CN117255247B - 一种全景相机与细节球机联动的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全景相机与细节球机联动的方法及装置。该发明包括：确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标；依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据；依据初始PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。通过本发明，解决了相关技术中全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的问题。

Description

一种全景相机与细节球机联动的方法及装置

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，具体而言，尤其涉及一种全景相机与细节球机联动的方法及装置。

背景技术

近年来，高空鹰眼监控设备在政府、企业信息系统中得到了广泛应用，如安全监控、交通管理、公共安全等。然而、现有技术通常需要用户手动控制细节球机相机的云台转动和聚焦，并且无法实现全景相机和细节球机的联动，这不仅增加了学习成本、操作难度，在某些情况下可能会延误关键信息的获取。

基于全景相机无云台控制和无法缩放的特点，现有技术是通过将监控输入源从全景相机切换为细节球机，并手动操控细节球机云台实现。如果用户在浏览全景相机实时画面时候，需要查看监控画面中的某一处细节(人、车或者其它)需要将画面切换到细节球机，因为高空鹰眼的全景相机是无法转动和聚焦的，然后通过实际云台的八向调节按钮配合焦距放大(或缩小)按钮来定位刚才全景画面中想要看到的信息。操作不方便，效率也不高，需要使用者对云台操控和监控地点周边信息特别的熟悉，不然很难快速定位，同时会延误关键信息的获取。

因此，现有技术中，全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的技术问题，尚未得到有效地解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种全景相机与细节球机联动的方法及装置，以至少解决相关技术中全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种全景相机与细节球机联动的方法。该方法包括：确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标；依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

可选地，对全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，全景标定关系为同一目标在全景画面与显示设备的坐标关系；对细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，球机标定关系为同一目标在球机画面与显示设备的坐标关系。

可选地，依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

可选地，分别计算每一个全景坐标与框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为框选中心点坐标与任意一个全景坐标之间的距离，pX1为全景横坐标，pY1为全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标；获取最小距离对应的联动数据为最近联动数据，最小距离为距离集中的最小数据。

可选地，获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为结果水平角度，bP为初始水平角度，hid为水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为结果垂直角度，bT为初始垂直角度，vid为垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为结果缩放值，bZ为初始缩放值，i为缩放比例。

可选地，获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为水平视角，offsetX为水平偏移量；计算垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为垂直视角，offsetY为垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为缩放比例，w为球机画面的宽的值，x1为框选起点横坐标，x2为框选终点横坐标。

可选地，计算水平偏移量以及垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为最近球机横坐标，bY为最近球机纵坐标，pX为最近全景横坐标，pY为最近全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，n为全景相机的摄像头个数，w为球机画面的宽的值，h为球机画面的高的值。

根据本申请的另一方面，提供了一种全景相机与细节球机联动的装置。该装置包括：确定单元，用于确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标；获取单元，用于依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；计算单元，用于依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种全景相机与细节球机联动的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行任意一项的一种全景相机与细节球机联动的方法。

通过本申请，采用以下步骤：确定联动集，所述联动集包括至少一条联动数据，所述一条联动数据对应一个联动目标，其中，所述联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，所述全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中所述联动目标的坐标，所述球机坐标为所述细节球机拍摄到的球机画面中所述联动目标的坐标；依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，其中，所述框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，所述最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，所述最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，所述最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据所述结果PTZ值控制所述细节球机转动并聚焦，其中，所述初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，所述结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。解决了相关技术中全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的问题，进而达到了在全景画面中自由选择需要聚焦的目标，实现球机相机的自动云台转动和聚焦的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请的实施例中提供的一种执行Z方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例提供的一种全景相机与细节球机联动的方法的流程图；

图3是根据本申请实施例提供的一种全景相机与细节球机联动的装置的结构框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中通过将监控输入源从全景相机切换为细节球机，并手动操控细节球机云台实现缩放聚焦，为解决全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的问题，本申请的实施例提供了一种全景相机与细节球机联动的方法及装置。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种全景相机与细节球机联动的方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中一种全景相机与细节球机联动的方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的一种全景相机与细节球机联动的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的一种全景相机与细节球机联动的方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标。

具体地，获取联动集是将全景相机与细节球机进行联动标定，联动标定的目的是将全景相机可视范围内的地理空间可见信息和细节球机可视范围内的地理空间可见信息关联起来，这样在全景画面中框选就可以找到画面对应细节球机的标定位置。

全景相机的画面相对球机更广，全景画面实际是多个摄像头拼接而成，在联合标定的时候需要采集多组数据，并让全景画面的每一个拼接画面中都至少拥有一个联动目标。这样可以提高高空鹰眼设备全景相机与细节球机联动方法的精准度，减少误差。

步骤S202，依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标。

具体地，用户在选定区域的时候会对屏幕上的图像进行框选，这时选取框选的中心点，再找到距离中心点最近的联动目标，将联动目标所对应的联动数据作为框选区域的联动数据，就可以获得框选区域内全景相机与细节球机的坐标关系。

步骤S203，依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

具体地，在获取了最近联动数据后，计算出细节球机应当旋转的角度，再将其与初始的PTZ值叠加，就获得了结果PTZ值，根据结果PTZ值调节细节球机。

通过本实施例，可以提高监控系统的效率和便捷性，同时减少了操作难度，使得用户能够更加方便快捷的获取关键信息。此外，本发明还能够实现实时显示聚焦后的视频画面，为各种视频监控应用场景提供更好的用户体验。用户可以在全景画面中自由选择需要聚焦的目标，然后通过简单的鼠标操作，实现球机相机的自动云台转动和聚焦。这将大大提高监控系统的效率和便捷性，为各种视频监控应用场景提供更好的用户体验和更准确的信息获取。

当通过高空鹰眼设备查看城市全貌的时候，如果想要临时查看路口经过的车辆详细信息(如：车辆品牌、型号、车牌号等)，可通过鼠标框选全景画面屏幕此时关联的细节球机设备将转动云台并聚焦到框选元素上，实现高空鹰眼设备全景相机与细节球机的联动。

具体实现过程中，上述步骤S201可以通过以下步骤实现：对全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，全景标定关系为同一目标在全景画面与显示设备的坐标关系；对细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，球机标定关系为同一目标在球机画面与显示设备的坐标关系。相机标定是基于空间中某一点在理想成像平面上的投影应该是该点在图像平面上投影的线性变换这一定律。通过使用已知几何尺寸的标定参照物，拍摄多张不同角度的照片，并结合手动转动相机到不同位置来确定画面元素实际位置和画面坐标的关系。标定完成的相机，可以通过实时监控画面中的信息找到所处显示器屏幕的坐标。

为了得到框选中心点坐标，本申请的上述步骤S202可以通过以下步骤实现：依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

另外，框选操作不一定是用户手动操作鼠标产生，使用程序指令也可以实现，此操作的重点是框选监控画面中实时播放的画面元素。

本申请的上述步骤S202可以通过以下步骤实现：分别计算每一个全景坐标与框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为框选中心点坐标与任意一个全景坐标之间的距离，pX1为全景横坐标，pY1为全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标；获取最小距离对应的联动数据为最近联动数据，最小距离为距离集中的最小数据。将联动集的每个全景坐标均与框选中心点坐标计算距离，每个全景坐标均可计算出一个距离数据，这些数据组成距离集，在距离集中选取最小的数据，其对应的联动数据，就是最近联动数据。

在一些实施例上，上述步骤S203具体可以通过以下步骤实现：获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为结果水平角度，bP为初始水平角度，hid为水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为结果垂直角度，bT为初始垂直角度，vid为垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为结果缩放值，bZ为初始缩放值，i为缩放比例，将计算出的水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例叠加到初始水平转移角度、初始垂直转移角度以及初始缩放比例，得到的结果PTZ值，细节球机的云台按照结果PTZ值进行转动和聚焦即可实现在全景相机画面鼠标屏幕框选控制细节球机的云台转动并聚焦，实现全景相机和细节球机的联动。

在一些实施例上，上述步骤S203具体可以通过以下步骤实现：获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为水平视角，offsetX为水平偏移量；计算垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为垂直视角，offsetY为垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为缩放比例，w为球机画面的宽的值，x1为框选起点横坐标，x2为框选终点横坐标，计算相对转移角度需要借助安装时候相机的水平视角以及垂直视角。使用安装时候水平视角除以相机当前Z值得到了水平方向视角的比率，默认情况下，相机缩放值Z为1，即可见视野为最大视野，若相机在框选之前已经通过云台操作了缩放，那么相机水平视角将变小，所以通过相机安装时候的水平视角除以当前相机的Z值可以得到水平视角的比率。使用此比率乘以水平方向偏移量就得到了水平方向相对转移的角度；垂直方向相对转移角度同理。

在一些实施例上，上述步骤S203具体可以通过以下步骤实现：计算水平偏移量以及垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，0ffsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为最近球机横坐标，bY为最近球机纵坐标，pX为最近全景横坐标，pY为最近全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，n为全景相机的摄像头个数，w为球机画面的宽的值，h为球机画面的高的值，全景画面的视野之所以覆盖广泛，并且是广角，是因为它实际是由多个摄像头画面拼接而成。

本申请实施例还提供了一种一种全景相机与细节球机联动的装置，需要说明的是，本申请实施例的一种全景相机与细节球机联动的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种全景相机与细节球机联动的方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的一种全景相机与细节球机联动的装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的一种全景相机与细节球机联动的装置的结构框图。如图3所示，该装置包括：确定单元301，用于确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标；获取单元302，用于依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；计算单元303，用于依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

在一种可选地实施例中，确定单元301，包括：第一获取子单元，用于对全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，全景标定关系为同一目标在全景画面与显示设备的坐标关系；第二获取子单元，用于对细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，球机标定关系为同一目标在球机画面与显示设备的坐标关系。

在一种可选地实施例中，获取单元302，包括：第一计算子单元，用于依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

在一种可选地实施例中，获取单元302，包括：第二计算子单元，用于分别计算每一个全景坐标与框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为框选中心点坐标与任意一个全景坐标之间的距离，pX1为全景横坐标，pY1为全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标；第三获取子单元，用于获取最小距离对应的联动数据为最近联动数据，最小距离为距离集中的最小数据。

在一种可选地实施例中，计算单元303，包括：第四获取子单元，用于获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；第三计算子单元，用于计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为结果水平角度，bP为初始水平角度，hid为水平转移角度；第四计算子单元，用于计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为结果垂直角度，bT为初始垂直角度，vid为垂直转移角度；第五计算子单元，用于计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为结果缩放值，bZ为初始缩放值，i为缩放比例。

在一种可选地实施例中，第四获取子单元，包括：获取模块，用于获取水平偏移量以及垂直偏移量；第一计算模块，用于计算水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为水平视角，offsetX为水平偏移量；第二计算模块，用于计算垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为垂直视角，offsetY为垂直偏移量；第三计算模块，用于当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；第四计算模块，用于当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为缩放比例，w为球机画面的宽的值，x1为框选起点横坐标，x2为框选终点横坐标。

在一种可选地实施例中，获取模块，包括：计算子模块，用于计算水平偏移量以及垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为最近球机横坐标，bY为最近球机纵坐标，pX为最近全景横坐标，pY为最近全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，n为全景相机的摄像头个数，w为球机画面的宽的值，h为球机画面的高的值。

所述一种全景相机与细节球机联动的装置包括处理器和存储器，上述确定单元301等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决全景相机无法针对某一处进行聚焦观测的技术问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述一种全景相机与细节球机联动的方法。

具体地，一种全景相机与细节球机联动的方法包括：

步骤S201，确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标。

具体地，获取联动集是将全景相机与细节球机进行联动标定，联动标定的目的是将全景相机可视范围内的地理空间可见信息和细节球机可视范围内的地理空间可见信息关联起来，这样在全景画面中框选就可以找到画面对应细节球机的标定位置。

全景相机的画面相对球机更广，全景画面实际是多个摄像头拼接而成，在联合标定的时候需要采集多组数据，并让全景画面的每一个拼接画面中都至少拥有一个联动目标。这样可以提高高空鹰眼设备全景相机与细节球机联动方法的精准度，减少误差。

步骤S202，依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标。

具体地，用户在选定区域的时候会对屏幕上的图像进行框选，这时选取框选的中心点，再找到距离中心点最近的联动目标，将联动目标所对应的联动数据作为框选区域的联动数据，就可以获得框选区域内全景相机与细节球机的坐标关系。

步骤S203，依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

具体地，在获取了最近联动数据后，计算出细节球机应当旋转的角度，再将其与初始的PTZ值叠加，就获得了结果PTZ值，根据结果PTZ值调节细节球机。

可选地，对全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，全景标定关系为同一目标在全景画面与显示设备的坐标关系；对细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，球机标定关系为同一目标在球机画面与显示设备的坐标关系。

可选地，依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

可选地，分别计算每一个全景坐标与框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为框选中心点坐标与任意一个全景坐标之间的距离，pX1为全景横坐标，pY1为全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标；获取最小距离对应的联动数据为最近联动数据，最小距离为距离集中的最小数据。

可选地，获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为结果水平角度，bP为初始水平角度，hid为水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为结果垂直角度，bT为初始垂直角度，vid为垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为结果缩放值，bZ为初始缩放值，i为缩放比例。

可选地，获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为水平视角，offsetX为水平偏移量；计算垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为垂直视角，offsetY为垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为缩放比例，w为球机画面的宽的值，x1为框选起点横坐标，x2为框选终点横坐标。

可选地，计算水平偏移量以及垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为最近球机横坐标，bY为最近球机纵坐标，pX为最近全景横坐标，pY为最近全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，n为全景相机的摄像头个数，w为球机画面的宽的值，h为球机画面的高的值。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种全景相机与细节球机联动的方法。

具体地，一种全景相机与细节球机联动的方法包括：

步骤S201，确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标。

具体地，获取联动集是将全景相机与细节球机进行联动标定，联动标定的目的是将全景相机可视范围内的地理空间可见信息和细节球机可视范围内的地理空间可见信息关联起来，这样在全景画面中框选就可以找到画面对应细节球机的标定位置。

全景相机的画面相对球机更广，全景画面实际是多个摄像头拼接而成，在联合标定的时候需要采集多组数据，并让全景画面的每一个拼接画面中都至少拥有一个联动目标。这样可以提高高空鹰眼设备全景相机与细节球机联动方法的精准度，减少误差。

步骤S202，依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标。

具体地，用户在选定区域的时候会对屏幕上的图像进行框选，这时选取框选的中心点，再找到距离中心点最近的联动目标，将联动目标所对应的联动数据作为框选区域的联动数据，就可以获得框选区域内全景相机与细节球机的坐标关系。

步骤S203，依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

具体地，在获取了最近联动数据后，计算出细节球机应当旋转的角度，再将其与初始的PTZ值叠加，就获得了结果PTZ值，根据结果PTZ值调节细节球机。

可选地，对全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，全景标定关系为同一目标在全景画面与显示设备的坐标关系；对细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，球机标定关系为同一目标在球机画面与显示设备的坐标关系。

可选地，依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

可选地，分别计算每一个全景坐标与框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为框选中心点坐标与任意一个全景坐标之间的距离，pX1为全景横坐标，pY1为全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标；获取最小距离对应的联动数据为最近联动数据，最小距离为距离集中的最小数据。

可选地，获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为结果水平角度，bP为初始水平角度，hid为水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为结果垂直角度，bT为初始垂直角度，vid为垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为结果缩放值，bZ为初始缩放值，i为缩放比例。

可选地，获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为水平视角，offsetX为水平偏移量；计算垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为垂直视角，offsetY为垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为缩放比例，w为球机画面的宽的值，x1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标。

可选地，计算水平偏移量以及垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为最近球机横坐标，bY为最近球机纵坐标，pX为最近全景横坐标，pY为最近全景纵坐标，cX为框选中心点横坐标，cY为框选中心点纵坐标，n为全景相机的摄像头个数，w为球机画面的宽的值，h为球机画面的高的值。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标。

步骤S202，依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标。

步骤S203，依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行最近化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，确定联动集，联动集包括至少一条联动数据，一条联动数据对应一个联动目标，其中，联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中联动目标的坐标，球机坐标为细节球机拍摄到的球机画面中联动目标的坐标。

步骤S202，依据框选中心点坐标以及联动集获取最近联动数据，其中，框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标。

步骤S203，依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据结果PTZ值控制细节球机转动并聚焦，其中，初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的一种全景相机与细节球机联动的方法，通过该方法，用户可以在全景画面中自由选择需要聚焦的目标，然后通过简单的鼠标操作，实现球机相机的自动云台转动和聚焦。这将大大提高监控系统的效率和便捷性，为各种视频监控应用场景提供更好的用户体验和更准确的信息获取。

2)、通过标定相的步骤，使标定完成的相机可以通过实时监控画面中的信息找到所处显示器屏幕的坐标，对框选区域匹配最近联动数据使选取的目标更准确，更容易定位到框选的区域。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全景相机与细节球机联动的方法，其特征在于，包括：

确定联动集，所述联动集包括至少一条联动数据，所述一条联动数据对应一个联动目标，其中，所述联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，所述全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中所述联动目标的坐标，所述球机坐标为所述细节球机拍摄到的球机画面中所述联动目标的坐标；

依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，其中，所述框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，所述最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，所述最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，所述最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；

依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，包括：用户在选定区域时对屏幕上的图像进行框选，得到框选中心点，获取距离所述框选中心点最近的所述联动目标，将所述联动目标所对应的所述联动数据作为所述最近联动数据；

依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据所述结果PTZ值控制所述细节球机转动并聚焦，其中，所述初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，所述结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值；

依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据所述结果PTZ值控制所述细节球机转动并聚焦，包括：获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为所述结果水平角度，bP为所述初始水平角度，hid为所述水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为所述结果垂直角度，bT为所述初始垂直角度，vid为所述垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为所述结果缩放值，bZ为所述初始缩放值，i为所述缩放比例；

获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例，包括：获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算所述水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为所述水平视角，offsetX为所述水平偏移量；计算所述垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为所述垂直视角，offsetY为所述垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，所述缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，所述缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为所述缩放比例，w为所述球机画面的宽的值，x1为所述框选起点横坐标，x2为所述框选终点横坐标；

获取水平偏移量以及垂直偏移量，包括：计算所述水平偏移量以及所述垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为所述最近球机横坐标，bY为所述最近球机纵坐标，pX为所述最近全景横坐标，pY为所述最近全景纵坐标，cX为所述框选中心点横坐标，cY为所述框选中心点纵坐标，n为所述全景相机的摄像头个数，w为所述球机画面的宽的值，h为所述球机画面的高的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定联动集，所述联动集至少包括一条联动数据，所述一条联动数据对应一个联动目标之前，包括：

对所述全景相机进行相机标定，获取全景标定关系，其中，所述全景标定关系为同一目标在所述全景画面与显示设备的坐标关系；

对所述细节球机进行相机标定，获取球机标定关系，其中，所述球机标定关系为同一目标在所述球机画面与显示设备的坐标关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，包括：

依据框选起点坐标以及框选终点坐标计算所述框选中心点坐标，计算公式为：cX＝(x1+x2)/2，cY＝(y1+y2)/2，其中，cX为所述框选中心点横坐标，cY为所述框选中心点纵坐标，x1为框选起点横坐标，y1为框选起点纵坐标，x2为框选终点横坐标，y2为框选终点纵坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，包括：

分别计算每一个所述全景坐标与所述框选中心点坐标之间的距离，得到距离集，计算公式为：其中，所述全景坐标包括全景横坐标以及全景纵坐标，d为所述框选中心点坐标与任意一个所述全景坐标之间的距离，pX1为所述全景横坐标，pY1为所述全景纵坐标，cX为所述框选中心点横坐标，cY为所述框选中心点纵坐标；

获取最小距离对应的所述联动数据为所述最近联动数据，所述最小距离为所述距离集中的最小数据。

5.一种全景相机与细节球机联动的装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定联动集，所述联动集包括至少一条联动数据，所述一条联动数据对应一个联动目标，其中，所述联动数据包括全景坐标、球机坐标以及细节球机的PTZ值，所述全景坐标为全景相机拍摄到的全景画面中所述联动目标的坐标，所述球机坐标为所述细节球机拍摄到的球机画面中所述联动目标的坐标；

获取单元，用于依据框选中心点坐标以及所述联动集获取最近联动数据，其中，所述框选中心点坐标包括框选中心点横坐标以及框选中心点纵坐标，所述最近联动数据包括最近全景坐标、最近球机坐标以及最近细节球机PTZ值，所述最近全景坐标包括最近全景横坐标以及最近全景纵坐标，所述最近球机坐标包括最近球机横坐标以及最近球机纵坐标；

所述获取单元还用于用户在选定区域时对屏幕上的图像进行框选，得到框选中心点，获取距离所述框选中心点最近的所述联动目标，将所述联动目标所对应的所述联动数据作为所述最近联动数据；

计算单元，用于依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据所述结果PTZ值控制所述细节球机转动并聚焦，其中，所述初始细节球机PTZ值包括初始水平角度、初始垂直角度以及初始缩放值，所述结果PTZ值包括结果水平角度、结果垂直角度以及结果缩放值；

所述计算单元，包括：第四获取子单元，用于依据初始细节球机PTZ值、水平视角以及垂直视角计算结果PTZ值，依据所述结果PTZ值控制所述细节球机转动并聚焦，包括：获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例；计算结果水平角度，计算公式为：NP＝bP+hid，其中，NP为所述结果水平角度，bP为所述初始水平角度，hid为所述水平转移角度；计算结果垂直角度，计算公式为：NT＝bT+vid，其中，NT为所述结果垂直角度，bT为所述初始垂直角度，vid为所述垂直转移角度；计算结果缩放值，计算公式为：NZ＝bZ*i，其中，NZ为所述结果缩放值，bZ为所述初始缩放值，i为所述缩放比例；所述第四获取子单元，包括：获取模块，用于获取水平转移角度、垂直转移角度以及缩放比例，包括：获取水平偏移量以及垂直偏移量；计算所述水平转移角度，计算公式为：hid＝hd/bZ*offsetX，其中，hd为所述水平视角，offsetX为所述水平偏移量；计算所述垂直转移角度，计算公式为：vid＝vd/bZ*offsetY，其中，vd为所述垂直视角，offsetY为所述垂直偏移量；当框选起点横坐标大于框选终点横坐标时，所述缩放比例计算公式为：i＝(x1-x2)/w；当框选起点横坐标小于框选终点横坐标时，所述缩放比例计算公式为：i＝w/(x2-x1)，其中，i为所述缩放比例，w为所述球机画面的宽的值，x1为所述框选起点横坐标，x2为所述框选终点横坐标；

所述获取模块，包括：计算子模块，用于获取水平偏移量以及垂直偏移量，包括：计算所述水平偏移量以及所述垂直偏移量，计算公式为：offsetX＝(bX-(pX-cX)*n-w/2)/w，offsetY＝(bY-(pY-cY)-h/2)/h，其中，bX为所述最近球机横坐标，bY为所述最近球机纵坐标，pX为所述最近全景横坐标，pY为所述最近全景纵坐标，cX为所述框选中心点横坐标，cY为所述框选中心点纵坐标，n为所述全景相机的摄像头个数，w为所述球机画面的宽的值，h为所述球机画面的高的值。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的一种全景相机与细节球机联动的方法。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至4中任意一项所述的一种全景相机与细节球机联动的方法。