CN109613935A - 一种全景监控方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全景监控方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。本发明实施例提出的一种全景监控方法、系统、设备和存储介质，扩大了监控的范围，提升了监控系统的灵活性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及视频监控领域，尤其涉及一种全景监控方法、系统、设备和存储介质。
背景技术
目前，视频监控技术在安防领域起着重要的作用，采用枪机和球机结合的监控设备得到越来越多的应用。
枪机的监控视野大，但是无法关注距离远处的图像细节；球机通过镜头变焦可以看到更多的细节，但无法监控整个场景。枪球联动系统结合了枪机和球机两者的优点，既能看到较广的视野，又能捕捉到远处的细节。
现在的枪球联动系统多以单枪机与单球机进行组合，大多安装在固定支架上，监控的场景比较单一，监控范围也受到了很大的限制。
发明内容
本发明提供一种全景监控方法、系统、设备和存储介质，以实现系统中球机和每个枪机进行联动，扩大了监控的范围，提升监控系统的灵活性。
第一方面，本发明实施例提供了一种全景监控方法，所述方法由全景监控系统执行，所述全景监控系统包括球机和至少三个枪机，所述球机可沿水平方向和垂直方向旋转，所述至少两个枪机的位置固定且垂直高度相同；所述方法包括：
控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；
分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；
根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。
第二方面，本发明实施例还提供了一种全景监控系统，该系统包括球机和至少三个枪机，所述球机可沿水平方向和垂直方向旋转，所述至少两个枪机的位置固定且垂直高度相同；所述系统还包括：
网格图像采集单元，用于控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；
采集标定单元，用于分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；
目标枪机插值标定单元，用于根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的全景监控方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的全景监控方法。
本发明通过控制至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像，分别控制球机的图像中心点对准标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在标定网格图像中的像素坐标，根据各角点在标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与目标枪机之间的位置关系，实现球机和每个枪机之间的位置标定，系统中的球机和每个枪机都能进行联动，从而扩大了监控的范围，提升了监控系统的灵活性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种全景监控系统的硬件结构图；
图2为本发明实施例一提供的一种全景监控方法的流程图；
图3为本发明实施例一提供的目标枪机采集标定网格图像过程中枪机视频画面中的标定布的效果图；
图4为本发明实施例一提供的一种全景监控方法的插值算法的示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种全景监控系统的功能模块图；
图6是本发明实施例三提供的一种全景监控设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种全景监控系统的硬件结构图。参见图1，全景监控系统中设置至少三个枪机和球机，其中，球机可沿水平方向和垂直方向旋转，至少两个枪机的位置固定且垂直高度相同，优选地，全景监控系统中可以设置6个枪机，每个枪机之间的夹角设置为60度，从而来覆盖360度的全景监控范围。
图2为本发明实施例一提供的一种全景监控方法的流程图，本实施例可适用于对目标进行全景监控的情况，该方法可以由全景监控系统来执行，具体包括如下步骤：
S201、控制至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像。
其中，控制目标枪机采集标定网格图像，具体的实现方式为，在墙上贴上一张M×N列的网格布，移动相机模块使得网格布能够覆盖目标枪机的视频画面，具体参照图3，为目标枪机采集标定网格图像标定过程中标定布充满枪机画面的效果图。
S202、分别控制球机的图像中心点对准标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标。
具体地，在球机画面中心打上十字图标，通过球机控制软件移动球机，使得球机画面中心的十字图标对准标定网格图像中的各网格角点，球机每对准一个网格角点，读取球机的运动状态，即采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，同时记录下该角点在标定网格图像中的像素坐标，完成球机运动状态和枪机画面中像素点坐标进行标定。
S203、根据各角点在标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与所述目标枪机之间的位置关系。
图4为本发明实施例一提供的一种全景监控方法的插值算法的示意图。参照图3，点P为枪机画面中的任意像素点，将离目标像素点P最近的四个角点Q11、Q21、Q12、Q22作为目标角点，可以得到对准这四个目标角时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，根据对准各目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，各目标角点在标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在标定网格图像中的像素坐标，进行线性插值计算，确定对准该目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
示例性的，给出利用线性插值求解球机对准标定网格图像中任意像素点时水平旋转角度的计算过程。
进一步参照图4，任意目标像素点P的坐标为(x,y)，和目标像素点P距离最近的目标角点为Q11(x1,y1)、Q21(x2,y1)、Q12(x1,y2)、Q22(x2,y2)，同时可得对准这四个目标角点时球机的水平旋转角度分别为f(Q11)、f(Q21)、f(Q12)、f(Q22)。根据分别对准第一目标角点Q11和第二目标角点Q21时球机的水平旋转角度，第一目标角点Q11和第二目标角点Q21在标定网格图像中的像素坐标，以及第一中点R1在标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值运计算，来确定对准第一中点R1时球机的水平旋转角度f(x,y1)；具体的，第一方向为坐标系中的x轴坐标方向，第一中点R1是第一目标角点Q11和第二目标角点Q21连线的中点，坐标为(x,y1)，线性插值的具体的计算公式为：由此求得对准第一中点R1时球机的水平旋转角度f(x,y1)。
进一步的，根据分别对准第三目标角点Q12和第四目标角点Q22时球机的水平旋转角度，第三目标角点Q12和第四目标角点Q22在标定网格图像中的像素坐标，以及第二中点在标定网格图像中的像素坐标，在x轴坐标上进行线性插值计算，确定对准第二中点时球机的水平旋转角度f(x,y2)，其中第二中点R2是第三目标角点和第四目标角点连线的中点，坐标为(x,y2)，线性插值的具体计算公式为：由此求得对准第二中点R2时球机的水平旋转角度f(x,y2)。
进一步的，根据分别对准第一中点R1和第二中点R2时球机的水平旋转角度，第一中点R1和第二中点R2在标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素P点在标定网格图像中的像素坐标，在第二方向上进行线性插值计算，确定对准目标像素点P时球机的水平旋转角度，其中，上述第二方向为y轴方向，线性插值的具体公式为：由此可求得对准目标像素点P时球机的水平旋转角度。
按照同样的方法进行插值计算可以求得对准任意目标像素时球机的垂直旋转角度，故在此不做详细描述。
可选的，上述计算过程中的第一方向可为y轴方向，对应的第一中点为第一目标角点和第三目标角点连线的中点，第二方向为x轴方向，对应的第二中点为第二目标角点和第四目标角点连线的中点。
本实施例的技术方案，通过控制至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像，分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标，根据各角点在标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与目标枪机之间的位置关系，实现球机和每个枪机之间的位置标定，系统中球机和每个枪机都能进行联动，从而扩大了监控的范围，提升了监控系统的灵活性。
此外，在确定对准标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与目标枪机之间的位置关系之后，还包括：
根据至少三个枪机中其他枪机与目标枪机之间的水平夹角，以及对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度，确定对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的水平旋转角度；
将对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的垂直旋转角度，作为对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的垂直旋转角度。
示例性的，全景监控系统中设置有6个枪机，每个枪机之间的夹角为60度，球机和每个枪机之间的位置关系在垂直方向上相同，只在水平方向上变化，因此，球机和枪机之间的联动只需要在已经标定好的单个球机和单个枪机位置关系的基础上，在水平的方向上加上n×60°的偏差即可。因此，若检测到选择任一枪机采集图像中的任一像素点，则根据预先确定的对准该枪机中该像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，控制球机旋转，使球机联动对准该像素点，实现球机和枪机的联动。
实施例二
图5是本发明实施例二提供的一种全景监控系统的功能模块图。可执行本发明任意实施例所提供的一种全景监控方法，参见图5，本发明实施例提供的一种全景监控系统包括：网格图像采集单元301，采集标定单元302，目标枪机插值标定单元303。
其中，网格图像采集单元301，用于控制至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像。
采集标定单元302，用于分别控制球机的图像中心点对准标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在标定网格图像中的像素坐标。
目标枪机插值标定单元303，用于根据各角点在标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与目标枪机之间的位置关系。
其中，目标枪机插值标定单元303具体用于：
将离目标像素点最近的四个角点作为目标角点；
根据对准各目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，各目标角点在标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在标定网格图像中的像素坐标，进行线性插值计算，确定对准目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
进一步的，目标枪机插值标定单元具体用于：
根据分别对准第一目标角点和第二目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一目标角点和第二目标角点在标定网格图像中的像素坐标，以及第一中点在标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准第一中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第一目标角点和第二目标角点在与第一方向垂直的第二方向上的像素坐标相同，第一中点是第一目标角点和第二目标角点连线的中点；
根据分别对准第三目标角点和第四目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第三目标角点和第四目标角点在标定网格图像中的像素坐标，以及第二中点在标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第三目标角点和第四目标角点在第二方向上的像素坐标相同，第二中点是第三目标角点和第四目标角点连线的中点；
根据分别对准第一中点和第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一中点和第二中点在标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在标定网格图像中的像素坐标，在第二方向上进行线性插值计算，确定对准目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
本发明通过控制至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像，分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标，根据各角点在标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为球机与目标枪机之间的位置关系，实现球机和每个枪机之间的位置标定，系统中的球机和每个枪机都能进行联动，从而扩大了监控的范围，提升了监控系统的灵活性。
在本实施例中，系统还包括：其他枪机标定单元和球机联动单元。
其他枪机标定单元用于：根据至少三个枪机中其他枪机与目标枪机之间的水平夹角，以及对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度，确定对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的水平旋转角度；
将对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的垂直旋转角度，作为对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的垂直旋转角度。
球机联动单元用于：若检测到选择任一枪机采集图像中的任一像素点，则根据预先确定的对准该枪机中该像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，控制球机旋转，使球机联动对准该像素点。
本发明实施例所提供的全景监控系统可执行本发明任意实施例所提供的全景监控方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404；设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器401为例；设备的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种全景监控方法对应的程序指令/模块(例如，一种全景监控系统中的网格图像采集单元301，采集标定单元302，目标枪机插值标定单元303)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种全景监控方法。
存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示设备。
实施例四
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种全景监控的方法，该方法包括：
控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；
分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；
根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的一种全景监控方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种全景监控方法，其特征在于，所述方法由全景监控系统执行，所述全景监控系统包括球机和至少三个枪机，所述球机可沿水平方向和垂直方向旋转，所述至少两个枪机的位置固定且垂直高度相同；所述方法包括：
控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；
分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；
根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，包括：
将离目标像素点最近的四个角点作为目标角点；
根据对准各目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，各目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在所述标定网格图像中的像素坐标，进行线性插值计算，确定对准所述目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据对准各目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，各目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在所述标定网格图像中的像素坐标，进行线性插值计算，确定对准所述目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，包括：
根据分别对准第一目标角点和第二目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一目标角点和第二目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及第一中点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准所述第一中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第一目标角点和第二目标角点在与所述第一方向垂直的第二方向上的像素坐标相同，所述第一中点是第一目标角点和第二目标角点连线的中点；
根据分别对准第三目标角点和第四目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第三目标角点和第四目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及第二中点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准所述第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第三目标角点和第四目标角点在第二方向上的像素坐标相同，所述第二中点是第三目标角点和第四目标角点连线的中点；
根据分别对准第一中点和第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一中点和第二中点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第二方向上进行线性插值计算，确定对准所述目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系之后，还包括：
根据所述至少三个枪机中其他枪机与目标枪机之间的水平夹角，以及对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度，确定对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的水平旋转角度；
将对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的垂直旋转角度，作为对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的垂直旋转角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
若检测到选择任一枪机采集图像中的任一像素点，则根据预先确定的对准该枪机中该像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，控制球机旋转，使球机联动对准该像素点。
6.一种全景监控系统，其特征在于，包括球机和至少三个枪机，所述球机可沿水平方向和垂直方向旋转，所述至少两个枪机的位置固定且垂直高度相同；所述系统还包括：
网格图像采集单元，用于控制所述至少三个枪机中的目标枪机采集标定网格图像；
采集标定单元，用于分别控制球机的图像中心点对准所述标定网格图像中各网格角点，并采集对准该角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，以及该角点在所述标定网格图像中的像素坐标；
目标枪机插值标定单元，用于根据各角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及对准各角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，确定对准所述标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，作为所述球机与所述目标枪机之间的位置关系。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标枪机插值标定单元具体用于：
将离目标像素点最近的四个角点作为目标角点；
根据对准各目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，各目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在所述标定网格图像中的像素坐标，进行线性插值计算，确定对准所述目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标枪机插值标定单元具体用于：
根据分别对准第一目标角点和第二目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一目标角点和第二目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及第一中点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准所述第一中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第一目标角点和第二目标角点在与所述第一方向垂直的第二方向上的像素坐标相同，所述第一中点是第一目标角点和第二目标角点连线的中点；
根据分别对准第三目标角点和第四目标角点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第三目标角点和第四目标角点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及第二中点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第一方向上进行线性插值计算，确定对准所述第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，其中第三目标角点和第四目标角点在第二方向上的像素坐标相同，所述第二中点是第三目标角点和第四目标角点连线的中点；
根据分别对准第一中点和第二中点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，第一中点和第二中点在所述标定网格图像中的像素坐标，以及目标像素点在所述标定网格图像中的像素坐标，在第二方向上进行线性插值计算，确定对准所述目标像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括其他枪机标定单元，所述其他枪机标定单元用于：
根据所述至少三个枪机中其他枪机与目标枪机之间的水平夹角，以及对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的水平旋转角度，确定对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的水平旋转角度；
将对准目标枪机的标定网格图像中任意像素点时球机的垂直旋转角度，作为对准其他枪机的标定网格图像中该像素点时球机的垂直旋转角度。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括球机联动单元，所述球机联动单元用于：
若检测到选择任一枪机采集图像中的任一像素点，则根据预先确定的对准该枪机中该像素点时球机的水平旋转角度和垂直旋转角度，控制球机旋转，使球机联动对准该像素点。
11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的全景监控方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的全景监控方法。
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