和对象信息示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种对象的原始图像和对象信息示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种拍摄方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种联合拍摄场景示意图；

图11为本申请实施例提供的一种人物的原始图像与对象信息示意图；

图12为本申请实施例提供的一种拍摄装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种拍摄装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的又一种拍摄装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的又一种拍摄装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的又一种拍摄装置的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的又一种拍摄装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。并且，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请实施例中，至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，本申请不做限制。

为了便于理解，先对本申请涉及的名词进行解释。

对象，可以指人或者物。具体的，对象可以指某个人，也可以指某个动物，当然还可以指其他主体，例如，汽车、车牌。

全景摄像机，相对于细节摄像机而言，可以指实现拍摄大范围、广角度的视频图像的摄像机。本文中，将全景摄像机拍摄的各种场景下的图像称为全景图像。例如，全景摄像机可以为枪机。全景摄像机的可视范围和多个细节摄像机的可视范围存在重叠的部分，例如：全景摄像机的可视范围包括了多个细节摄像机的可视范围。

细节摄像机，可以指相对于全景摄像机拍摄范围小，可以在不同方向、不同焦距拍摄视频图像的摄像机。其中，细节摄像机通常先调整位置后，拍摄获取人物的细节信息。本文中，将细节摄像机拍摄的图像称为原始图像或者对象信息。例如，细节摄像机可以为球机。

摄像机的视野，可以指摄像机处于某个位置(固定角度、固定焦距)时，可以获取画面的区域范围。对于不可调整摄像机(不能调整角度、焦距等参数的摄像机)，其视野固定不变；对于可调整摄像机，每按照PTZ值调整一次姿态其视野相应变化一次。

摄像机的可视范围，可以指摄像机最大可以获取的画面的区域范围。具体的，可调整摄像机的可视范围可以为在不同角度、不同焦距时视野的并集，应理解，可调整摄像机的视野小于可视范围。不可调摄像机的视野与可视范围的大小相同。

联合拍摄场景，可以指通过部署全景摄像机拍摄大范围的全景图像，部署与全景摄像机配套的多个细节摄像机拍摄对象信息的场景。在联合拍摄场景中，全景摄像机的可视范围跨越了与其配套的多个细节摄像机的可视范围，每个细节摄像机的可视范围对应全景摄像机的可视范围的不同区域，不同细节摄像机的可视范围可以存在交集。具体的，在联合拍摄场景中，全景摄像机对其可视范围内的对象进行监控，检测到目标对象时，根据目标对象的位置计算出可以拍到该目标对象的对象信息的细节摄像机(可以称为目标对象对应的细节摄像机)的PTZ值，全景摄像机向该细节摄像机发送计算出的PTZ值，细节摄像机根据PTZ值调整位置(角度、焦距等)后，拍摄其视野中的目标对象。

全景摄像机的可视范围中的区域对应的细节摄像机，是指可视范围包含了该区域的细节摄像机。

对象对应的细节摄像机，是指该对象在全景图像中所在区域对应的细节摄像机，这里的对应是指对象所在位置位于细节摄像机可视范围之内。当同一个对象位于多个细节摄像机的可视范围之内时，选择其中一个细节摄像机作为这个对象的对应细节摄像机。

示例性的，如图1A所示的枪机-球机联动的典型联合拍摄场景中，全景摄像机为枪机，细节摄像机为球机，该场景可以称为枪球联动场景。在图1A示意的枪球联动场景中，在部署阶段配置了枪机和球机的位置，对枪机和球机进行了标定，建立了枪机与球机之间的坐标映射关系，根据该坐标映射关系，即可确定枪机可视范围中哪个区域出现的人物由哪个细节摄像机拍摄其细节，也即可以确定枪机可视范围中不同区域与细节摄像机的对应关系。

在图1A示意的枪机联动场景中，目标人物拍摄的方案为：枪机拍摄其可视范围中的全景图像，分析全景图像中的人物以确定目标人物；再根据目标人物的行进方向，确定视野包括该目标人物行进前方向的球机作为目标球机，计算该目标球机的PTZ值以保证目标人物位于该球机调整位置后的视野内，然后枪机向目标球机发送计算出的PTZ值，指示目标球机根据PTZ值调整位置对目标人物的细节进行拍摄。

进一步的，在图1A示意的枪机联动场景的目标人物拍摄方案中，枪机对于每一个目标人物的拍摄方案相同，当多个目标人物对应同一个球机，枪机指示球机拍摄该多个目标人物时，则会向同一个球机发送多次PTZ值调整位置，多次执行枪球联动。

例如，当枪机拍摄的全景图像中对应球机R的可视范围中出现了3个目标人物，枪机先针对目标人物1，向球机R发送一个PTZ值，球机R根据该PTZ值调整拍摄位置，拍摄其视野中的每个人物(包含了目标人物1)的细节信息，通知枪机完成拍摄；然后，枪机针对目标人物2，向球机R再次发送一个PTZ值，球机R再次根据新的PTZ值调整拍摄位置，拍摄其视野中的每个人物(包含了目标人物2)的细节信息，通知枪机完成拍摄；之后，枪机针对目标人物3向球机R再次发送一个PTZ值，球机R再次根据新的PTZ值调整拍摄位置，拍摄其视野中的每个人物(包含了目标人物3)的细节信息，通知枪机完成拍摄。

由上可知，现有的目标人物拍摄过程中，当多个目标人物对应同一个球机时，需要执行多次枪球联动，需要球机多次调整角度和焦距，一方面，降低了球机的使用寿命；另一方面，反复调整耗时长，可能出现目标人物已经走出了球机的视野，导致漏拍率较高。

基于此，本申请实施例提供一种拍摄方法，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，全景摄像机向该细节摄像机发送单个PTZ值，指示该细节摄像机根据单个PTZ值一次性调整位置后，就可以获取多个对象的细节信息。发送单个PTZ值实现多个对象的细节拍摄(而不像现有技术一样需要针对每个对象单独发送PTZ值)，减少了全局摄像机发送PTZ值的数量；相应的，细节摄像机只需要按照收到的PTZ值调整一次位置(调节细节摄像机的位置也可以理解成调节细节摄像机的姿态)，因此减少了细节摄像机的调整次数，从而延长了细节摄像机的使用寿命，进一步的，由于细节摄像机在调整自身位置时无法进行拍摄，因此在调整细节摄像机位置时可能漏拍运动的对象，相对于反复调整细节摄像机的位置的方案而言，本申请把他调节次数降低到一次，还可以降低了漏拍率。

下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。

本申请实施例提供的方案可以应用于图1所示的联合拍摄系统10中。如图1所示，该联合拍摄系统10可以包括全景摄像机101、多个细节摄像机102、以及多个对象103。其中，全景摄像机101与多个细节摄像机102进行通信，指示细节摄像机102获取对象103的细节信息并上报。

可选的，该拍摄系统10还可以包括主机104，细节摄像机102将获取的对象103的细节信息可以上报给主机104或者全景摄像机101，由全景摄像机101上报给主机104。

其中，全景摄像机101用于拍摄其视野中的场景得到全景图像。例如，全景摄像机101可以为枪机，或者其他可以拍摄大范围、广角度视频图像的电子设备，本申请对此不予限定。

细节摄像机102用于获取对象103的细节信息。例如，细节摄像机102可以为球机，或者其他可以实现不同方向、不同焦距视频图像拍摄的电子设备，本申请对此不予限定。

对象103，可以指用户需要获取细节信息的主体。在本申请的应用场景中，对象103可以指全景图像中的某个人，也可以指全景图像中的某个动物，还可以指全景图像中其他主体，例如，汽车、车牌。图1中以人作为对象103进行示例说明，不应构成目标对象属性的具体的限定。

细节摄像机的视野与可视范围可以如图2所示。图2中的虚线构成的区域表示细节摄像机的可视范围，图2中的实线构成的区域表示细节摄像机在某一具体角度、焦距下的视野。

图3示意了全景摄像机101与多个细节摄像机102的可视范围的位置关系。图3中的实线构成的区域表示全景摄像机101的可视范围，虚线构成的区域表示细节摄像机102的可视范围。多个细节摄像机102的可视范围存在交集，全景摄像机101的可视范围跨越了多个细节摄像机的可视范围。

当然，可以根据实际情况对全景摄像机101和多个细节摄像机102进行可视范围配置，本申请不再一一列举。

下面结合附图，对本申请的实施例提供的方案进行具体阐述。

一方面，本申请实施例提供一种拍摄装置40，用于执行本申请提供的拍摄方法。该拍摄装置40可以部署于图1所示的联合拍摄系统10中的全景摄像机101或细节摄像机102中。

图4示意了本申请实施例提供的拍摄装置40的结构图。如图4所示，拍摄装置40可以包括处理器401、存储器402、收发器403以及图像采集器404。

下面结合图4对拍摄装置40的各个构成部件进行具体的介绍：

存储器402可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，用于存储可实现本申请方法的程序代码、配置文件、数据信息或者其他内容。

收发器403用于拍摄装置40与其他设备的信息交互。

处理器401可以是拍摄装置40的控制中心。例如，处理器401可以是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。

图像采集器404用于拍摄图像。例如，图像采集器404可以是独立摄像头、手机摄像头、电脑摄像头、球机摄像头、增强现实(augmented reality，AR)\虚拟现实(virtualreality，VR)设备的摄像头等。

一种可能的实现方式中，拍摄装置40为全景摄像机或部署于全景摄像机，处理器401通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的视频图像数据，执行如下功能：

拍摄得到全景图像，全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，目标对象集合位于目标细节摄像机的可视范围之内；通过收发器403向目标细节摄像机发送拍摄指令(拍摄指令的数量是单个)，拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，拍摄指令用于指示目标细节摄像机执行：按照拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄；通过收发器403接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应；把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

另一种可能的实现方式中，拍摄装置40为细节摄像机或部署于细节摄像机，处理器401通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的视频图像数据，执行如下功能：

目标细节摄像机接收全景摄像机发送的拍摄指令；目标细节摄像机根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；目标细节摄像机对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息，N个对象包括目标对象集合中的所有对象；目标细节摄像机通过收发器403向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应；目标细节摄像机将N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是全景摄像机或者主机，M大于或等于1且小于或等于N。

另一方面，本申请实施例提供一种拍摄方法，可以应用于图1所示的联合拍摄系统中全景摄像机与细节摄像机的交互过程。如图5所示，本申请实施例提供的拍摄方法可以包括：

S501、全景摄像机拍摄得到全景图像。

具体的，S501可以实现为：全景摄像机对其可视范围内的场景进行拍摄得到的图像，作为全景图像。其中，全景图像中中记录了多个对象，例如多个行人。全景摄像机可以通过识别算法检测全景图像中的对象。

进一步的，可以根据对象对应的细节摄像机，将全景图像中的对象视为不同的对象集合，即全景对象中包括一个或多个对象集合，一个对象集合拥有多个对象。

需要说明的是，对象集合中包括的对象，可以为未经过细节摄像机拍摄过的对象。

可选的，全景摄像机对目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态。

其中，全景摄像机可以将全景图像中对应同一细节摄像机的对象视为一个对象集合。

需要说明的是，当一个对象位于多个细节摄像机的可视范围之内时，可以根据预设规则确定该对象对应某一个细节摄像机。

示例性的，该预设规则可以为：选择可视范围内拥有的对象数量最多的细节摄像机作为该对象对应的细节摄像机；或者，选择该对象距离中心区域最近的细节摄像机作为该对象对应的细节摄像机。

例如，如图6所示，示意了一种联合拍摄场景，该场景中全景摄像机与3个细节摄像机通信，分别记录为细节摄像机1、细节摄像机2、细节摄像机3。3个细节摄像机的可视范围如图6中的虚线构成的区域所示，全景摄像机的可视范围如图6中的实线构成的区域所示。全景摄像机拍摄的全景图像中包括7个对象(图6中的对象A至对象G)，按其对应的细节摄像机，可以把7个对象视为3个不同的对象集合。具体的，如图6所示，可以把对应细节摄像机1的对象A、对象B、对象C视为对象集合1，将对应细节摄像机2的对象D、对象E视为对象集合2；将对应细节摄像机3的对象F、对象G视为对象集合3。

进一步的，在S501中，全景摄像机可以从全景图像包括的多个对象集合中，选择一个对象集合作为目标对象集合，进行联合拍摄获取目标对象集合中的对象的细节信息。即，全景图像中可以包括拥有多个对象的目标对象集合。

可选的，全景摄像机选择目标对象集合的方式可以包括但不限于下述实现1和实现2。

实现1、全景摄像机可以随机选择一个对象集合作为目标对象集合。

实现2、全景摄像机选择优先级最高的对象集合作为目标对象集合。

具体的，在实现2中，全景摄像机先获取全景图像中每个对象集合的优先级信息，然后选择优先级最高的对象集合作为目标对象集合。

一种可能的实现方式中，全景摄像机可以为全景图像中每个对象确定优先级，将对象集合中优先级最高的对象的优先级作为对象集合的优先级。

另一种可能的实现方式中，全景摄像机可以为全景图像中每个对象确定优先级，将对象集合中优先级从高到低的前X个对象的优先级之和的平均值，作为对象集合的优先级。其中，X大于或等于2。

具体的，全景摄像机可以根据实际情况配置全景图像中每个对象的优先级，本申请对此不予限定。示例性的，全景摄像机可以预测每个对象离开其对应的细节摄像机的可视范围的时间，根据预测的离开时间配置对象的优先级。例如，预测的离开时间距离当前时刻越近的对象具有更高的优先级。

例如，全景摄像机对其可视范围内的对象进行检测和跟踪，获取全景图像中每个对象的位置、速度、方向、出现时长信息，根据每个对象的位置、速度、方向、出现时长信息计算出每个对象的预测离开时间，按预测离开时间从近到远的顺序对每个对象进行排序，使预测离开时间越近的对象具有更高的优先级，从而得到每个对象的优先级。

S502、全景摄像机从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机。

其中，目标对象集合位于目标细节摄像机的可视范围之内。即目标对象集合对应的细节摄像机则为目标细节摄像机。

S503、全景摄像机向目标细节摄像机发送拍摄指令。

其中，S503中发送的拍摄指令为单个，拍摄指令中携带单个PTZ值，拍摄指令用于指示目标细节摄像机执行：按照拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得目标对象集合位于目标细节摄像机的视野中，并拍摄。

具体的，在S503中，全景摄像机先计算PTZ值，然后向目标细节摄像机发送携带单个PTZ值的拍摄指令。

具体的，全景摄像机根据目标对象集合在全景图像中的位置，根据该位置信息、期望在目标细节摄像机中该目标对象集合的显示区域、以及全景摄像机与目标细节摄像机之间的坐标转换关系计算得到PTZ值，使得目标细节摄像机根据计算得到的PTZ值调整位置后，目标对象集合位于其视野内。其中，全景摄像机与目标细节摄像机之间的坐标转换关系，在全景摄像机与多个细节摄像机的前期布控阶段配置，本申请对于配置过程以及根据坐标转换关系计算PTZ的过程均不进行赘述。

例如，PTZ的计算过程可以为：全景摄像机根据目标对象集合确定一个检测区域。该检测区域包括了目标对象集合中的每个对象，并且检测区域的宽高比与目标细节摄像机获取的画面的宽高比相同。全景摄像机根据全景图像中该检测区域的大小和目标细节摄像机获取画面的宽高，计算得到缩放(Zoom，Z)值，全景摄像机根据该检测区域在全景图像中的位置以及全景摄像机与目标细节摄像机的坐标转换关系，计算得到平移(Pan，P)值和俯仰(Tilt，T)值。

例如，检测区域可以确定为：全景图像中以目标对象集合中优先级最高的人物为中心，以

为宽度，以

为高度的区域。其中，h为优先级最高的人物在全景图像中的高度，r_h为期望的优先级最高的人物在目标细节摄像机画面中的占高比，

为目标细节摄像机获取画面的宽高比例。

S504、目标细节摄像机接收全景摄像机发送的拍摄指令。

需要说明的是，S504中目标细节摄像机接收的拍摄指令，即S503中全景摄像机发送的拍摄指令，此处不再赘述。

S505、目标细节摄像机根据拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置。

其中，目标细节摄像机在S505中调节拍摄位置后，其视野中包括了目标对象集合中的每个对象。

S506、目标细节摄像机对其视野中的每个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息。

其中，N个对象包括目标对象集合中的所有对象。

具体的，S506中目标细节摄像机对其视野中的对象进行监控，当检测到视野中的对象满足拍摄条件时，目标细节摄像机拍摄一次得到满足拍摄调节的对象的对象信息。

其中，拍摄条件是预先配置的可以获取到对象最多的细节信息的条件。例如，拍摄条件可以为对象正对目标细节摄像机，或者，可以为对象的视线与目标细节摄像机的视野的中轴线的夹角小于或等于预设度数。可以根据实际需求配置预设度数的取值，本申请实施例不予限定。

具体的，目标细节摄像机对其视野中的每个对象，在其满足拍摄条件时分配拍摄一次，得到其对象信息。目标细节摄像机的视野中包括N的对象，则可以得到N个对象的对象信息。其中，N大于或等于1。

需要说明的是，目标细节摄像机的视野中可以包括目标对象集合中的部分或全部对象。进一步的，目标细节摄像机的视野中还可以包括目标对象集合之外的对象，例如有新的对象进入目标细节摄像机的视野的情况。

具体的，一个对象的对象信息用于反应该对象的细节信息，可以根据实际需求配置对象信息的内容及形式，本申请对此不与限定。在对象信息的内容及形式不同时，S506中得到对象信息的方式也不同，具体可以包括但不限于下述两种方式。

方式a、一个对象的对象信息为目标细节摄像机在对其视野拍摄得到的原始图像中添加了指示信息的图像，该指示信息用于指示该一个对象在原始图像中的位置。

在方式a中，目标细节摄像机获取对象的对象信息具体可以实现为：目标细节摄像机检测到其视野中一个对象满足拍摄条件时，对其视野拍摄得到原始图像，在该原始图像中添加指示信息，得到该对象的对象信息。

其中，指示信息可以为坐标信息，或者指示框或者其他。

示例性的，假设目标细节摄像机在对象A满足拍摄条件时，对其视野拍摄得到的原始图像如图7中左侧所示，在该原始图像中对象A的位置添加一个矩形框指示对象A，将添加了矩形框的图像(图7中的右侧图像)作为对象A的对象信息。

方式b、一个对象的对象信息为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含该对象的图像子区域。

在方式b中，目标细节摄像机获取对象的对象信息具体可以实现为：目标细节摄像机检测到其视野中一个对象满足拍摄条件时，对其视野拍摄得到原始图像，从该原始图像中获取包含该对象的图像子区域，将该子区域图像作为该对象的对象信息。

示例性的，假设目标细节摄像机在对象B满足拍摄条件时，对其视野拍摄得到的原始图像如图8中左侧所示，目标细节摄像机将该原始图像中包含对象B的区域抠图为图8中的右侧图像，将抠图得到的图像作为对象B的对象信息。

S507、目标细节摄像机将N个对象中M个对象的对象信息上报。

其中，S507中目标细节摄像机上报的上报对象是全景摄像机或者主机。M大于或等于1且小于或等于N。

一种可能的实现方式中，目标细节摄像机可以在得到一个对象的对象信息后，执行S507的操作，最终将M个对象的对象信息上报。

另一种可能的实现方式中，目标细节摄像机在得到N个对象的对象信息后，执行S507的操作，将N个对象中M个对象的对象信息上报。

需要说明的是，当一个对象的对象信息为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含该对象的图像子区域时，对应于S506中的方式b，在执行S507时，还需要执行：目标细节摄像机将M个对象的原始图像上报。

可选的，S507可以通过下述两种方案(方案A或方案B)实现。

方案A、目标细节摄像机将S506中得到的对象的对象信息直接上报。

在方案A中，目标细节摄像机可以在S506中每得到一个对象的对象信息，则上报一次。或者，目标细节摄像机可以在S506中得到N个对象的对象信息，一起上报。

方案B、目标细节摄像机进行自身去重，将与特征库中特征不匹配的对象的对象信息上报，与特征库中特征匹配的对象的对象信息不上报。

在方案B中，目标细节摄像机可以在S506中每得到一个对象的对象信息，则进行自身去重后，将与特征库中特征不匹配的对象信息上报，(将与特征库中特征匹配的对象信息删除，不上报)。或者，目标细节摄像机可以在S506中得到N个对象的对象信息后进行自身去重，将与特征库中特征不匹配的M个对象的对象信息一起上报。

现以第一对象为例，对自身去重过程进行说明，如图9所示，目标细节摄像机自身去重过程可以包括下述S507a和S507b。第一对象为N个对象中任一对象。

S507a、目标细节摄像机从第一对象的对象信息中，获取第一对象的特征。

具体的，目标细节摄像机采用特征提取算法从第一对象的对象信息中提取第一对象的特征。

其中，第一对象的特征可以用于表示第一对象的不同特点。例如，当第一对象为某个人时，第一对象的特征可以用于表示该人的样貌、年龄、身材、面部信息。

S507b、目标细节摄像机将第一对象的特征，与目标细节摄像机的特征库进行对比。

其中，目标细节摄像机的特征库中存储了目标细节摄像机拍摄过的对象的特征。

具体的，目标细节摄像机分别计算第一对象的特征，与目标细节摄像机的特征库中每个对象特征之间的相似度，若第一对象的特征与特征库中的某个对象的特征之间的相似度小于阈值，则认为该第一对象的特征与该特征库中的某个对象的特征匹配；若第一对象的特征与特征库中的某个对象的特征之间的相似度大于阈值，则认为该第一对象的特征与该特征库中的某个对象的特征不匹配；遍历特征库中的每个特征，判断目标细节摄像机的特征库中是否存在与第一对象的特征匹配的特征。

其中，阈值的具体取值，可以根据实际需求配置，本申请实施例不予限定。

需要说明的是，若第一对象的特征与特征库中的某个对象的特征之间的相似度等于阈值，可以根据实际需求认为该第一对象的特征与该特征库中的某个对象的特征匹配或者不匹配。

可选的，若目标细节摄像机的特征库中不存在与第一对象的特征匹配的特征，则S507中目标细节摄像机将第一对象的对象信息上报，上报的M个对象的对象信息包含第一对象的对象信息；若目标细节摄像机的特征库中存在与第一对象的特征匹配的特征，S507中目标细节摄像机将第一对象的对象信息删除，上报的M个对象的对象信息不包含第一对象的对象信息。

S508、目标细节摄像机向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应。

具体的，目标细节摄像机可以在将其视野中的对象均进行S506的拍摄之后，执行S508向全景摄像机发送完成拍摄指令的响应，该完成拍摄指令的响应用于指示目标细节摄像机在拍摄指令包括的PTZ值下已完成所有对象的拍摄。

S509、全景摄像机接收目标细节摄像机发送的完成拍摄指令的响应。

需要说明的是，S509中全景摄像机接收的拍摄指令，即S508中细节摄像机发送的拍摄指令，此处不再赘述。

S510、全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

具体的，全景摄像机在S509中收到完成拍摄指令的响应后，执行S510，把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

一种可能的实现方式中，若全景摄像机在S510之前，对目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态，S510中全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成具体包括：全景摄像机把目标对象集合中的所有对象的状态更新为拍摄完成的状态。

示例性的，全景摄像机根据检测到的对象建立一个表格，在该表格配置每个对象的拍摄属性，拍摄属性可以包括待拍摄的状态或者拍摄完成的状态。在发送拍摄指令之前，全景摄像机将目标对象集合中的所有对象拍摄属性标记为待拍摄的状态，在S510中，将该表格中，目标对象集合中包括的每个对象的拍摄属性更新为拍摄完成的状态。

另一种可能的实现方式中，S510中全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成具体包括：全景摄像机把目标对象集合中的所有对象的状态设置为拍摄完成的状态。

进一步可选的，全景摄像机还可以进行画面监控，识别其可视范围内的对象。相应的，在S510中，全景摄像机除了把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成，全景摄像机还可以将画面监控时目标细节摄像机视野内目标对象集合之外的对象标记为拍摄完成。

通过本申请提供的拍摄方法，在全景摄像机的视野范围中多个对象对应同一个细节摄像机时，全景摄像机向该细节摄像机发送单个PTZ值，指示该细节摄像机根据单个PTZ值一次性调整位置后，就可以获取多个对象的细节信息。发送单个PTZ值实现多个对象的细节拍摄(而不像现有技术一样需要针对每个对象单独发送PTZ值)，减少了全景摄像机发送PTZ值的数量；相应的，细节摄像机只需要按照收到的PTZ值调整一次位置(调节细节摄像机的位置也可以理解成调节细节摄像机的姿态)，因此减少了细节摄像机的调整次数，从而延长了细节摄像机的使用寿命，进一步的，由于细节摄像机在调整自身位置时无法进行拍摄，因此在调整细节摄像机位置时可能漏拍运动的对象(例如车辆)，相对于反复调整细节摄像机的位置的方案而言，本申请把他调节次数降低到一次，还可以降低了漏拍率。

进一步的，若S507中目标细节摄像机将N个对象中M个对象的对象信息发送给全景摄像机，如图9所示，本申请提供的拍摄方法还可以包括：

S511、全景摄像机接收目标细节摄像机发送的M个对象的对象信息。

需要说明的是，当一个对象的对象信息为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含该对象的图像子区域时，对应于S506中的方式b，S511中全景摄像机还可以接收到M个对象的原始图像。

S512、全景摄像机将H个对象的对象信息发送给主机。

其中，H小于等于M。

需要说明的是，当一个对象的对象信息为目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中包含该对象的图像子区域时，对应于S506中的方式b，在执行S512时，还需要执行：全景摄像机将H个对象的原始图像发送给主机。

可选的，S512可以通过下述两种方法(方法A或方法B)实现。

方法A、全景摄像机将S511中接收的内容发送给主机。

在方法A中，全景摄像机可以在S511中每得到一个对象的对象信息，则发送一次对象信息给主机。或者，全景摄像机可以在S511中得到M个对象的对象信息，一起发送给主机。

方法B、全景摄像机将M个对象的对象信息进行交叉去重后的H个对象的对象信息发送给主机。

在方法B中，全景摄像机可以在S511中每得到一个对象的对象信息，则进行交叉去重，将与特征库中特征不匹配的对象信息发送给主机。或者，全景摄像机可以在S511中得到M个对象的对象信息后进行交叉去重，将与特征库中特征不匹配的H个对象的对象信息一起发送给主机。

现以全景摄像机对M个对象的对象信息进行交叉去重过程进行详细说明。该过程可以包括下述S512a和512b。

S512a、全景摄像机根据M个对象的对象信息，获取M个对象的特征。

具体的，全景摄像机采用特征提取算法从M个对象的对象信息,提取M个对象的特征。

S512b、全景摄像机将M个对象的特征，与全景摄像机的特征库对比。

其中，全景摄像机的特征库存储了多个细节摄像机拍摄过的对象的特征。

具体的，全景细节摄像机将M个对象中每个对象的特征，分别与全景细节摄像机的特征库中的每个特征进行对比，判断全景细节摄像机的特征库中是否存在与该M个对象中的特征匹配的特征。

具体的特征匹配过程参考S507b中的特征匹配的具体实现，此处不再赘述。

可选的，若全景摄像机的特征库中不存在与M个对象的特征匹配的特征，则S512中全景摄像机将M个对象的对象信息发送给主机；若全景摄像机的特征库中存在与M个对象中的部分或全部对象的特征匹配的特征，S512中全景摄像机将M个对象的对象信息中，与全景摄像机的特征库中有匹配特征的对象的对象信息删除后余下的对象信息发送给主机。

可选的，本申请提供的拍摄方法还可以包括：更新特征库。包括全景摄像机更新全景摄像机的特征库，和/或，细节摄像机更新细节摄像机的特征库。两者更新特征库的过程相似。

具体的，可以根据预设条件更新特征库。

示例性的，该预设条件可以为：在进行去重时，将与特征库不匹配的特征，直接存储于特征库；将与特征库匹配的特征更新于特征库，同时删除特征库的匹配特征中存储时间最长的特征。当然，也可以根据实际需求配置预设规则，本申请实施例不予限定。

例如，将第二对象的特征，与目标细节摄像机的特征库进行对比；若目标细节摄像机的特征库中存在与第二对象的特征匹配的特征，可以将第二对象的特征更新至该目标细节摄像机的特征库，并删除目标细节摄像机的特征库中第二对象存储时间最长的特征；若目标细节摄像机的特征库中不存在与第二对象的特征匹配的特征，可以将第二对象的特征添加至该目标细节摄像机的特征库。

其中，在目标细节摄像机完成自身去重之后，目标细节摄像机可以根据该预设条件更新其特征库；在全景摄像机完成交叉去重之后，全景摄像机可以根据该预设条件更新其特征库。

需要说明的是，全景摄像机可以针对不同的目标对象集合，循环执行本申请提供的方案。

进一步可选的，全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成之后，本申请实施例提供的拍摄方法还可以包括：全景摄像机从多个细节摄像机中选择第二细节摄像机发送第二拍摄指令，以拍摄第二对象集合中的对象，其中，第二对象集合中包括：全景图像所包括的对象中未包含于目标对象集合的对象。

可选的，全景摄像机把目标对象集合中的对象标记为拍摄完成之后，本申请提供的方法还可以包括：获取该全景图像中的除目标对象集合外的最高优先级的对象集合，对该对象集合进行拍摄，执行上述相关步骤，此处不再一一赘述。

可选的，在执行完上述步骤后，本申请实施例提供的拍摄方法还可以重新执行S501全景摄像机重新拍摄得到新全景图像，基于新的全景图像执行S502至S512中的部分或全部，具体的步骤参考上述S501至S512，不再一一赘述。

假设用户需要获取某场景下多个目标人物的细节信息，现以通过本申请提供的拍摄方法获取为例进行详细说明。

具体的，该户外场景布控了一个全景摄像机和3个细节摄像机，分别记录为细节摄像机1、细节摄像机2和细节摄像机3。

全景摄像机对其视野拍摄得到全景图像，根据对象对应的细节摄像机，将全景图像中的人物视为不同的人物集合。具体的，如图10所示，把对应细节摄像机1的人物A、人物B、人物C视为人物集合1，将对应细节摄像机2的人物D、人物E视为人物集合2。全景摄像机获取5个人物的优先级，人物A的优先级最高，将人物集合1作为目标人物集合，将人物集合1对应的细节摄像机1作为目标细节摄像机。

全景摄像机向细节摄像机1发送一个拍摄指令和PTZ值，指示细节摄像机1根据该PTZ值调整位置，使人物集合1位于其视野内。

细节摄像机接收该指令和PTZ值，根据该PTZ值调整位置，对其视野内的人物A、人物B、人物C分别拍摄1次，得到3个人物的原始图像，然后根据3个人物的原始图像得到该3个人物的对象信息。如图11所示，左侧分别为人物A、人物B、人物C的原始图像，右侧分别为人物A、人物B、人物C的对象信息。

细节摄像机1对该3个人物的对象信息执行自身去重，细节摄像机1的特征库中不存在匹配特征，细节摄像机1将该3个人物的对象信息发送给全景摄像机。

全景摄像机对接收的3个人物的对象信息执行交叉去重，人物C的特征与全景摄像机的特征库中某一特征匹配，全景摄像机将人物C的对象信息删除，将人物A和人物B的对象信息发送给主机。

上述主要从拍摄系统中全景摄像机与细节摄像机之间交互的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各拍摄装置，例如全景摄像机、细节摄像机等为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对拍摄装置等进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图12示为本申请实施例提供的一种拍摄装置120，用于实现上述方法中全景摄像机的功能。该拍摄装置120可以是全景摄像机或者该拍摄装置120可以部署于全景摄像机。如图12所示，拍摄装置120可以包括：拍摄单元1201、选择单元1202、发送单元1203、接收单元1204、标记单元1205。拍摄单元1201用于执行图5或图9中的S501；选择单元1202用于执行图5或图9中的S502；发送单元1203用于执行图5或图9中的S503；接收单元1204用于执行图5或图9中的S509，以及图9中的S511；标记单元1205用于执行图5或图9中的S510。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

进一步的，如图13所示，拍摄装置120还可以包括：第一获取单元1206、对比单元1207、发送单元1208、第二获取单元1209。第一获取单元1206用于执行图9中的S512a；对比单元1207用于执行图9中的S512b；发送单元1208用于执行图9中的S512；第二获取单元1209用于执行图9中S510中相关动作。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，如图14所示为本申请实施例提供的拍摄装置140，用于实现上述方法中全景摄像机的功能。该拍摄装置140可以是全景摄像机或者该拍摄装置140可以部署于全景摄像机。拍摄装置140包括至少一个处理模块1401，用于实现本申请实施例提供的方法中全景摄像机的功能。示例性地，处理模块1401可以用于执行图5中的过程S502、S510，或者，图9中的过程S502、S510、S512a、S512b，具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

拍摄装置140还可以包括至少一个存储模块1402，用于存储程序指令和/或数据。存储模块1402和处理模块1401耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理模块1401可能和存储模块1402协同操作。处理模块1401可以执行存储模块1402中存储的程序指令。所述至少一个存储模块中的至少一个可以包括于处理模块中。

拍摄装置140还可以包括通信模块1403，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于确定拍摄装置140中的装置可以和其它设备进行通信。所述通信模块1403用于该装置与其它设备进行通信。示例性的，处理器1401可以利用通信模块1403执行图5或图9中的过程S503、S509、S512。

拍摄装置140还可以包括图像采集模块1404，用于拍摄图像。示例性的，图像采集模块1404可以用于执行图5过程中的S501。

当处理模块1401为处理器，存储模块1402为存储器，通信模块1403为收发器，图像采集模块1404为图像采集器时，本申请实施例图14所涉及的拍摄装置140可以为图4所示的拍摄装置40。

如前述，本申请实施例提供的拍摄装置120或拍摄装置140可以用于实施上述本申请各实施例实现的方法中全景摄像机的功能，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请各实施例。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，如图15所示为本申请实施例提供的拍摄装置150，用于实现上述方法中细节摄像机的功能。该拍摄装置150可以是细节摄像机或者该拍摄装置150可以部署于细节摄像机。如图15所示，拍摄装置150可以包括：接收单元1501、调节单元1502、第一发送单元1503、处理单元1504。接收单元1501用于执行图5或图9中S504；调节单元1502用于执行图5或图9中S505；第一发送单元1503用于执行图5或图9中S508；处理单元1504用于执行图5或图9中S507。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

进一步的，如图16所示，拍摄装置150还可以包括：获取单元1505、对比单元1506。其中，获取单元1505用于执行图9中S507a；对比单元1506用于执行图9中S507b。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，如图17所示为本申请实施例提供的拍摄装置170，用于实现上述方法中细节摄像机的功能。该拍摄装置170可以是细节摄像机或者该拍摄装置170可以部署于细节摄像机。拍摄装置170包括至少一个处理模块1701，用于实现本申请实施例提供的方法中细节摄像机的功能，具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

拍摄装置170还可以包括至少一个存储模块1702，用于存储程序指令和/或数据。存储模块1702和处理模块1701耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理模块1701可能和存储模块1702协同操作。处理模块1701可能执行存储模块1702中存储的程序指令。所述至少一个存储模块中的至少一个可以包括于处理模块中。

拍摄装置170还可以包括通信模块1703，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于确定拍摄装置170中的装置可以和其它设备进行通信。所述通信模块1703用于该装置与其它设备进行通信。示例性的，处理器1701利用通信模块1703执行图5或图9过程中的S504、S508。

拍摄装置170还可以包括图像采集模块1704，用于拍摄图像。示例性的，图像采集模块1704可以用于执行图5中的S506的相关动作。

当处理模块1701为处理器，存储模块1702为存储器，通信模块1703为收发器，图像采集模块1704为图像采集器时，本申请实施例图17所涉及的拍摄装置170可以为图4所示的拍摄装置40。

如前述，本申请实施例提供的拍摄装置150或拍摄装置170可以用于实施上述本申请各实施例实现的方法中细节摄像机的功能，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请各实施例。

本申请另一些实施例提供一种拍摄系统，该拍摄系统中可以包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，该第一拍摄装置可以实现全景摄像机的功能，该第二通拍摄置可以实现细节摄像机的功能。例如，第一通拍摄置为本申请实施例描述的全景摄像机，第二拍摄装置为本申请实施例描述的细节摄像机。

本申请另一些实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述图5或图9所示实施例中全景摄像机的功能。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本申请另一些实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述图5或图9所示实施例中细节摄像机的功能。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本申请另一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可包括计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行上述图5或图9所示实施例中各个步骤。

本申请另一些实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品包含计算机程序，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述图5或图9所示实施例中各个步骤。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种拍摄方法，其特征在于，全景摄像机与多个细节摄像机通信，所述全景摄像机的可视范围跨越了所述多个细节摄像机的可视范围，所述方法包括：

所述全景摄像机拍摄得到全景图像，所述全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；

所述全景摄像机从所述多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的可视范围之内；

所述全景摄像机向所述目标细节摄像机发送拍摄指令，所述拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，所述拍摄指令用于指示所述目标细节摄像机执行：按照所述拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的视野中，并拍摄；

所述全景摄像机接收所述目标细节摄像机发送的完成所述拍摄指令的响应；

所述全景摄像机把所述目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在发送所述拍摄指令之前，所述全景摄像机对所述目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态；

其中，所述全景摄像机把所述目标对象集合中的对象标记为拍摄完成，具体为：所述全景摄像机把所述目标对象集合中的所有对象的状态更新为拍摄完成的状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述目标细节摄像机接收所述全景摄像机发送的所述拍摄指令；

所述目标细节摄像机根据所述拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；

所述目标细节摄像机对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息，所述N个对象包括所述目标对象集合中的所有对象；

所述目标细节摄像机向所述全景摄像机发送完成所述拍摄指令的响应；

所述目标细节摄像机将所述N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是所述全景摄像机或者主机，所述M大于或等于1且小于或等于N。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，一个对象的对象信息为所述目标细节摄像机对其拍摄得到的原始图像中包含所述一个对象的图像子区域，所述方法还包括：

所述目标细节摄像机将所述M个对象的原始图像上报。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，一个对象的对象信息为所述目标细节摄像机对其视野拍摄得到的原始图像中添加了指示信息的图像，所述指示信息用于指示所述一个对象在原始图像中的位置。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，针对第一对象，所述第一对象为所述N个对象中任一对象，所述方法还包括：

所述目标细节摄像机从所述第一对象的对象信息中，获取所述第一对象的特征；

所述目标细节摄像机将所述第一对象的特征，与所述目标细节摄像机的特征库进行对比，所述目标细节摄像机的特征库中存储了所述目标细节摄像机拍摄过的对象的特征；

若所述目标细节摄像机的特征库中存在与所述第一对象的特征匹配的特征，所述目标细节摄像机将所述第一对象的对象信息删除；所述上报的M个对象的对象信息不包含所述第一对象的对象信息；

若所述目标细节摄像机的特征库中不存在与所述第一对象的特征匹配的特征，所述上报的M个对象的对象信息包含所述第一对象的对象信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述全景摄像机接收所述目标细节摄像机发送的M个对象的对象信息，所述M大于或等于1；

所述全景摄像机根据所述M个对象的对象信息，获取所述M个对象的特征；

所述全景摄像机将所述M个对象的特征，与所述全景摄像机的特征库对比；所述全景摄像机的特征库存储了所述多个细节摄像机拍摄过的对象的特征；

所述全景摄像机将所述M个对象的对象信息中，与所述全景摄像机的特征库中有匹配特征的对象的对象信息删除后余下的对象信息发送给主机。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述全景摄像机获取所述目标细节摄像机的拍摄对象，所述目标细节摄像机的拍摄对象还包括目标对象集合之外的对象；

所述全景摄像机收到所述完成所述拍摄指令的响应之后，所述全景摄像机把所述目标细节摄像机拍摄的目标对象集合之外的对象标记为拍摄完成。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像中包括多个对象集合，所述目标对象集合为所述全景图像中优先级最高的对象集合；

在所述全景摄像机接收所述目标细节摄像机发送的完成所述拍摄指令的响应之后，所述方法还包括：

所述全景摄像机重新拍摄得到新全景图像，所述新全景图像中包括拥有多个对象的新目标对象集合；所述新目标对象集合为所述新全景图像中的优先级最高的对象集合；

所述全景摄像机从所述多个细节摄像机中选择新目标细节摄像机，并向所述新目标细节摄像机发送携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值的新拍摄指令，所述新拍摄指令用于指示所述新目标细节摄像机执行：按照所述新拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得所述新目标对象集合位于所述目标细节摄像机的视野中，并拍摄。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述全景摄像机是枪机，所述细节摄像机是球机。

11.一种拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置部署于全景摄像机，所述全景摄像机与多个细节摄像机通信，所述全景摄像机的可视范围跨越了所述多个细节摄像机的可视范围，所述装置包括：

拍摄单元，用于拍摄得到全景图像，所述全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；

选择单元，用于从多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的可视范围之内；

发送单元，用于向所述目标细节摄像机发送拍摄指令，所述拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，所述拍摄指令用于指示所述目标细节摄像机执行：按照所述拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的视野中，并拍摄；

接收单元，用于接收所述目标细节摄像机发送的完成所述拍摄指令的响应；

标记单元，用于把所述目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述标记单元还用于：在发送所述拍摄指令之前，对所述目标对象集合中的所有对象的状态标记为待拍摄的状态；

所述标记单元具体用于：把所述目标对象集合中的所有对象的状态更新为拍摄完成的状态。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，

所述接收单元还用于，接收所述目标细节摄像机发送的M个对象的对象信息，所述M大于或等于1；

所述装置还包括：

第一获取单元，用于根据所述M个对象的对象信息，获取所述M个对象的特征；

对比单元，用于将所述M个对象的特征，与所述全景摄像机的特征库对比；所述全景摄像机的特征库存储了所述多个细节摄像机拍摄过的对象的特征；

发送单元，用于将所述M个对象的对象信息中，与所述全景摄像机的特征库中有匹配特征的对象的对象信息删除后余下的对象信息发送给主机。

14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述目标细节摄像机的拍摄对象，所述目标细节摄像机的拍摄对象还包括目标对象集合之外的对象；

所述标记单元还用于：在所述接收单元收到所述完成所述拍摄指令的响应之后，把所述目标细节摄像机拍摄的目标对象集合之外的对象标记为拍摄完成。

15.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述全景图像中包括多个对象集合，所述目标对象集合为所述全景图像中优先级最高的对象集合；

所述拍摄单元还用于：在所述接收单元接收所述目标细节摄像机发送的完成所述拍摄指令的响应之后，重新拍摄得到新全景图像，所述新全景图像中包括拥有多个对象的新目标对象集合；所述新目标对象集合为所述新全景图像中的优先级最高的对象集合；

所述选择单元还用于：从所述多个细节摄像机中选择新目标细节摄像机；

所述发送单元还用于：向所述新目标细节摄像机发送携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值的新拍摄指令，所述新拍摄指令用于指示所述新目标细节摄像机执行：按照所述新拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得所述新目标对象集合位于所述目标细节摄像机的视野中，并拍摄。

16.一种拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器耦合，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，所述拍摄装置执行如权利要求1-10中任一项全景摄像机的动作。

17.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括全景摄像机和多个细节摄像机，所述全景摄像机与所述多个细节摄像机通信，所述全景摄像机的可视范围跨越了所述多个细节摄像机的可视范围；

所述全景摄像机用于，拍摄得到全景图像，所述全景图像中包括拥有多个对象的目标对象集合；从所述多个细节摄像机中选择目标细节摄像机，其中，所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的可视范围之内；向所述目标细节摄像机发送拍摄指令，所述拍摄指令中携带单个平移/俯仰/缩放PTZ值，所述拍摄指令用于指示所述目标细节摄像机执行：按照所述拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置使得所述目标对象集合位于所述目标细节摄像机的视野中，并拍摄；

作为所述目标细节摄像机的细节摄像机用于，接收所述全景摄像机发送的所述拍摄指令；根据所述拍摄指令包括的PTZ值调节拍摄位置；对其视野中的N个对象分别拍摄1次，得到N个对象的对象信息；所述N个对象包括所述目标对象集合中的所有对象；向所述全景摄像机发送完成所述拍摄指令的响应；将所述N个对象中M个对象的对象信息上报，上报对象是所述全景摄像机或者主机，所述M大于或等于1且小于或等于N；

所述全景摄像机还用于，接收所述目标细节摄像机发送的完成所述拍摄指令的响应；把所述目标对象集合中的对象标记为拍摄完成。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-10任一项所述的拍摄方法。

19.一种计算机程序产品，其特征在于，包含计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-10任一项所述的拍摄方法。

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