CN111083444B - 一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质，由于在本发明实施例中，在确定全景图像中每个第一目标对象的第一优先级之后，将位置相近的第一目标对象合并得到第二目标对象，并且第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将控制云台相机转动并对抓拍对象进行聚焦抓拍。相较于现有的仅抓拍单一目标对象的方案，考虑到了目标对象之间的关联性，避免了顾局部而失整体的问题，使得抓拍得到的图像可利用性较高，抓拍更准确，并且不需要人工干预，提高了抓拍效率，避免了由于云台联动过程较慢，导致错过抓拍对象的问题。
Description
技术领域
本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在监控领域，随着用户对图像抓拍的要求越来越高，目前出现了全景相机和云台相机相结合的监控设备，该监控设备结合了全景相机的监控范围广和云台相机的监控灵活并且可以变倍聚焦的优点。
现有技术中在进行抓拍时，一般分为以下几种方案：
1、在显示器上显示全景相机获取的全景图像，然后手动在全景相机画面锁定目标对象，将目标对象的坐标信息发送至云台相机，云台相机根据接收到的坐标信息转动并且变倍聚焦，从而实现对锁定目标对象进行细节观测。
该方法存在的问题是，依赖于人工干预选取目标对象，云台联动过程较慢，从而可能因为抓拍不及时而错过目标对象。
2、确定全景相机采集的全景图像中各个第一目标对象后，对其中未抓拍的第二目标对象通过姿态评分等确认抓拍优先级，从而将其中抓拍优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将抓拍对象的坐标信息发送至云台相机，云台相机根据接收到的坐标信息转动并且变倍聚焦，从而实现对抓拍对象进行细节观测。
该方法存在的问题是，此方案对优先级最高的单一目标对象进行抓拍。而在实际应用场景中，目标对象之间可能具有关联性，这种情况下针对单个目标对象抓拍可能存在顾局部而失整体的情况。从而可能导致抓拍信息可利用性较低，也就是抓拍不准确。
发明内容
本发明实施例提供了一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中抓拍效率和准确性较低的问题。
本发明实施例提供了一种抓拍方法，所述方法包括：
根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
进一步地，所述根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级包括：
针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
进一步地，所述得到每个第二目标对象之后，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象之前，所述方法还包括：
判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，进行后续选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象的步骤。
进一步地，如果最高的第二优先级不大于预设的优先级阈值，所述方法还包括：
A、根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
B、判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并返回步骤A，如果是，进行步骤C；
C、选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
进一步地，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
进一步地，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
进一步地，所述确定所述每个第一目标对象的第一优先级之后，根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离之前，所述方法还包括：
判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，进行后续根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离的步骤；
如果上述两个判断结果都为是，所述方法还包括：
选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
另一方面，本发明实施例提供了一种抓拍装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
第二确定模块，用于根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
第一抓拍模块，用于选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
进一步地，所述第一确定模块，具体用于针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
进一步地，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，触发所述第一抓拍模块，如果否，触发第二抓拍模块。
进一步地，所述装置还包括：第二抓拍模块；所述第二抓拍模块包括：
确定单元，用于根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
判断单元，用于判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并触发所述确定单元，如果是，触发抓拍单元；
抓拍单元，用于选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述确定单元，具体用于将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述确定单元，具体用于根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
进一步地，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，触发所述第二确定模块；
如果上述两个判断结果都为是，触发第三抓拍模块；
所述第三抓拍模块，用于选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一项所述的方法步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法步骤。
本发明实施例提供了一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
由于在本发明实施例中，在确定全景图像中每个第一目标对象的第一优先级之后，将位置相近的第一目标对象合并得到第二目标对象，并且第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将控制云台相机转动并对抓拍对象进行聚焦抓拍。相较于现有的仅抓拍单一目标对象的方案，考虑到了目标对象之间的关联性，避免了顾局部而失整体的问题，使得抓拍得到的图像可利用性较高，抓拍更准确，并且不需要人工干预，提高了抓拍效率，避免了由于云台联动过程较慢，导致错过抓拍对象的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的抓拍过程示意图；
图2为本发明实施例5提供的抓拍过程示意图；
图3为本发明实施例6提供的抓拍装置结构示意图；
图4为本发明实施例7提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级。
本发明实施例提供的抓拍方法应用于电子设备，该电子设备可以是PC、平板电脑等设备。
电子设备获取到全景图像之后，识别全景图像中的每个第一目标对象，并确定出每个第一目标对象的属性信息。其中，属性信息包括第一目标对象的类别、大小、形状、颜色等信息。第一目标对象的类别用于表征第一目标对象是什么，例如是人，还是车等。
电子设备根据每个第一目标对象的属性信息，确定每个第一目标对象的第一优先级。其中，用户可以根据不同的场景制定不同的规则，例如，在某个场景下人的优先级高于车的优先级，红色的目标对象的优先级高于蓝色的目标对象的优先级，尺寸大的目标对象高于尺寸小的目标对象等；在另一个场景下车的优先级高于人的优先级，白色的目标对象的优先级高于黑色的目标对象的优先级，尺寸小的目标对象高于尺寸大的目标对象等等。
电子设备针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
具体的，电子设备中保存有每种第二属性信息分别对应的第一权重值，识别到全景图像中每个第一目标对象之后，针对每个第一目标对象，确定该第一目标对象的每种第一属性信息，然后将每种第一属性信息与每种第二属性信息进行匹配进而得到每种第一属性信息的第二权重值，然后将每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
S102：根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和。
电子设备识别出每个第一目标对象之后，确定每个第一目标对象的第一坐标信息，例如，可以将每个第一目标对象中心像素点的坐标信息作为第一坐标信息。根据每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，并且，电子设备中保存有预设的第一距离阈值，将全景图像中，第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象。其中，对第一目标对象进行合并包括位置合并以及优先级合并。位置合并指的是将参与合并的第一目标对象的最小外接矩形作为对应的第二目标对象；优先级合并指的是将参与合并的第一目标对象的第一优先级的和作为对应的第二目标对象的第二优先级。
S103：选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
电子设备确定每个第二目标对象的第二优先级之后，将第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，然后根据抓拍对象的大小确定变倍信息，将抓拍对象的第二坐标信息及变倍信息发送至云台相机，使云台相机根据第二坐标信息进行转动，根据变倍信息对抓拍对象进行聚焦抓拍。
由于在本发明实施例中，在确定全景图像中每个第一目标对象的第一优先级之后，将位置相近的第一目标对象合并得到第二目标对象，并且第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将控制云台相机转动并对抓拍对象进行聚焦抓拍。相较于现有的仅抓拍单一目标对象的方案，考虑到了目标对象之间的关联性，避免了顾局部而失整体的问题，使得抓拍得到的图像可利用性较高，抓拍更准确，并且不需要人工干预，提高了抓拍效率，避免了由于云台联动过程较慢，导致错过抓拍对象的问题。
实施例2：
为了使抓拍更准确，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述得到每个第二目标对象之后，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象之前，所述方法还包括：
判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，进行后续选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象的步骤。
电子设备中保存有预设的优先级阈值，计算每个第二目标对象的第二优先级，并选取出最高的第二优先级之后，判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，则说明最高的第二优先级对应的第二目标对象在全景图像中较为突出，此时直接将第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象。如果最高的第二优先级不大于预设的优先级阈值，此时说明第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象是不准确的，此时，如果最高的第二优先级不大于预设的优先级阈值，所述方法还包括：
A、根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
B、判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并返回步骤A，如果是，进行步骤C；
C、选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
在本发明实施例中，如果最高的第二优先级不大于预设的优先级阈值，采用的策略为继续对第二目标对象进行合并。具体方法为，确定每个第二目标对象的第三坐标信息，例如将每个第二目标对象的中心像素点的坐标信息作为第三目标信息。根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离。电子设备中保存有预设的第二距离阈值，其中，预设的第二距离阈值与所述预设的第一距离阈值可以相同或不同。电子设备将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和。其中，对第二目标对象进行合并的过程与对第一目标对象进行合并的过程类似，在此不再进行赘述。
电子设备得到每个第三目标对象的第三优先级之后，判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，则说明最高的第三优先级对应的第三目标对象在全景图像中较为突出，此时直接将第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。如果最高的第三优先级不大于预设的优先级阈值，此时将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，继续进行合并第二目标对象的过程。
需要说明的是，本发明实施例中电子设备保存的预设的第二距离阈值可以保持不变，也可以在每次合并之后将第二距离阈值增加预设的数值，然后采用增加预设的数值后的距离阈值参与下一次的第二目标对象的合并。
由于在本发明实施例中，在确定抓拍对象之前，先判断得到的最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，则将最高的第二优先级的第二目标对象作为抓拍对象，否则将第二目标对象进行合并，直至得到的合并后的第三目标对象的第三优先级大于预设的优先级阈值，因此，可以使得确定的抓拍对象更准确，进而使得抓拍更准确。
实施例3：
为了进一步使抓拍更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
由于实际应用场景中，存在关联性的目标对象的属性信息比较相似，也就是说存在关联性的目标对象的优先级相近。为了保证将存在关联性的目标对象同时进行抓拍，而滤除没有关联性的目标对象，避免没有关联性的目标对象对抓拍图像的干扰，在本发明实施例中，在将第一目标对象进行合并时，将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并。在将第二目标对象进行合并时，将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第二数值的第二目标对象进行合并。其中，预设的第一数值和预设的第二数值可以相同或不同。
例如，在对人群进行观测时，单独观测优先级略高的个体可能会丢失对其余个体的细节观测，而人群中各个目标对象的优先级相差不大，因此采用本发明实施例的方案将周围人群进行适当合并再作为观测目标对象，更符合观测预期，也就使得抓拍更准确。
由于在本发明实施例中，在将第一目标对象以及将第二目标对象进行合并时，同时考虑目标对象之间的距离以及目标对象之间的优先级的差值，使得目标对象合并更准确，进而使得抓拍更准确。
实施例4：
为了进一步使抓拍更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
在本发明实施例中，在将第一目标对象进行合并时，可以根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象，例如交通场景监控驾驶员在车内驾驶的情况，此时人和车即为存在关联关系的第一目标对象。确定出存在关联关系的第一目标对象之后，将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并，进一步使得确定的抓拍对象更准确。还以交通场景监控驾驶员在车内驾驶的情况为例，采用本发明实施例的方案将人和车作为整体进行细节观测通常要比单独对驾驶员个体观测更加符合观测预期。
在将第二目标对象进行合并时，根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
由于在本发明实施例中，在将第一目标对象以及将第二目标对象进行合并时，同时考虑目标对象之间的距离、目标对象之间的优先级的差值以及目标对象之间的关联关系，使得目标对象合并更准确，进而使得抓拍更准确。
实施例5：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述确定所述每个第一目标对象的第一优先级之后，根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离之前，所述方法还包括：
判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第二数值，如果任一判断结果为否，进行后续根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离的步骤；
如果上述两个判断结果都为是，所述方法还包括：
选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
在本发明实施例中，若最高的第一优先级大于预设的优先级阈值，并且最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值大于预设的第三数值，则选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
例如，当监控场景中存在偷窃行为时，单个的第一目标对象的第一优先级会显著的高于其他第一目标对象的第一优先级，此时不进行第一目标对象合并的过程，直接将第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象。
如最高的第一优先级不大于预设的优先级阈值，或最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值不大于预设的第三数值，进行后续合并第一目标对象的步骤。
由于在本发明实施例中，若最高的第一优先级大于预设的优先级阈值，并且最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值大于预设的第三数值，则选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。因此，对于特殊的行为，例如发生偷窃行为，也能够准确抓拍。
图2为本发明实施例提供的抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：
S201：针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
S202：判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，进行S203，如果上述两个判断结果都为是，进行S209。
S203：根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和。
S204：判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，进行S205，如果否，进行S206。
S205：选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
S206：根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和。
S207：判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并返回S206，如果是，进行S208。
S208：选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
S209：选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
实施例6：
图3为本发明实施例提供的抓拍装置结构示意图，该装置包括：
第一确定模块31，用于根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
第二确定模块32，用于根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
第一抓拍模块33，用于选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
所述第一确定模块31，具体用于针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
所述装置还包括：
第一判断模块34，用于判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，触发所述第一抓拍模块33，如果否，触发第二抓拍模块35。
所述装置还包括：第二抓拍模块35；所述第二抓拍模块包括：
确定单元351，用于根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
判断单元352，用于判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并触发所述确定单元351，如果是，触发抓拍单元353；
抓拍单元353，用于选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
所述第二确定模块32，具体用于将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述确定单元，具体用于将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
所述第二确定模块32，具体用于根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述确定单元351，具体用于根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
所述装置还包括：
第二判断模块36，用于判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，触发所述第二确定模块32；
如果上述两个判断结果都为是，触发第三抓拍模块37；
所述第三抓拍模块37，用于选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
实施例7：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种电子设备，如图4所示，包括：处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信；
所述存储器303中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器301执行时，使得所述处理器301执行如下步骤：
根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种电子设备，由于上述电子设备解决问题的原理与抓拍方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的电子设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、网络侧设备等。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口302用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在本发明实施例中处理器执行存储器上所存放的程序时，实现根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
由于在本发明实施例中，在确定全景图像中每个第一目标对象的第一优先级之后，将位置相近的第一目标对象合并得到第二目标对象，并且第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将控制云台相机转动并对抓拍对象进行聚焦抓拍。相较于现有的仅抓拍单一目标对象的方案，考虑到了目标对象之间的关联性，避免了顾局部而失整体的问题，使得抓拍得到的图像可利用性较高，抓拍更准确，并且不需要人工干预，提高了抓拍效率，避免了由于云台联动过程较慢，导致错过抓拍对象的问题。
实施例8：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机存储可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时实现如下步骤：
根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，由于处理器在执行上述计算机可读存储介质上存储的计算机程序时解决问题的原理与抓拍方法相似，因此处理器在执行上述计算机可读存储介质存储的计算机程序的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD)等。
在本发明实施例中提供的计算机可读存储介质内存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
由于在本发明实施例中，在确定全景图像中每个第一目标对象的第一优先级之后，将位置相近的第一目标对象合并得到第二目标对象，并且第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将控制云台相机转动并对抓拍对象进行聚焦抓拍。相较于现有的仅抓拍单一目标对象的方案，考虑到了目标对象之间的关联性，避免了顾局部而失整体的问题，使得抓拍得到的图像可利用性较高，抓拍更准确，并且不需要人工干预，提高了抓拍效率，避免了由于云台联动过程较慢，导致错过抓拍对象的问题。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法包括：
根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍；
所述确定所述每个第一目标对象的第一优先级之后，根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离之前，所述方法还包括：
判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，进行后续根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离的步骤；
如果上述两个判断结果都为是，所述方法还包括：
选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级包括：
针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级；
其中，电子设备中保存有每种第二属性信息分别对应的第一权重值，识别到全景图像中每个第一目标对象之后，针对每个第一目标对象，确定该第一目标对象的每种第一属性信息，将每种第一属性信息与每种第二属性信息进行匹配进而得到每种第一属性信息的第二权重值，将每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到每个第二目标对象之后，选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象之前，所述方法还包括：
判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，进行后续选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象的步骤。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果最高的第二优先级不大于预设的优先级阈值，所述方法还包括：
A、根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
B、判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并返回步骤A，如果是，进行步骤C；
C、选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并包括：
根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；
将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并包括：
根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；
将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
7.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据全景图像中每个第一目标对象的属性信息，确定所述每个第一目标对象的第一优先级；
第二确定模块，用于根据所述每个第一目标对象的第一坐标信息，确定第一目标对象之间的第一距离，将第一距离小于预设的第一距离阈值的第一目标对象进行合并，得到每个第二目标对象；其中，每个第二目标对象的第二优先级为其包含的第一目标对象的第一优先级的和；
第一抓拍模块，用于选取第二优先级最高的第二目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息及根据所述抓拍对象的大小确定的变倍信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，根据所述变倍信息对所述抓拍对象进行聚焦抓拍；
所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断最高的第一优先级是否大于预设的优先级阈值，以及判断最高的第一优先级与第二高的第一优先级的差值是否大于预设的第三数值，如果任一判断结果为否，触发所述第二确定模块；
如果上述两个判断结果都为是，触发第三抓拍模块；
所述第三抓拍模块，用于选取第一优先级最高的第一目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第二坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第二坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于针对全景图像中每个第一目标对象，根据该第一目标对象的每种第一属性信息及预设的每种第二属性信息分别对应的第一权重值，确定每种第一属性信息的第二权重值；其中，所述每种第二属性信息包含每种第一属性信息；将所述每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级；
其中，电子设备中保存有每种第二属性信息分别对应的第一权重值，识别到全景图像中每个第一目标对象之后，针对每个第一目标对象，确定该第一目标对象的每种第一属性信息，将每种第一属性信息与每种第二属性信息进行匹配进而得到每种第一属性信息的第二权重值，将每种第一属性信息的第二权重值的和作为该第一目标对象的第一优先级。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断最高的第二优先级是否大于预设的优先级阈值，如果是，触发所述第一抓拍模块，如果否，触发第二抓拍模块。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二抓拍模块；所述第二抓拍模块包括：
确定单元，用于根据每个第二目标对象的第三坐标信息，确定第二目标对象之间的第二距离，将第二距离小于预设的第二距离阈值的第二目标对象进行合并，得到每个第三目标对象；其中，每个第三目标对象的第三优先级为其包含的第二目标对象的第二优先级的和；
判断单元，用于判断最高的第三优先级是否大于预设的优先级阈值，如果否，将得到的每个第三目标对象作为第二目标对象，并触发所述确定单元，如果是，触发抓拍单元；
抓拍单元，用于选取第三优先级最高的第三目标对象作为抓拍对象，将所述抓拍对象的第四坐标信息发送至云台相机，使所述云台相机根据所述第四坐标信息进行转动，并对所述抓拍对象进行聚焦抓拍。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值的第一目标对象进行合并；
所述确定单元，具体用于将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值的第二目标对象进行合并。
12.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于根据每个第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第一目标对象；将第一距离小于预设的第一距离阈值，以及第一优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第一目标对象进行合并；
所述确定单元，具体用于根据每个第二目标对象包含的第一目标对象的属性信息确定存在关联关系的第二目标对象；将第二距离小于预设的第二距离阈值，以及第二优先级的差值小于预设的第一数值，以及存在关联关系的第二目标对象。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
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