CN110426674B - 一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。基于双球机确定监控对象的空间位置，避免了枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变的问题，可以实现对监控对象的准确定位。

Description

一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及安防领域，尤其涉及一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在安防领域，经常需要通过图像采集设备获取监控对象的空间位置，根据监控对象的空间位置进行后续的相应操作。
现有技术中一般通过枪球联动设备获取监控对象的空间位置，如图1所示，当手动用鼠标在枪机监控画面中选定一个监控对象后，根据这个监控对象在枪机画面内的坐标信息，通过标定算法转换成球机的PTZ参数，然后球机转动到相应的位置对监控对象进行定位。结合枪机采集的图像和球机采集的图像进行监控对象空间位置的确定。
现有技术存在的问题是，枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，如果监控对象位于枪机视野边缘，则监控对象存在严重的畸变。监控对象存在畸变不但影响监控对象的识别，还会导致球机对监控对象定位不准确，因此会导致确定出的监控对象的空间位置不准确。
发明内容
本发明实施例提供了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中空间位置确定不准确的问题。
本发明实施例提供了一种空间位置确定方法，所述方法包括：
控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
进一步地，所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；
根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
进一步地，所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；
根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；
根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
进一步地，所述根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度包括：
将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。
另一方面，本发明实施例提供了一种空间位置确定装置，所述装置包括：
控制模块，用于控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
第一确定模块，用于根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
第二确定模块，用于根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
进一步地，所述装置还包括：
第三确定模块，用于控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
进一步地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
进一步地，所述第四确定模块，具体用于将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。
另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一项所述的方法步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法步骤。
本发明实施例提供了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。由于在本发明实施例中，基于双球机确定监控对象的空间位置。避免了由于枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，导致对监控对象定位不准确的问题，可以实现对监控对象的准确定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中枪球联动设备示意图；
图2为本发明实施例1提供的空间位置确定过程示意图；
图3为本发明实施例1提供的确定监控对象的投影坐标和深度坐标示意图；
图4为本发明实施例1提供的确定监控对象的水平坐标和垂直坐标示意图；
图5为本发明实施例2提供的深度坐标矫正示意图；
图6为本发明实施例3提供的水平坐标和垂直坐标矫正示意图；
图7为本发明实施例3提供的空间位置确定过程示意图；
图8为本发明实施例4提供的空间位置确定装置结构示意图；
图9为本发明实施例5提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图2为本发明实施例提供的空间位置确定过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位。
本发明实施例提供的空间位置确定方法应用于电子设备，该电子设备可以是PC、平板电脑等设备。电子设备分别与第一球机和第二球机连接，可以对第一球机和第二球机进行控制。需要说明的是，本发明实施例中，为了区分用于确定监控对象的两个球机，分别将这两个球机称为第一球机和第二球机。
第一球机和第二球机通过智能算法分别识别监控对象在自身画面中的坐标信息，根据监控对象在自身画面中的坐标信息和预先保存的坐标信息与球机转动角度的对应关系，分别控制自身进行转动并聚焦，完成各自对监控对象的聚焦定位。聚焦定位完成后，监控对象分别处于第一球机和第二球机画面的中心点。
S102：根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标。
第一球机和第二球机在场景中安装后，电子设备可以获取第一球机和第二球机的安装位置。在本发明实施例中，将第一球机的安装位置称为第一安装位置，将第二球机的安装位置称为第二安装位置。
第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位之后，电子设备可以获取第一球机的第一垂直转动角度以及第二球机的第二垂直转动角度。根据第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，可以确定监控对象在监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标。
图3为确定监控对象的投影坐标和深度坐标示意图，如图3所示，第一球机的第一安装位置为C1(Mc1，Zc1)，第二球机的第二安装位置为C2(Mc2，Zc2)。第一球机的第一垂直转动角度为θ1，第二球机的第二垂直转动角度为θ2。监控对象、第一球机和第二球机构成的平面为MOZ平面，监控对象P的投影坐标为Mp，深度坐标为Zp。
根据图3可知，
Figure BDA0002133597450000071
求出
Figure BDA0002133597450000072
Figure BDA0002133597450000073
S103：根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位之后，电子设备可以获取第一球机的第一水平转动角度以及第二球机的第二水平转动角度。此时第一水平转动角度和第二水平转动角度相同。根据第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及投影坐标可以确定监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标。
图4为确定监控对象的水平坐标和垂直坐标示意图，如图4所示，第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度为η，监控对象的水平坐标为PX，垂直坐标为PY。
根据图4可知，
Figure BDA0002133597450000074
监控对象的空间位置包括水平坐标、垂直坐标和深度坐标，即(PX，PY，Zp)。
由于在本发明实施例中，基于双球机确定监控对象的空间位置。避免了由于枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，导致对监控对象定位不准确的问题，可以实现对监控对象的准确定位。
实施例2：
考虑到机械结构、电机驱动、识别算法等方面的误差，为了消除深度坐标误差，使得确定的监控对象的空间位置更准确，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；
根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
电子设备控制第一球机和第二球机改变垂直转动角度，在本发明实施例中，不对改变的垂直转动角度进行限定，第一球机和第二球机改变的垂直转动角度可以相同也可以不同，只要垂直转动角度改变后，第一球机和第二球机的画面内仍存在监控对象即可。
图5为深度坐标矫正示意图，控制第一球机和第二球机改变垂直转动角度之后，第一球机和第二球机通过智能算法重新识别监控对象在自身画面中的坐标信息。如图5所示，此时获取的监控对象在第一球机画面内的第一坐标为P1的坐标，监控对象在第二球机画面内的第二坐标为P2的坐标。第一球机画面的中心像素点坐标为O1的坐标，第二球机画面的中心像素点坐标为O2的坐标。
球机的变倍值与球机到画面中心的距离存在对应关系，根据第一球机的变倍值可以确定C1O1的距离，根据第二球机的变倍值可以确定C2O2的距离。根据第一坐标及第一球机画面的中心像素点坐标，可以确定O1P1的距离，O1P1与C1O1垂直，因此可以确定出第一偏离角度∠O1C1P1。根据第一偏离角度∠O1C1P1和第一垂直转动角度θ1，可以确定第三垂直转动角度。图5中，第三垂直转动角度为∠O1C1P1和θ1的和。同理，根据第二坐标及第二球机画面的中心像素点坐标，可以确定O2P2的距离，O2P2与C2O2垂直，因此可以确定出第二偏离角度∠O2C2P2。根据第二偏离角度∠O2C2P2和第二垂直转动角度θ2，可以确定第四垂直转动角度。图5中，第四垂直转动角度为θ2和∠O2C2P2的差。
需要说明的是，图5仅为示例，在本发明实施例中，不对第一球机和第二球机的垂直转动角度的垂直转动方向和大小进行限定。
第三垂直转动角度和第四垂直转动角度为矫正后的第一球机的垂直转动角度和第二球机的垂直转动角度。根据第一球机的第一安装位置、第三垂直转动角度、第二球机的第二安装位置和第四垂直转动角度，可以确定监控对象矫正后的投影坐标MPZ和深度坐标ZPZ。其中，确定过程与上述实施例中的过程相同，在此不再进行赘述。
由于在本发明实施例中，首先确定出第一球机和第二球机矫正后的垂直转动角度，然后基于矫正后的垂直转动角度，确定矫正后的深度坐标，使得确定的监控对象的深度坐标更准确。
实施例3：
考虑到机械结构、电机驱动、识别算法等方面的误差，为了消除水平坐标和垂直坐标误差，使得确定的监控对象的空间位置更准确，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；
根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；
根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
电子设备控制第一球机和第二球机改变水平转动角度，在本发明实施例中，不对改变的水平转动角度进行限定，第一球机和第二球机改变的水平转动角度可以相同也可以不同，只要水平转动角度改变后，第一球机和第二球机的画面内仍存在监控对象即可。
图6为水平坐标和垂直坐标矫正示意图，控制第一球机和第二球机改变水平转动角度之后，第一球机和第二球机通过智能算法重新识别监控对象在自身画面中的坐标信息。如图6所示，此时获取的监控对象在第一球机画面内的第三坐标为P1的坐标，监控对象在第二球机画面内的第四坐标为P2的坐标。但是，因为机械结构、电机驱动、识别算法等方面的误差，监控对象实际位置并非是在第一球机画面内的P1处，以及第二球机画面内的P2处。假如，监控对象实际位置是在第一球机画面内的P’处，在第二球机画面内的P”处。第一球机画面的中心像素点坐标为O1的坐标，第二球机画面的中心像素点坐标为O2的坐标。
球机的变倍值与球机到画面中心的距离存在对应关系，根据第一球机的变倍值可以确定C1O1的距离，根据第二球机的变倍值可以确定C2O2的距离。根据第三坐标及第一球机画面的中心像素点坐标，可以确定O1P1的距离，O1P1与C1O1垂直，因此可以确定出第三偏离角度∠O1C1P1，将该角度近似认为是∠O1OP1。根据第三偏离角度∠O1OP1和第一水平转动角度，可以确定第三水平转动角度，其中，第一水平转动角度为∠XOO1。图6中，第三水平转动角度为∠O1OP1和∠XOO1的和。同理，根据第四坐标及第二球机画面的中心像素点坐标，可以确定O2P2的距离，O2P2与C2O2垂直，因此可以确定出第四偏离角度∠O2C2P2，将该角度近似认为是∠O2OP2。根据第四偏离角度∠O2OP2和第二水平转动角度，可以确定第四水平转动角度，其中，第二水平转动角度为∠XOO2。图6中，第四水平转动角度为∠XOO2和∠O2OP2的差。
需要说明的是，图6仅为示例，在本发明实施例中，不对第一球机和第二球机的水平转动角度的水平转动方向和大小进行限定。
第三水平转动角度∠XOP1和第四水平转动角度∠XOP2为矫正后的第一球机的水平转动角度和第二球机的水平转动角度。根据第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度。其中，可以将第三水平转动角度作为目标水平转动角度，或者将第四水平转动角度作为目标水平转动角度。较佳的，将第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。即，目标水平转动角度
Figure BDA0002133597450000111
根据矫正后的投影坐标MPZ和目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标，即
Figure BDA0002133597450000112
由于在本发明实施例中，首先确定出第一球机和第二球机矫正后的水平转动角度，然后基于矫正后的水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标，使得确定的监控对象的水平坐标和垂直坐标更准确。
综上，双球机可以在水平360度、垂直重合区域，通过两个互相独立的云台进行PTZ变化，实现对监控对象的聚焦定位，进而确定监控对象的空间位置。并通过PTZ调节来实现对空间位置的矫正，从而达到更精准的空间位置定位。
图7为本发明实施例提供的空间位置确定过程示意图，包括以下步骤：
S201：在场景中安装第一球机和第二球机，对第一球机和第二球机进行标定，建立大地坐标系。
S202：选定监控对象，控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位，使监控对象处于第一球机和第二球机画面的中心。
S203：根据第一球机和第二球机的安装位置，以及第一球机和第二球机的水平转动角度和垂直转动角度，确定监控对象的水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
S204：控制第一球机和第二球机改变垂直转动角度，确定矫正后的深度坐标；控制第一球机和第二球机改变水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
实施例4：
图8为本发明实施例提供的空间位置确定装置结构示意图，该装置包括：
控制模块81，用于控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
第一确定模块82，用于根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
第二确定模块83，用于根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
所述装置还包括：
第三确定模块84，用于控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
所述装置还包括：
第四确定模块85，用于控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
所述第四确定模块85，具体用于将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。
实施例5：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种电子设备，如图9所示，包括：处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信；
所述存储器303中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器301执行时，使得所述处理器301执行如下步骤：
控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种电子设备，由于上述电子设备解决问题的原理与空间位置确定方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的电子设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、网络侧设备等。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口302用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在本发明实施例中处理器执行存储器上所存放的程序时，实现控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。由于在本发明实施例中，基于双球机确定监控对象的空间位置。避免了由于枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，导致对监控对象定位不准确的问题，可以实现对监控对象的准确定位。
实施例6：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机存储可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时实现如下步骤：
控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，由于处理器在执行上述计算机可读存储介质上存储的计算机程序时解决问题的原理与空间位置确定方法相似，因此处理器在执行上述计算机可读存储介质存储的计算机程序的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD)等。
在本发明实施例中提供的计算机可读存储介质内存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。由于在本发明实施例中，基于双球机确定监控对象的空间位置。避免了由于枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变，导致对监控对象定位不准确的问题，可以实现对监控对象的准确定位。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种空间位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标；
第一球机的第一安装位置为C1(Mc1，Zc1)，第二球机的第二安装位置为C2(Mc2，Zc2)；第一球机的第一垂直转动角度为θ1，第二球机的第二垂直转动角度为θ2；监控对象、第一球机和第二球机构成的平面为MOZ平面，监控对象P的投影坐标为Mp，深度坐标为Zp；
Figure FDA0003219898970000011
Figure FDA0003219898970000012
Figure FDA0003219898970000013
Figure FDA0003219898970000014
第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度为η，监控对象的水平坐标为PX，垂直坐标为PY；
PX＝MP·cosη
PY＝MP·sinη；
监控对象的空间位置包括水平坐标、垂直坐标和深度坐标，即(PX，PY，Zp)；
所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；
根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；
分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；
根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；
根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；
根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；
根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度包括：
将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。
4.一种空间位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；
第一确定模块，用于根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；
第二确定模块，用于根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标；
第一球机的第一安装位置为C1(Mc1，Zc1)，第二球机的第二安装位置为C2(Mc2，Zc2)；第一球机的第一垂直转动角度为θ1，第二球机的第二垂直转动角度为θ2；监控对象、第一球机和第二球机构成的平面为MOZ平面，监控对象P的投影坐标为Mp，深度坐标为Zp；
Figure FDA0003219898970000031
Figure FDA0003219898970000032
Figure FDA0003219898970000033
Figure FDA0003219898970000034
第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度为η，监控对象的水平坐标为PX，垂直坐标为PY；
PX＝MP·cosη
PY＝MP·sinη；
监控对象的空间位置包括水平坐标、垂直坐标和深度坐标，即(PX，PY，Zp)；
所述装置还包括：
第三确定模块，用于控制所述第一球机和第二球机改变垂直转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第一坐标和在第二球机画面内的第二坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第一坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第一偏离角度；根据所述第一偏离角度和所述第一垂直转动角度，确定第三垂直转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第二坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第二偏离角度；根据所述第二偏离角度和所述第二垂直转动角度，确定第四垂直转动角度；根据所述第一安装位置、第三垂直转动角度、第二安装位置和第四垂直转动角度，确定所述监控对象矫正后的投影坐标和深度坐标。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于控制所述第一球机和第二球机改变水平转动角度；分别获取监控对象在第一球机画面内的第三坐标和在第二球机画面内的第四坐标；根据所述第一球机的变倍值、所述第三坐标及所述第一球机画面的中心像素点坐标确定第三偏离角度；根据所述第三偏离角度和所述第一水平转动角度，确定第三水平转动角度；根据所述第二球机的变倍值、所述第四坐标及所述第二球机画面的中心像素点坐标确定第四偏离角度；根据所述第四偏离角度和所述第二水平转动角度，确定第四水平转动角度；根据所述第三水平转动角度和第四水平转动角度，确定目标水平转动角度；根据所述矫正后的投影坐标和所述目标水平转动角度，确定矫正后的水平坐标和垂直坐标。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，具体用于将所述第三水平转动角度和第四水平转动角度的平均值作为目标水平转动角度。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-3任一项所述的方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述的方法步骤。
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