CN110969097B - 监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置 - Google Patents

监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置。该方法包括：获取监控目标初始图像及初始坐标；依据所述初始坐标控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像、所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像；确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值，根据相似度对比结果调整第一监控摄像装置、第二监控摄像装置。通过上述方式，本发明能够达到提高目标跟踪精度，防止目标丢失的目的。

Description

监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置
技术领域
本申请涉及视频监控领域，特别涉及一种监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置。
背景技术
一直以来，对于监控系统，场景和细节的全监控都是难于解决的问题。枪式摄像机(以下简称：枪机)虽然能够看到整个场景，但是无法掌控细节；球型摄像机(以下简称：球机)借助球机的变倍来看清细节，但错失了整个大场景。枪球联动系统很好的解决了兼顾全景同时针对细节自动跟踪放大的问题。
在相关技术中，枪球联动系统通常在枪机画面跟踪目标后将坐标发送至球机，球机转动云台进行被动跟踪。这种传统枪球联动跟踪方法只依靠枪机传送的坐标调动球机云台进行被动跟踪，由于速度的延迟和跟踪场景的干扰，常常导致球机画面不能实时锁定目标，目标跟踪丢失。
发明内容
本申请提供一种监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置，能够达到防止目标跟踪丢失的目的。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种监控目标联动跟踪控制方法，包括以下步骤：
获取监控目标初始图像及初始坐标；
依据所述初始坐标控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像；
确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值；
当所述第一相似度大于所述第二相似度时，则依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
当所述第一相似度小于所述第二相似度时，则依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种监控目标联动跟踪控制装置，包括：
目标获取模块，用于获取监控目标初始图像及初始坐标；
跟踪控制模块，用于控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
跟踪判定模块，用于获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像，确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种监控目标联动跟踪控制设备，该监控目标联动跟踪控制设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，所述存储器存储有用于实现上述监控目标联动跟踪控制方法的程序指令；所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以对监控目标进行联动跟踪。
为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述监控目标联动跟踪控制方法的程序文件。
本申请的有益效果是：本发明的监控目标联动跟踪控制方法、设备及存储装置通过比对双跟踪算法的跟踪结果，实现枪球联动跟踪，通过上述方式，本发明能够达到提高目标跟踪精度，防止目标丢失的目的。
附图说明
图1是本发明第一实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图；
图2是本发明一种实施例的枪球联动跟踪监控目标的流程示意图；
图3是本发明第二实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图；
图4是本发明一种实施例的坐标标定计算原理示意图；
图5是本发明第三实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图；
图6是本发明一种实施例的监控目标联动跟踪控制装置的结构示意图；
图7是本发明一种实施例的监控目标联动跟踪控制装置的工作示意图；
图8是本发明一种实施例的监控目标联动跟踪控制设备的结构示意图；
图9是本发明一种实施例的存储装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为便于理解本申请，先对本申请中监控目标联动跟踪控制方法进行说明。该方法用于监控目标联动跟踪控制系统中，监控目标联动跟踪控制系统可以包括多个监控摄像装置及控制所述监控摄像装置跟踪拍摄监控目标的控制装置，所述控制装置用于执行监控目标联动跟踪控制方法，所述控制装置可以置于其中一个监控摄像装置中，也可以置于每个监控摄像装置中，还可以置于监控摄像装置外的服务器上，该系统中的多个监控摄像装置及控制装置可通过WIFI等无线网络或者以太网等有线网络相互连接。本实施例中，该监控目标联动跟踪系统中包括用于监控大范围场景的枪式摄像机(以下简称：枪机)及用于监控细节的球型摄像机(以下简称：球机)，控制装置可以置于球机上，在另一实施例中，控制装置也可以置于枪机上，或者同时置于枪机、球机上，也可以置于枪机、球机之外的服务器上。
请参阅图1，图1是本发明第一实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括步骤：
步骤S101：获取监控目标初始图像及初始坐标。
需要说明的是，本实施例中可以通过从所述第一监控摄像装置或所述第二监控摄像装置的监控图像中获取监控目标，所述监控目标包括所述监控目标所在的初始图像及所述监控目标的初始坐标，所述第一监控摄像装置或所述第二监控摄像装置通过接收第二指令获取监控目标，所述第二指令可以来自用户的外部操作请求，例如，可以通过操作键盘、鼠标在监控摄像装置中选择任意一个监控摄像装置拍摄的图像，从中选取监控目标，也可以来自监控摄像装置设置的边界警告触发，例如，设置一定范围的监控范围，当存在物体进入所述监控范围时触发对所述物体的跟踪拍摄的指令，所述第一监控摄像装置或所述第二监控摄像装置获取到所述监控目标后将监控目标发送给控制装置。
步骤S102：依据初始坐标控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
具体地，在步骤S102中，所述第一监控摄像装置、所述第二监控摄像装置依据所述初始坐标跟踪拍摄所述监控目标。请一并参阅图2，图2是本发明一种实施例的枪球联动跟踪监控目标的流程示意图，本实施例中，所述第一监控摄像装置可以是枪机，所述第二监控摄像装置可以是球机，枪球联动跟踪监控目标包括以下步骤：
步骤S201：所述枪机获取到所述监控目标。
由于枪机拍摄的范围比较广，所以可以通过所述枪机接收所述第二指令，从所述第二指令中获取所述监控目标。
步骤S202：所述枪机采用第一跟踪算法获取所述监控目标的第一跟踪图像。
所述枪机获取到所述监控目标后，可以采用第一跟踪算法获取所述监控目标的第一跟踪图像。
步骤S203：所述枪机将所述监控目标的初始坐标发送给所述球机。
同时将所述枪机，所述球机建立通信连接，连接建立后，所述枪机可以将所述监控目标的初始坐标发送给所述球机。
步骤S204：所述球机采用第二跟踪算法获取所述监控目标的第二跟踪图像。
所述球机采用第二跟踪算法获取所述监控目标的第二跟踪图像，所述第一跟踪算法与所述第二跟踪算法可以是同一跟踪算法，也可以是不同的跟踪算法，例如所述枪机可以采用KCF跟踪算法，所述球机采用SiamMask跟踪算法，或者同时采用STC跟踪算法，所述枪机、所述球机均植入算法，可以独立进行目标监控跟踪，无需手工调整球机的云台方向，操作简单，提高了监控跟踪的效率和准确率，不易跟丢目标。
步骤S103：获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像。
具体地，所述第一监控摄像装置依据跟踪算法跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像、所述第二监控摄像装置依据跟踪算法跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像，在本实施例中，所述第一监控摄像装置即所述枪机可以采用第一跟踪算法获取所述监控目标的第一跟踪图像，所述所述第二监控摄像装置即所述球机采用第二跟踪算法获取所述监控目标的第二跟踪图像。
步骤S104：确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值。
需要说明的是，控制装置获取到所述第一跟踪图像、所述第二跟踪图像后会与获取的所述初始图像进行监控目标相似度的对比。
步骤S105：对比所述第一相似度和所述第二相似度的大小，若所述第一相似度大于所述第二相似度时，执行步骤S106，若所述第一相似度小于所述第二相似度时，执行步骤S107。
步骤S106：依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
若所述第一相似度大于所述第二相似度时，则所述第二监控摄像装置依据所述第一监控目标的坐标位置采用所述第二跟踪算法跟踪拍摄所述监控目标。
步骤S107：依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
若所述第一相似度小于所述第二相似度时，则所述第一监控摄像装置依据所述第二监控目标的坐标位置采用所述第一跟踪算法跟踪拍摄所述监控目标。
本发明第一实施例监控目标联动跟踪控制方法通过比对双跟踪算法的跟踪结果，实现枪球联动跟踪，通过上述方式，本发明能够达到提高目标跟踪精度，防止目标丢失的目的。
请参阅图3，图3是本发明第二实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括步骤：
步骤S301：获取监控目标初始图像及初始坐标。
在本实施例中，图3中的步骤S301和图1中的步骤S101类似，为简约起见，此处不再赘述。
步骤S302：获取所述第一监控摄像装置的参数信息，所述参数信息包括监控摄像装置的镜头焦距、图像传感器的像素尺寸及图像分辨率。
需要说明的是，本实施例中，由于所述监控目标的初始坐标来自于所述枪机，即所述第一监控摄像装置，所述球机即所述第二监控摄像装置使用所述监控目标的初始坐标进行目标跟踪前需要将所述初始坐标转换到所述第二监控摄像装置拍摄图像的坐标中。具体地，在本实施例中，控制装置获取所述枪机的镜头焦距、图像传感器的像素尺寸及图像分辨率，例如：所述枪机镜头焦距SnF；枪机CMOS传感器的像素尺寸SnPixSize；枪机预览画面视频分辨率StreamWidth*StreamHeight。
步骤S303：依据所述参数信息计算所述第二监控摄像装置对所述第一监控摄像装置的坐标标定关系。
请一并参阅图4，图4是本发明一种实施例的坐标标定计算原理示意图。
需要说明的是，在搭建所述监控摄像装置联动跟踪系统时，就需要完成所述第一监控摄像装置、所述第二监控摄像装置的坐标标定，在对所述第一监控摄像装置、所述第二监控摄像装置进行坐标标定时，所述控制装置接收第一指令，所述第一指令可以来自用户的外部操作请求，例如，可以通过操作键盘、鼠标在所述第一监控摄像装置拍摄的图像中任意选取一个像素点作为标定点开始坐标标定，本实施例中，可以从所述枪机拍摄的图像中选择标定点的坐标(x，y)发送给控制装置，承接步骤S102a中的举例，所述控制装置接到所述第一指令后，依据所述标定点坐标和所述枪机的参数信息获取所述标定点在所述枪机CMOS传感器上的坐标B(Px，Py)为：
Px＝x*StreamWidth*SnPixSise/4095
py＝y*StreamHeight*SnPixSize/4095
其中，所述枪机拍摄图像在CMOS传感器上的投影长度为StreamWidth*SnPixSize，投影宽度为StreamHeight*SnPixSize，则由三角函数得枪机中心点和标定点之间的水平方向夹角为：
Figure BDA0002277754650000081
垂直方向夹角为
Figure BDA0002277754650000082
查询所述球机的云台水平方向当前坐标PtzCurStepsH，垂直方向当前坐标PtzCurStepsV，并查询云台水平方向总步数PtzTotalStepsH，水平方向总角度PtzTotalAngleH，垂直方向总步数PtzTotalStepsV，垂直方向总角度PtzTotalAngleV，将球机云台水平方向旋转角度α，垂直方向旋转角度β，使球机画面和枪机画面的中心点重合，枪机画面标定点对应的球机画面中心点坐标为(Ox，Oy)为：
PtzCurStepsH＞0，则
Ox＝PtzCurStepsH-PtzTotalStepsH*α/PtzTotalAngleH
PtzCurStepsH＜＝0，则
Ox＝PtzCurStepsH+PtzTotalStepsH*α/PtzTotalAngleH
PtzCurStepsV＞0，则
Oy＝PtzCurStepsV-PtzTotalStepsV**β/PtzTotalAngleV
PtzCurStepsV＜＝0，则
Oy＝PtzCurStepsV+PtzTotalStepsV*β/PtzTotalAngleV
至此，得到枪机画面标定点对应的球机画面中心点坐标(Ox，Oy)，完成坐标标定，上述坐标标定方法仅通过一个标定点即可完成，运算量较小，提高了标定计算的可靠性和准确性。
步骤S304：依据所述坐标标定关系获取所述初始坐标在所述第一监控摄像装置拍摄图像中的第一初始坐标或在所述第二监控摄像装置拍摄图像中的第二初始坐标；依据所述第一初始坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；依据所述第二初始坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
本实施例中，若所述初始坐标通过所述第一监控摄像装置拍摄图像获取则所述第一初始坐标即为所述初始坐标，所述第一监控摄像装置依据所述初始坐标跟踪拍摄所述监控目标，所述控制装置通过所述坐标标定关系计算所述初始坐标在所述第二监控摄像装置拍摄图像中的所述第二初始坐标，所述第二监控摄像装置依据所述第二初始坐标跟踪拍摄所述监控目标，反之，若所述初始坐标通过所述第二监控摄像装置拍摄图像获取则所述第二初始坐标即为所述初始坐标，所述第二监控摄像装置依据所述初始坐标跟踪拍摄所述监控目标，所述控制装置通过所述坐标标定关系计算所述初始坐标在所述第一监控摄像装置拍摄图像中的所述第一初始坐标，所述第一监控摄像装置依据所述第一初始坐标跟踪拍摄所述监控目标。
针对枪球标定问题，仅需标监控画面一点即可完成坐标标定，简化了标定过程。
步骤S305：获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像。
步骤S306：确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值。
步骤S307：对比所述第一相似度和所述第二相似度的大小，若所述第一相似度大于所述第二相似度时，执行步骤S308，若所述第一相似度小于所述第二相似度时，执行步骤S309。
步骤S308：依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
步骤S309：依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
在本实施例中，图3中的步骤S305、S306、S307、S308、S309和图1中的步骤S103、S104、S105、S106、S107类似，为简约起见，此处不再赘述。
本实施例中，当所述第一相似度大于所述第二相似度时，则所述第一监控摄像装置即所述枪机继续按当前的监控目标进行跟踪拍摄，所述控制装置将所述第一监控目标通过坐标标定关系转换获取所述第一监控目标的坐标在所述第二监控摄像装置即所述球机拍摄图像中的第二目标坐标，此时所述球机根据所述第二目标坐标更新拍摄所述监控目标，反之亦然，当所述第一相似度小于所述第二相似度时，则所述第二监控摄像装置即所述球机继续按当前的监控目标进行跟踪拍摄，所述控制装置将所述第二监控目标通过坐标标定关系转换获取所述第二监控目标的坐标在所述第一监控摄像装置即所述枪机拍摄图像中的第一目标坐标，此时所述枪机根据所述第一目标坐标更新拍摄所述监控目标，例如：所述第一监控目标的坐标为(Cx，Cy)，使用所述球机中心点坐标(Ox，Oy)计算所述第一监控目标在所述球机图像中的所述第二目标坐标(DsTx，DsTy)为：
Cx＞0，则
DST_X＝Ox-PtTotalStepsH*arctan(|Cx*StreamWidth*SnPixSize/4095|/SnF)/PtzTotalAngleH
Cx＜＝0，则
DSTx＝Ox+PtTotalStepsH*arctan(|Cx*StreamWidth*SnPixSize/4095|/SnF)/PtzTotalAngleH
Cy＞0，则
Figure BDA0002277754650000111
Cy＜＝0，则
Figure BDA0002277754650000112
可选地，所述控制装置还可以分别在所述第一跟踪图像、所述第二跟踪图像中同步抓拍监控图片或同步拍摄预设时长的监控录像并进行存储，以便用户选取监控图像对比查看。
本发明第三实施例的监控目标联动跟踪控制方法通过对监控目标的相似度对比，获取较为准确的监控目标坐标，并通过更新监控目标坐标使第一监控摄像装置、第二监控摄像装置更加准确的跟踪监控目标，提高了跟踪拍摄的准确度，降低了监控目标跟踪丢失的问题，并且第一监控摄像装置、第二监控摄像装置分别通过跟踪算法跟踪监控目标，减轻了跟踪拍摄的时延问题，进一步防止了目标跟踪丢失的问题，无需人工查找监控目标，提升了用户体验。
由于所述监控目标联动跟踪控制方法可以计算所述第一跟踪图像、所述第二跟踪图像与所述监控目标的相似度，请参阅图5，图5是本发明第三实施例的监控目标联动跟踪控制方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图5所示的流程顺序为限。如图5所示，该方法包括步骤：
步骤S501a：获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像。
步骤S501b：获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像。
步骤S502：计算单一颜色直方图。
对所述第一跟踪图像及所述第二跟踪图像分别计算单一颜色直方图。
步骤S503：计算巴氏相似度。
对所述第一跟踪图像及所述第二跟踪图像分别计算单一颜色直方图后，对直方图结果计算巴氏相似度。
步骤S504a：确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值。
步骤S504b：确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值。
本发明第三实施例的监控目标联动跟踪控制方法通过对监控目标的相似度对比，获取较为准确的监控目标坐标，并通过更新监控目标坐标使第一监控摄像装置、第二监控摄像装置更加准确的跟踪监控目标，提高了跟踪拍摄的准确度，降低了监控目标跟踪丢失的问题，提升了用户体验。
图6是本发明实施例的监控目标联动跟踪控制装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括目标获取模块21、跟踪控制模块22、跟踪判定模块23。
请一并参考图7，图7是本发明一种实施例的监控目标联动跟踪控制装置的工作示意图。
目标获取模块21，用于获取监控目标初始图像及初始坐标。
可选地，目标获取模块21还可以用于从所述第一监控摄像装置或所述第二监控摄像装置的监控图像中获取监控目标，所述监控目标包括所述监控目标所在的初始图像及所述监控目标的初始坐标。
跟踪控制模块22，用于控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
可选地，跟踪控制模块22还可以用于获取所述第一监控摄像装置的参数信息，所述参数信息包括监控摄像装置的镜头焦距、图像传感器的像素尺寸及图像分辨率；依据所述参数信息计算所述第二监控摄像装置对所述第一监控摄像装置的坐标标定关系。
可选地，跟踪控制模块22还可以分别在所述第一跟踪图像、所述第二跟踪图像中同步抓拍监控图片或同步拍摄预设时长的监控录像并进行存储。
跟踪控制模块23，用于用于获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像，确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述监控目标的所述初始图像的第二相似度值。
可选地，坐标转换模块23还可以用于判断对比第一相似度和第二相似度的大小，当所述第一相似度大于所述第二相似度时，则依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；当所述第一相似度小于所述第二相似度时，则依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
可以理解的是，上述视频压缩装置的各模块实现各功能的具体方式可参阅上述实施例对应的具体步骤，故在此不作赘述。
本发明第一实施例的监控目标联动跟踪控制装置通过对监控目标的相似度对比，获取较为准确的监控目标坐标，并通过更新监控目标坐标使第一监控摄像装置、第二监控摄像装置更加准确的跟踪监控目标，提高了跟踪拍摄的准确度，减少监控目标跟踪丢失的问题，并且第一监控摄像装置、第二监控摄像装置分别通过跟踪算法跟踪监控目标，降低了跟踪拍摄的时延问题，进一步防止了目标跟踪丢失的问题，无需人工查找监控目标，提升了用户体验。
请参阅图8，图8为本发明实施例的监控目标联动跟踪控制设备的结构示意图。如图8所示，该监控目标联动跟踪控制设备60包括处理器61及和处理器61耦接的存储器62。
存储器62存储有用于实现上述任一实施例所述的监控目标联动跟踪控制方法的程序指令。
处理器61用于执行存储器62存储的程序指令以对所述监控目标进行联动跟踪控制。
其中，处理器61还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器61还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解的是，该监控目标联动跟踪控制设备具体可以为具有处理能力的任意电子设备，例如可以为服务器。另外，该监控目标联动跟踪控制设备可与监控摄像装置集成在同一设备中。
参阅图9，图9为本发明实施例的存储装置的结构示意图。本发明实施例的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件71，其中，该程序文件71可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述监控目标联动跟踪控制方法包括以下步骤：
获取监控目标初始图像及初始坐标；
依据所述初始坐标控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
获取所述第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第一跟踪图像，以及获取所述第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标的第二跟踪图像；
确定所述第一跟踪图像中的第一监控目标与所述初始图像的监控目标的第一相似度值，以及确定所述第二跟踪图像中的第二监控目标与所述初始图像的监控目标的第二相似度值；
当所述第一相似度大于所述第二相似度时，则依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
所述依据所述第一监控目标的坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标，包括：
依据坐标标定关系获取所述第一监控目标的坐标在所述第二监控摄像装置拍摄图像中的第二目标坐标；
依据所述第二目标坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
当所述第一相似度小于所述第二相似度时，则依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
所述依据所述第二监控目标的坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标，包括：
依据坐标标定关系获取所述第二监控目标的坐标在所述第一监控摄像装置拍摄图像中的第一目标坐标；
依据所述第一目标坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
2.根据权利要求1所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述获取监控目标初始图像及初始坐标，包括：
从所述第一监控摄像装置或所述第二监控摄像装置的监控图像中获取监控目标，所述监控目标包括所述监控目标所在的初始图像及所述监控目标的初始坐标。
3.根据权利要求2所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述依据所述初始坐标位置控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标，包括：
获取所述第一监控摄像装置的参数信息，所述参数信息包括监控摄像装置的镜头焦距、图像传感器的像素尺寸及图像分辨率；
依据所述参数信息计算所述第二监控摄像装置对所述第一监控摄像装置的坐标标定关系；
依据所述坐标标定关系获取所述初始坐标在所述第一监控摄像装置拍摄图像中的第一初始坐标或在所述第二监控摄像装置拍摄图像中的第二初始坐标；
依据所述第一初始坐标位置控制第一监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标；
依据所述第二初始坐标位置控制第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标。
4.根据权利要求3所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述依据所述参数信息计算所述第二监控摄像装置对所述第一监控摄像装置的坐标标定关系，包括：
接收第一指令，所述第一指令用于指定所述第一监控摄像装置和所述第二监控摄像装置进行坐标标定，并在所述第一监控装置拍摄的图像中指定一个标定点；
依据所述标定点计算所述第二监控摄像装置对所述第一监控摄像装置的坐标标定关系。
5.根据权利要求1所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于：
所述第一监控摄像装置是枪机，所述第二监控摄像装置是球机；
所述依据所述初始坐标控制第一监控摄像装置、第二监控摄像装置跟踪拍摄所述监控目标包括：
所述枪机获取所述监控目标，采用第一跟踪算法获取所述监控目标的第一跟踪图像，并将所述监控目标发送给所述球机，以使得所述球机采用第二跟踪算法获取所述监控目标的第二跟踪图像。
6.根据权利要求5所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述枪机获取所述监控目标，包括：
接收第二指令，所述第二指令用于从所述枪机的监控图像中获取监控目标。
7.根据权利要求1所述监控目标联动跟踪控制方法，其特征在于，所述监控目标联动跟踪控制方法还包括：
分别在所述第一跟踪图像、所述第二跟踪图像中同步抓拍监控图片或同步拍摄预设时长的监控录像并进行存储。
8.一种监控目标联动跟踪控制设备，其特征在于，所述监控目标联动跟踪控制设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，
所述存储器存储有用于实现如权利要求1-7中任一项所述监控目标联动跟踪控制方法的程序指令；
所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以使所述监控摄像装置对监控目标进行联动跟踪拍摄。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-7中任一项所述监控目标联动跟踪控制方法。
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