CN111083358A - 一种目标抓拍方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种目标抓拍方法、装置及系统，用于降低抓拍重复率。该方法包括：获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；将各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。

Description

一种目标抓拍方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及安防技术领域，尤其涉及一种目标抓拍方法、装置及系统。
背景技术
视频监控技术在安防领域起着重要作用，为了实现更好地安防作用，采用枪机和球机结合进行监控逐渐受到青睐。球机和枪机结合进行监控的方式如下：枪机按照一定顺序选定监控目标定位并抓拍，球机按照一定顺序进行定位抓拍，依次循环。
这种方法在使用过程中，球机和枪机可能会重复抓拍同个目标，目标抓拍重复率较高。
发明内容
本申请实施例提供一种目标抓拍方法、装置及系统，用于降低目标抓拍的重复率。
第一方面，提供一种目标抓拍方法，包括：
获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；
控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；
将各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；
控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
在本申请实施例中，在确定待抓拍目标集合时，会排除之前已抓拍过的目标，在获得待抓拍目标集合之后，将球机定位到第二监控画面中，并利用待抓拍目标集合与第二监控画面中的目标进行特征匹配，可以准确地确定出属于待抓拍目标集合中待抓拍目标，以排除第二监控画面中不属于待抓拍目标集合的目标，最大程度地避免重复抓拍目标的情况，提高抓拍效率。
在一种可能的实施例中，所述获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征，包括：
提取枪机采集的第一监控画面中各个目标的特征；
将所述第一监控画面中所有目标，与预存的多个已抓拍目标进行特征比对；将所述第一监控画面中所有目标中，与所述多个已抓拍目标特征比对失败的所有目标，确定为待抓拍目标集合，并获得所述抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述特征比对失败是指所述第一监控画面中一目标与所述多个已抓拍目标的特征均不匹配。
在本申请实施例中，在确定待抓拍目标时，也是将第一监控画面中各个目标与预存的已抓拍目标进行特征比对，可以提高确定待抓拍目标的准确性，最大程度地避免重复抓拍。
在一种可能的实施例中，所述控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中，还包括：
根据预设的坐标映射关系，将在所述第一监控画面中各个待抓拍目标所在位置的中心点，转换为球机所对应的拍摄参数；
根据所述拍摄参数，控制所述球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中。
在本申请实施例中，利用预设的坐标映射关系，将各个待抓拍目标所在位置的中心点，转换为球机对应的拍摄参数，根据该拍摄参数，控制球机进行定位，由于采用的是各个待抓拍目标所在位置的中心点，因此使得第二监控画面最大可能地包括所有待抓拍目标，便于球机后续对各个待抓拍目标进行抓拍，提升抓拍效率。
在一种可能的实施例中，在所述控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面之后，还包括：
若确定所述球机的第二监控画面中的所有目标，存在与所述待抓拍目标集合特征不匹配的额外目标，则对所述额外目标进行抓拍，获得额外目标图像；
将所述额外目标的抓拍状态标记为已抓拍状态，并将所述额外目标图像以及所述额外目标对应的已抓拍状态发送给所述枪机。
在本申请实施例中，除了对第二监控画面中待抓拍目标进行抓拍之外，可以控制球机进行对第二监控画面中额外目标进行匹配，在抓拍额外目标之后，及时通知枪机，避免遗漏抓拍的情况。
在一种可能的实施例中，在所述对所述额外目标进行抓拍，获得额外目标图像之前，还包括：
确定预存的多个已抓拍目标中，不存在与所述额外目标的特征匹配的已抓拍目标。
在本申请实施例中，在对额外目标进行抓拍时，会提前确定额外目标是否与多个已抓拍目标，只有当额外目标与多个抓拍目标均不匹配时，才对额外目标进行抓拍，在避免遗漏抓拍的情况下，还能避免重复抓拍情况。
在一种可能的实施例中，在所述控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍之后，包括：
获取包括所述至少一个待抓拍目标的抓拍目标图像；
将所述至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的抓拍状态标记为已抓拍状态；
将所述抓拍目标图像以及所述至少一个待抓拍目标对应的已抓拍状态发送给所述枪机。
在本申请实施例中，在对待抓拍目标进行抓拍之后，可以将各个待抓拍目标标记为已抓拍状态，并及时将已抓拍状态发送给枪机，提高球技和枪机的协同抓拍能力，最大程度地避免重复抓拍。
第二方面，提供一种目标抓拍装置，包括：
收发模块，用于获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；
处理模块，用于控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，将各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；以及，控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
第三方面，提供一种目标抓拍系统，包括枪机、目标抓拍装置和球机，其中：
所述枪机，用于采集第一监控画面；
所述目标抓拍装置，用于获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括所述第一监控画面中没有抓拍过的所有目标；以及，所述控制所述球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，将所述各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；
所述球机，用于在所述目标抓拍装置的控制下，对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
第四方面，提供一种目标抓拍装置，包括：
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项所述的方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种目标抓拍方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种目标抓拍方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种第一监控画面的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种第二监控画面的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种目标抓拍装置的结构示意图一；
图6为本申请实施例提供的一种目标抓拍装置的结构示意图二。
具体实施方式
为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。
为了便于本领域技术人员更好地理解本申请实施例涉及的方案，下面介绍本申请涉及的专有名词。
(1)枪球设备：又可以称为枪球联动摄像机，是指将球机和枪机结合的监控设备，枪球通常用于监控整个场景，球机用于监控细节。枪球设备中球机和枪机可以是分体设置，也可以是合体设置。
(2)目标：泛指监控画面中预指定的人或物体。
(3)待抓拍目标：是指枪球设备中球机还没有进行过抓拍的目标。
(4)已抓拍目标：是指枪球设备中球机已进行过抓拍的目标。
为了降低抓拍目标的重复率，本申请实施例提供一种目标抓拍方法，该方法由目标抓拍装置来执行，目标抓拍装置可以是独立与球机和枪机的调度设备，调度设备例如个人计算机等，目标抓拍装置也可以是设置在枪球设备中的主控制器，也可以是设置在枪机中的控制器，也可以是设置在球机中的控制器等。
下面对该方法涉及的应用场景进行示例说明。
在安防监控领域，为了实现大范围内的目标监控，通常会随某一监控环境下不同目标建立监控档案，以便于后期追踪某些特征目标。通常而言，建立监控档案需要获得该目标对应的分辨率较高的目标图像，以该目标图像为索引，存储该目标在该场景下的其它图像，将原有的无区别监控调整为细化监控。
在示例应用大环境的情况下，请参照图1，表示该方法涉及的应用场景，或可以理解为一种抓拍系统的结构示意图。该应用场景包括目标抓拍装置101、枪机102和球机103，图1中是以目标抓拍装置101为设置在枪机102中的控制器为例，实际上不限制目标抓拍装置101的具体实现方式。
具体的，枪机102按照预设的运动顺序，不断地拍摄监控画面，枪机102可以在拍摄到第一监控画面之后，将第一监控画面发送给目标抓拍装置101，目标抓拍装置101对第一监控画面进行特征提取，获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征。控制球机103定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面，并将各个待抓拍目标，与球机103的第二监控画面中各个目标进行特征匹配，如果第二监控画面中存在与待抓拍目标集合中待抓拍目标的特征匹配的目标，则控制球机103对匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍。
在抓拍目标，获得目标图像之后，可以建立该目标对应的监控档案，以便于后期查找需要的目标。
在本申请实施例中，目标抓拍装置101在获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征之后，控制球机103定位到对应的第二监控画面，以便于球机103迅速地抓拍待抓拍目标，控制球机103定位到对应的第二监控画面之后，会先根据待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征，对球机103的第二监控画面中各个目标进行特征匹配，当特征匹配成功之后，再对匹配成功的目标进行抓拍，以实现对待抓拍目标的准确抓拍，减少重复抓拍目标的情况，提高抓拍目标效率。
基于图1论述的应用场景，下面对本申请实施例中的目标抓拍方法进行详细介绍。
请参照图2，该方法包括：
步骤201，获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征。
具体的，待抓拍目标集合是指枪机102的第一监控画面中存在的没有抓拍过的所有目标，也就是说，待抓拍目标集合中包括的待抓拍目标的数量可能是一个或多个。监控画面可以理解为枪机102当前正在显示、拍摄或未拍摄的一帧图像，例如请参照图3，表示第一监控画面的示意图，该监控画面中包括目标甲301和目标乙302。各个待抓拍目标的特征包括目标的轮廓、纹理、颜色和像素值等中的一个或多种的组合，本申请不限制目标的具体类型。下面对获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征的方式进行示例说明。
方式一：
目标抓拍装置101对第一监控画面进行中各个目标进行特征提取，获得第一监控画面中各个目标的特征；
将第一监控画面中的所有目标，与预存的多个已抓拍目标进行特征比对，将特征比对失败的所有目标确定为待抓拍目标集合。
具体的，目标抓拍装置101可以根据预设的图像处理模型对第一监控画面进行处理，获得第一监控画面中各个目标的特征。图像处理模型例如通过标注的样本数据集训练对卷积神经网络进行预训练得到的，样本数据集包括样本图像，以及标注在样本图像中目标的特征。目标抓拍装置101也可以通过边缘检测等方式提取得到第一监控画面中各个目标的特征。
在获得第一监控画面中各个目标的特征之后，目标抓拍装置101可以将第一监控画面中各个目标的特征，和预存的多个已抓拍目标进行特征比对。预存的多个已抓拍目标可以理解为之前已经抓拍过的。预存的多个已抓拍目标可以是预存在目标抓拍装置101、枪机102或其它设备中，本申请不限制多个已抓拍目标的具体存储地址。
具体的，如果第一监控画面中一目标的特征与预存的多个已抓拍目标的特征的相似度均小于或等于预设阈值，表示该目标与多个已抓拍目标均不匹配，则将第一监控画面中该目标确定为待抓拍目标。如果第一监控画面中一目标的特征与预存的一已抓拍目标的特征的相似度大于预设阈值。表示该目标与对应的已抓拍目标匹配，则确定该目标之前已被抓拍过，不再对该目标进行重复抓拍。由于对枪机102的第一监控画面中的多个目标与存的多个已抓拍目标，排除了第一监控画面中已抓拍目标，在一定程度上减少重复抓拍的可能性。
方式二：
通过枪机102获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征。
具体的，枪机102可以对第一监控画面中的多个目标进行特征提取，提取方式可以参照方式一中论述内容，在获得第一监控画面中多个目标的特征之后，再将多个目标的特征与多个已抓拍目标的特征进行匹配，确定出待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征，在确定出待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征之后，将待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征发送给目标抓拍装置101。
方式三：
通过枪机102获得第一监控画面所有目标的特征；
将第一监控画面所有目标的特征，与预存的多个已抓拍目标的特征进行特征比对，获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征。
具体的，枪机102可以通过目标检测模型，检测出第一监控画面中所有目标，并将检测出的所有目标的特征发送给目标抓拍装置101。目标抓拍装置101再根据第一监控画面中所有目标的特征，与预存的多个已抓拍目标的特征进行匹配，确定出待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征。
步骤202，控制球机103定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面。
具体的，目标抓拍装置101可以通过枪机102拍摄的第一监控画面，确定出枪机102对应的拍摄位置，并控制球机103转动到该拍摄位置，以使得球机103定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面。第二监控画面可以理解为拍摄位置与第一监控画面的拍摄位置相同的画面。实际上，由于监控画面中的目标位置可能会发生变化，即使控制球机103定位到第二监控画面，第二监控画面中也可能不包含某些待抓拍目标，当然也可能该第二监控画面中包含全部的待抓拍目标，也就是说，第一监控画面与第二监控画面中包括的目标可能完全相同，也可能有所不同。
目标抓拍装置101可以根据预设的坐标映射关系，将第一监控画面中参考点，转换为球机所对应的拍摄参数，基于该拍摄参数，控制球机定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中。
具体的，目标抓拍装置101可以预存有球机103和枪机102之间的坐标映射关系，该坐标映射关系可以是以枪机102为中心建立的枪机102坐标系。该坐标映射关系可以是根据球机103的拍摄参数和枪机102的拍摄参数，以及二者的相对位置确定的，本申请不限制坐标映射关系的具体建立方式。目标抓拍装置101可以获得第一监控画面中的参考点的位置，根据该坐标映射关系，转换为球机103对应的拍摄参数。
作为一种实施例，参考点可以选用第一监控画面的中心点，这样选取的方式相对简单。参考点也可以选用待抓拍目标集合中的任一待抓拍目标的位置点，便于枪机102持续跟踪该待抓拍目标，以获取该待抓拍目标的后续图像等。参考点也可以选用待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的位置点的中心点，由于选用各个待抓拍目标的位置点的中点，提高后续球机103在第二监控画面中拍摄到多个待抓拍目标。
例如，第一监控画面以图3为例，目标抓拍装置101获取第一监控画面中包括待抓拍目标集合包括目标甲301和目标乙302，目标抓拍装置101控制球机103第一监控画面中A点，球机定位到相应位置，呈现的第二监控画面以图4，图4中依旧包括目标甲301和目标乙302，但是第二监控画面中目标甲301和目标乙302的相对位置发生了变化。
步骤203，将各个待抓拍目标，与在球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配。
具体的，目标抓拍装置101将各个待抓拍目标的特征，和第二监控画面中各个目标的特征进行匹配，特征可以参照前文论述内容，此处不再赘述。如果一待抓拍目标的特征与第二监控画面中以目标的特征相似度大于或等于预设阈值，则确定该待抓拍目标为特征匹配成功的一抓拍目标，以此类推，获得第二监控画面中特征匹配成功的所有待抓拍目标，可以理解为，此时确定出了第二监控画面中与待抓拍目标关联的目标。特征匹配成功的待抓拍目标可以是一个或多个，甚至可能没有，具体数量视情况而定。
在一种可能的实施例中，如果第二监控画面中没有特征匹配成功的待抓拍目标，目标抓拍装置101控制球机103朝着某一待抓拍目标的方向转动，直到检测到该待抓拍目标。
具体的，某一待抓拍目标的方向可以是通过枪机102通过对该待抓拍目标进行目标跟踪获得的。由于各个目标的位置可能随时发生变化，因此也可能出现第二监控画面没有待抓拍目标的情况，此时，目标抓拍装置101可以根据目标跟踪获取某一待抓拍目标的方向，控制球机103，以便于球机103对应的监控画面中出现该待抓拍目标，提高后续抓拍的成功率。
步骤204，控制球机103对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍。
具体的，目标抓拍装置101在确定特征匹配成功的所有待抓拍目标之后，可以控制球机103对至少一待抓拍目标进行抓拍，获得抓拍目标图像。球机103可以是针对每个待抓拍目标进行分别抓拍，依次获得各个待抓拍目标对应的抓拍目标图像，也可以是对至少一个待抓拍目标一起进行抓拍，本申请不进行具体限制。
在一种可能的实施例中，第二监控画面中除了特征匹配成功的至少一个待抓拍目标，可能还包括一些特征匹配失败的目标，这些特征匹配失败的目标表示不是本次目标抓拍装置101指定的抓拍目标，为了简化描述，本申请将其简称为额外目标。但是为了避免遗漏目标等，目标抓拍装置101也可以控制球机103抓拍这些额外目标。
进一步地，额外目标中可能包括之前已经抓拍过的目标，因此，为了最大程度地降低抓拍重复率，目标抓拍装置101可以先确定额外目标是否是已抓拍目标。
具体的，目标抓拍装置101可以是将额外目标与预存的多个已抓拍目标进行特征匹配，特征匹配成功，表示该额外目标是已抓拍目标，则不对其进行抓拍，反之，特征匹配失败，表示该额外目标没有被抓拍过，则可以对其进行抓拍，获得额外目标图像。
目标抓拍装置101在获得抓拍目标图像之后，可以将该抓拍目标图像对应的待抓拍目标标记为已抓拍状态，并将抓拍目标图像以及已抓拍状态发送给枪机102，及时地通知枪机102相应的待抓拍目标已被抓拍，避免后续重复抓拍。
同理，目标抓拍装置101在获得额外目标图像之后，可以将该额外目标图像对应的待抓拍目标标记为已抓拍状态，并将额外目标图像以及已抓拍状态发送给枪机102，通知枪机102相应的待抓拍目标已被抓拍，避免后续重复抓拍。
当然，如果目标抓拍装置101通过枪机102中控制器实现的情况下，目标抓拍装置101在获得抓拍目标图像之后，也就相当于通知了枪机102。
在一种可能的实施例中，可以是球机103将该抓拍目标图像对应的待抓拍目标标记为已抓拍状态，并将抓拍目标图像以及已抓拍状态发送给目标抓拍装置101，也就相当于目标抓拍装置101获得抓拍目标图像以及已抓拍状态。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种目标抓拍装置，请参照图5，该装置包括：
收发模块501，用于获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；
处理模块502，用于控制球机定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，用于将各个待抓拍目标，与在球机的第二监控画面中的各个目标进行特征匹配；以及，控制球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
在一种可能的实施例中，收发模块501，具体用于获得枪机采集的第一监控画面；
处理模块，还用于提取枪机采集的第一监控画面中各个目标的特征；以及，
将第一监控画面中所有目标，与预存的多个已抓拍目标进行特征比对；以及，
将第一监控画面中所有目标中，与多个已抓拍目标特征比对失败的所有目标，确定为待抓拍目标集合，并获得抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，特征比对失败是指第一监控画面中一目标与各个已抓拍目标的特征均不匹配。
在一种可能的实施例中，处理模块502具体用于：
根据预设的坐标映射关系，将在第一监控画面中各个待抓拍目标所在位置的中心点，转换为球机所对应的拍摄参数；
根据拍摄参数，控制球机定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中。
在一种可能的实施例中，处理模块502还用于：
在控制球机定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面之后，若确定球机的第二监控画面中的所有目标，存在与待抓拍目标集合特征不匹配的额外目标，则对额外目标进行抓拍，获得额外目标图像；
将额外目标的抓拍状态标记为已抓拍状态，并将额外目标图像、以及额外目标对应的已抓拍状态发送给枪机。
在一种可能的实施例中，处理模块502还用于：
在对额外目标进行抓拍，获得额外目标图像之前，确定预存的多个已抓拍目标中，不存在与额外目标的特征匹配的已抓拍目标。
在一种可能的实施例中，在控制球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍之后，收发模块501，还用于获得包括至少一个待抓拍目标的抓拍目标图像；
处理模块502，还用于将至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的抓拍状态标记为已抓拍状态；
处理模块502，还用于将抓拍目标图像、以及至少一个待抓拍目标对应的已抓拍状态发送给枪机。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种目标抓拍系统，请继续参照图1，该系统包括枪机102、目标抓拍装置101和球机103，其中：
枪机102，用于采集第一监控画面；
目标抓拍装置101，用于获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，待抓拍目标集合包括第一监控画面中没有抓拍过的所有目标；以及，控制球机定位到待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，将各个待抓拍目标，与在球机的第二监控画面中的各个目标进行特征匹配；
球机103，用于在目标抓拍装置101的控制下，对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
作为一种实施例，目标抓拍装置101、枪机102以及球机103用于执行前文论述的任意一种目标抓拍方法。重复之处，可以参照前文论述的内容，此处不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种目标抓拍装置，请参照图6，该装置包括：处理器601和存储器602，其中：
存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令实现如前文论述的任意一种目标抓拍方法。
作为一种实施例，处理器601的数量可以是一个或多个。处理器601和存储器602可以是耦合设置的，也可以是相对独立设置的。
作为一种实施例，图5中的收发模块501和处理模块502可以通过图6汇总的处理器601实现。
其中，处理器601可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
存储器602可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器602也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器602可以是上述存储器的组合。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述的任意一种目标抓拍方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种目标抓拍方法，其特征在于，包括：
获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；
控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；
将各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；
控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征，包括：
提取枪机采集的第一监控画面中各个目标的特征；
将所述第一监控画面中所有目标，与预存的多个已抓拍目标进行特征比对；
将所述第一监控画面中所有目标中，与所述多个已抓拍目标特征比对失败的所有目标，确定为待抓拍目标集合，并获得所述抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述特征比对失败是指所述第一监控画面中一目标与所述多个已抓拍目标的特征均不匹配。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中，包括：
根据预设的坐标映射关系，将在所述第一监控画面中各个待抓拍目标所在位置的中心点，转换为球机所对应的拍摄参数；
根据所述拍摄参数，控制所述球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面中。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面之后，还包括：
若确定所述球机的第二监控画面中的所有目标，存在与所述待抓拍目标集合特征不匹配的额外目标，则对所述额外目标进行抓拍，获得额外目标图像；
将所述额外目标的抓拍状态标记为已抓拍状态，并将所述额外目标图像以及所述额外目标对应的已抓拍状态发送给所述枪机。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述对所述额外目标进行抓拍，获得额外目标图像之前，还包括：
确定预存的多个已抓拍目标中，不存在与所述额外目标的特征匹配的已抓拍目标。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍之后，还包括：
获取包括所述至少一个待抓拍目标的抓拍目标图像；
将所述至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的抓拍状态标记为已抓拍状态；
将所述抓拍目标图像以及所述至少一个待抓拍目标对应的已抓拍状态发送给所述枪机。
7.一种目标抓拍装置，其特征在于，包括：
收发模块，用于获取待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括枪机采集的第一监控画面中未抓拍过的所有目标；
处理模块，用于控制球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，将所述各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；以及，控制所述球机对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
8.一种目标抓拍系统，其特征在于，包括枪机、目标抓拍装置和球机，其中：
所述枪机，用于采集第一监控画面；
所述目标抓拍装置，用于获得待抓拍目标集合中各个待抓拍目标的特征；其中，所述待抓拍目标集合包括所述第一监控画面中没有抓拍过的所有目标；以及，所述控制所述球机定位到所述待抓拍目标集合所对应的第二监控画面；以及，将各个待抓拍目标，与在所述球机的第二监控画面中各个目标进行特征匹配；
所述球机，用于在所述目标抓拍装置的控制下，对特征匹配成功的至少一个待抓拍目标进行抓拍；其中，所述特征匹配成功的至少一个待抓拍目标中每个待抓拍目标的特征，与所述第二监控画面中的一目标的特征相匹配。
9.一种目标抓拍装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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