CN113365028B - 一种巡检路径的生成方法、装置及系统 - Google Patents

一种巡检路径的生成方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种巡检路径的生成方法、装置及系统，用于解决现有的巡检方案存在的虽然可以自动设置巡检路径的多个路径点，但实施难度较高，且当巡检路径的路径点设置过多时，将使得云台摄像机运动频繁，巡检效率低下的技术问题。所述方法包括：获取两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定全景图像中的待巡检区域；根据待巡检区域对应的实景面积以及细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域；根据两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点；生成经过PTZ路径点的第一巡检路径。

Description

一种巡检路径的生成方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及智能监控领域，特别涉及一种巡检路径的生成方法、装置及系统。
背景技术
摄像头作为通用的电子产品，不仅广泛使用在网络通讯、视频聊天中，同样在课堂辅助教学中也发挥了重要作用。当前高校教室或者会议室己经普遍使用摄像头进行课堂考勤或者视频监控，尤其结合人脸识别技术帮助教师进行课堂考勤一直是摄像头应用的热点。而摄像头用于考勤等课堂辅助教学的基础是对人体的准确识别，尤其的是对人脸信息的检测和识别，如何能够有效的检测和识别教室中的学生是非常重要的。
通常情况下，固定的摄像头(例如枪式摄像头)虽然可以监控到全景画面，但是由于功能单一，不能根据需要随时旋转定位，对于获取清晰的人脸表情和肢体动作力不从心，云台摄像头(例如PTZ摄像头)虽然可以转变角度监控到局部画面，但是为了获取全局画面，云台摄像头的拍摄目标需要按照顺序在构成巡检路径的多个路径点之间移动，而巡检路径的多个路径点要么是人工设置，要么是预先知道场地尺寸或者预先设置标记物之后自动设置，导致实施难度较高，且当巡检路径的路径点设置过多时，将使得云台摄像机运动频繁，巡检效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种巡检路径的生成方法、装置及系统，用于解决现有的巡检方案存在的虽然可以自动设置巡检路径的多个路径点，但实施难度较高，且当巡检路径的路径点设置过多时，将使得云台摄像机运动频繁，巡检效率低下的技术问题。
第一方面，为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种巡检路径的生成方法，应用于枪球一体化摄像机，所述枪球一体化摄像机包括一个细节PTZ摄像头和位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头，所述方法包括：
获取所述两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定所述全景图像中的待巡检区域；
根据所述待巡检区域对应的实景面积以及所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对所述待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，所述待检测区域对应的实景面积与所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，所述PTZ路径点用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数；
生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径，其中，所述巡检路径为所述细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
在本申请实施例中，可以获取两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定全景图像中的待巡检区域，根据待巡检区域对应的实景面积以及细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，待检测区域对应的实景面积与细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同，根据两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，PTZ路径点用于指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数，生成经过PTZ路径点的第一巡检路径，其中，巡检路径为细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。通过待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，以及两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，便可确定巡检路径的多个PTZ路径点，不需要预先知道场地尺寸或者预先设置标记物，降低了实施难度，且PTZ路径点的数量由待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积确定，避免出现PTZ路径点设置过多，导致细节PTZ摄像头运动频繁的情况，提高了巡检效率。
可选的，根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，包括：
获取所述中心点在所述全景图像中的像素坐标；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将所述像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，所述PTZ坐标用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度；
根据所述两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定所述PTZ坐标对应的PTZ路径点。
可选的，生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径之后，还包括：
驱动所述细节PTZ摄像头的拍摄目标按照所述第一巡检路径移动，对所述PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到所述待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，所述目标信息用于指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度和/或所述待检测目标的像素值；
根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，其中，所述矫正处理用于使得所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或所述待检测目标的像素值在第二预设范围内；
生成经过所述矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。
在本申请实施例中，可以驱动细节PTZ摄像头的拍摄目标按照第一巡检路径移动，对PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，目标信息用于指示待检测目标与待检测区域的重合度和/或待检测目标的像素值，根据目标信息，对PTZ路径点做矫正处理，其中，矫正处理用于使得待检测目标与待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或待检测目标的像素值在第二预设范围内，生成经过矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。通过在细节PTZ摄像头的实际巡检中，根据待检测区域中待检测目标的目标信息，动态调整PTZ路径点对应的PTZ坐标以及放大倍数，使得一个PTZ路径点对应的待检测区域能够包括更多的待检测目标，从而降低细节PTZ摄像头的运动频率，提高巡检效率。
可选的，根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，包括：
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除所述PTZ路径点；
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与所述待检测区域的重合度在所述第一预设范围内，其中，所述第四预设范围的最小值大于所述第三预设范围的最大值，所述第四预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；
若所述目标信息指示所述待检测目标的像素值未在所述第二预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在所述第二预设范围内。
第二方面，本申请实施例还提供一种巡检路径的生成装置，应用于枪球一体化摄像机，所述枪球一体化摄像机包括一个细节PTZ摄像头和位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头，所述装置包括：
第一确定模块，用于获取所述两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定所述全景图像中的待巡检区域；
处理模块，用于根据所述待巡检区域对应的实景面积以及所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对所述待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，所述待检测区域对应的实景面积与所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同；
第二确定模块，用于根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，所述PTZ路径点用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数；
第一生成模块，用于生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径，其中，所述巡检路径为所述细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
可选的，所述第二确定模块，具体用于：
获取所述中心点在所述全景图像中的像素坐标；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将所述像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，所述PTZ坐标用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度；
根据所述两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定所述PTZ坐标对应的PTZ路径点。
可选的，所述装置还包括第二生成模块，所述第二生成模块，用于：
驱动所述细节PTZ摄像头的拍摄目标按照所述第一巡检路径移动，对所述PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到所述待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，所述目标信息用于指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度和/或所述待检测目标的像素值；
根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，其中，所述矫正处理用于使得所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或所述待检测目标的像素值在第二预设范围内；
生成经过所述矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。
可选的，所述第二生成模块，具体用于：
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除所述PTZ路径点；
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与所述待检测区域的重合度在所述第一预设范围内，其中，所述第四预设范围的最小值大于所述第三预设范围的最大值，所述第四预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；
若所述目标信息指示所述待检测目标的像素值未在所述第二预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在所述第二预设范围内。
第三方面，本申请实施例还提供一种巡检路径的生成系统，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行第一方面中的任一种实施方式包括的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行第一方面中的任一种实施方式包括的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。
图1为本申请实施例中的一种枪球一体化摄像机的结构示意图；
图2a为本申请实施例中的一种巡检路径的生成方法的流程示意图；
图2b为本申请实施例提供的一种待巡检区域的示意图；
图2c为本申请实施例提供的一种待检测区域的示意图；
图3为本申请实施例中的一种巡检路径的生成装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中的一种巡检路径的生成系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，能够以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例中，“至少一个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本申请实施例不做限制。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
目前，固定的摄像头(例如枪式摄像头)虽然可以监控到全景画面，但是由于功能单一，不能根据需要随时旋转定位，对于获取清晰的人脸表情和肢体动作力不从心，云台摄像头(例如PTZ摄像头)虽然可以转变角度监控到局部画面，但是为了获取全局画面，云台摄像头的拍摄目标需要按照顺序在构成巡检路径的多个路径点之间移动，而巡检路径的多个路径点要么是人工设置，要么是预先知道场地尺寸或者预先设置标记物之后自动设置，导致实施难度较高，且当巡检路径的路径点设置过多时，将使得云台摄像机运动频繁，巡检效率低下。可见，现有的巡检方案存在虽然可以自动设置巡检路径的多个路径点，但实施难度较高，且当巡检路径的路径点设置过多时，将使得云台摄像机运动频繁，巡检效率低下的问题。
鉴于此，本申请实施例提供一种巡检路径的生成方法，应用于枪球一体化摄像机，所述枪球一体化摄像机包括一个细节PTZ摄像头和位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头，该方法可以获取两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定全景图像中的待巡检区域，根据待巡检区域对应的实景面积以及细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，待检测区域对应的实景面积与细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同，根据两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，PTZ路径点用于指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数，生成经过PTZ路径点的第一巡检路径，其中，巡检路径为细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。通过待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，以及两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，便可确定巡检路径的多个PTZ路径点，不需要预先知道场地尺寸或者预先设置标记物，降低了实施难度，且PTZ路径点的数量由待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积确定，避免出现PTZ路径点设置过多，导致细节PTZ摄像头运动频繁的情况，提高了巡检效率。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过说明书附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的简单说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
图1为本申请实施例所提供方法可适用的一种枪球一体化摄像机的结构示意图，当然本申请实施例所提供的方法可以适用到多种枪球一体化摄像机上，应当理解图1所示的枪球一体化摄像机是对可适用本申请实施例所提供方法的枪球一体化摄像机的简单说明，而不是对可适用本申请实施例所提供方法的枪球一体化摄像机的限定。
图1所示的枪球一体化摄像机包括细节PTZ摄像头100以及位于细节PTZ摄像头100的上端且位于同一水平线上的全景枪式摄像头101和全景枪式摄像头102。其中，全景枪式摄像头101和全景枪式摄像头102是枪球一体化摄像机的枪机部分，由于组成枪球一体化摄像机的枪机部分的摄像头为固定的枪式摄像头，通常采用短焦镜头，视场角较大，所以组成枪球一体化摄像机的枪机部分的摄像头拍摄的视频图像一般为全景视频图像。细节PTZ摄像头100是枪球一体化摄像机的球机部分，由于组成枪球一体化摄像机的球机部分的摄像头为不固定的PTZ摄像头，PTZ摄像头即可以水平(Pan)、垂直(Tilt)改变视角及变倍(Zoom)的摄像头，通常采用长焦镜头，视场角较小，但PTZ摄像头相对于枪式摄像头在安装之后仍可以通过转动云台切换监控画面，并且可以通过镜头变倍对画面进行放大，所以组成枪球一体化摄像机的球机部分的摄像头拍摄的视频图像一般为细节视频图像。
需要说明的是，在本身实施例中，PTZ摄像头是一种带有两个方向(水平方向与竖直方向)转动云台并且可以进行变倍的摄像头，当PTZ摄像头对准一个物体并确保其在画面正中时，根据PTZ摄像头的两个电机(横向与纵向)所处的角度可确定一个二元组(p，t)，该二元组(p，t)即为PTZ坐标，一个PTZ坐标和在PTZ摄像头对准该PTZ坐标时的画面放大倍数z可确定一个三元组(p，t，z)，该三元组(p，t，z)即为PTZ路径点。PTZ摄像头的拍摄目标可以在两个PTZ路径点(p1，t1，z1)，(p2，t2，z2)之间移动，大致保持电机从(p1，t1)位置匀速直线运动到(p2，t2)位置，而放大倍数由z1均匀地变化为z2，在这个过程中PTZ的变焦是自动的，因此该过程可以视为是全程画面清晰的。多个PTZ路径点组成的有序集合即为PTZ路径，PTZ摄像头的拍摄目标按照顺序在这些路径点之间移动，从而达到对一个区域进行扫描的效果。
图2a为本申请实施例提供的一种巡检路径的生成方法的流程示意图，该方法可以由前述图1所示的枪球一体化摄像机执行。该方法的具体流程描述如下。
步骤201：获取两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定全景图像中的待巡检区域。
在本申请实施例中，可以获取枪球一体化摄像机的位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，并根据用户选择的待巡检区域的边界点，确定全景图像中的待巡检区域，例如，在与该枪球一体化摄像机相对应的用户终端上显示录入待巡检区域的边界点的对话框，根据对话框获取的操作，确定待巡检区域的边界点，进而确定全景图像中的待巡检区域。
示例性的，如图2b所示，为本申请实施例提供的一种待巡检区域的示意图，用户选择的待巡检区域的边界点为点P1(x1，y1)、P2(x2，y2)、P3(x3，y3)和P4(x4，y4)，则点P1、P2、P3和P4构成的区域即为全景图像中的待巡检区域。
步骤202：根据待巡检区域对应的实景面积以及细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域。
在本申请实施例中，在获取两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，并确定全景图像中的待巡检区域之后，可以先根据两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定全景图像中的任意两个像素点构成的线段对应的实景长度，进而确定全景图像中的待巡检区域对应的实景面积，然后根据待巡检区域对应的实景面积以及枪球一体化摄像机的细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，待检测区域对应的实景面积与细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同。
示例性的，如图2c所示，为本申请实施例提供的一种待检测区域的示意图，图2c中的待巡检区域的边界点为点P1(x1，y1)、P2(x2，y2)、P3(x3，y3)和P4(x4，y4)，根据两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定待巡检区域的4条边界(P1→P2，P1→P3，P2→P4，P3→P4)对应的实景长度分别为4米、2米、2米、4米，进而确定该待巡检区域对应的实景面积为8平方米，若细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积为2平方米，则对待巡检区域进行分割处理，得到4个实景面积为2平方米的待检测区域，分别是区域A、区域B、区域C和区域D。
步骤203：根据两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点。
在本申请实施例中，在对待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域之后，可以根据两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，PTZ路径点用于指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数。
具体的，获取中心点在全景图像中的像素坐标，根据两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，PTZ坐标用于指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为中心点时横向和纵向电机转动的角度，根据两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定PTZ坐标对应的PTZ路径点。
示例性的，如图2c所示，图2c中的待巡检区域分割为4个待检测区域，分别是区域A、区域B、区域C和区域D，获取区域A、区域B、区域C和区域D的中心点在全景图像中的像素坐标，分别是PA(xA，yA)、PB(xB，yB)、PC(xC，yC)和PD(xD，yD)。根据两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将像素坐标PA(xA，yA)、PB(xB，yB)、PC(xC，yC)和PD(xD，yD)转化为对应的PTZ坐标PA(pA，tA)、PB(pB，tB)、PC(pC，tC)和PD(pD，tD)，其中，PTZ坐标中的pA、pB、pC和pD指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为点PA、PB、PC和PD时细节PTZ摄像头的横向电机转动的角度，PTZ坐标中的tA、tB、tC和tD指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为点PA、PB、PC和PD时细节PTZ摄像头的纵向电机转动的角度。根据两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定PTZ坐标PA(pA，tA)、PB(pB，tB)、PC(pC，tC)和PD(pD，tD)对应的PTZ路径点PA(pA，tA，zA)、PB(pB，tB，zB)、PC(pC，tC，zC)和PD(pD，tD，zD)，其中，PTZ路径点中的zA、zB、zC和zD指示细节PTZ摄像头的拍摄目标为点PA、PB、PC和PD时细节PTZ摄像头的放大倍速。
上述方案，通过待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，以及两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，便可确定巡检路径的多个PTZ路径点，不需要预先知道场地尺寸或者预先设置标记物，降低了实施难度，且PTZ路径点的数量由待巡检区域和细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积确定，避免出现PTZ路径点设置过多，导致细节PTZ摄像头运动频繁的情况，提高了巡检效率。
步骤204：生成经过PTZ路径点的第一巡检路径。
在本申请实施例中，在确定待检测区域的中心点对应的PTZ路径点之后，生成经过PTZ路径点的第一巡检路径，其中，巡检路径为细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
需要说明的是，在本身实施例中，生成经过PTZ路径点的第一巡检路径之后，还可以驱动细节PTZ摄像头的拍摄目标按照第一巡检路径移动，并对PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，目标信息用于指示待检测目标与待检测区域的重合度和/或待检测目标的像素值，根据目标信息，对PTZ路径点做矫正处理，其中，矫正处理用于使得待检测目标与待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或待检测目标的像素值在第二预设范围内，生成经过矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。通过在细节PTZ摄像头的实际巡检中，根据待检测区域中待检测目标的目标信息，动态调整PTZ路径点对应的PTZ坐标以及放大倍数，使得一个PTZ路径点对应的待检测区域能够包括更多的待检测目标，从而降低细节PTZ摄像头的运动频率，提高巡检效率。
具体的，在根据目标信息，对PTZ路径点做矫正处理时，若目标信息指示待检测目标与待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除PTZ路径点；若目标信息指示待检测目标与待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据待检测目标的像素值，对PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与待检测区域的重合度在第一预设范围内，其中，第四预设范围的最小值大于第三预设范围的最大值，第四预设范围的最大值小于第一预设范围的最小值；若目标信息指示待检测目标的像素值未在第二预设范围内，则根据待检测目标的像素值，对PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在第二预设范围内。
示例性的，如图2c所示，图2c中的待巡检区域分割为4个待检测区域，分别是区域A、区域B、区域C和区域D，区域A、区域B、区域C和区域D的中心点对应的PTZ路径点为PA(pA，tA，zA)、PB(pB，tB，zB)、PC(pC，tC，zC)和PD(pD，tD，zD)，驱动细节PTZ摄像头的拍摄目标按照经过PA(pA，tA，zA)、PB(pB，tB，zB)、PC(pC，tC，zC)和PD(pD，tD，zD)的第一巡检路径移动，并对区域A、区域B、区域C和区域D执行检测操作，得到区域A、区域B、区域C和区域D中待检测目标的目标信息。
若区域A中待检测目标的目标信息指示待检测目标与区域A的重合度为0.1％，第三预设范围为(0，1％)，则删除PA(pA，tA，zA)；
若区域B中待检测目标的目标信息指示待检测目标与区域B的重合度为30％，第四预设范围为(2％，95％)，第一预设范围为(96％，100％)，则根据待检测目标的像素值，对PB(pB，tB，zB)对应的PTZ坐标PB(pB，tB)做矫正处理，以使矫正处理后的PTZ路径点PB1(pB1，tB1，zB)对应的待检测区域中待检测目标与待检测区域的重合度在第一预设范围内；
若区域C中待检测目标的目标信息指示待检测目标的像素值为20，第二预设范围为(30，50)，则根据待检测目标的像素值，对PC(pC，tC，zC)对应的放大倍数zC做矫正处理，以使矫正处理后的PTZ路径点PC1(pC，tC，zC1)对应的待检测区域中待检测目标的像素值在第二预设范围内。
生成经过PB1(pB1，tB1，zB)、PC1(pC，tC，zC1)和PD(pD，tD，zD)的第二巡检路径，相较于第一巡检路径中的PTZ路径点对应的待检测区域，第二巡检路径中的PTZ路径点对应的待检测区域能够包括更多的待检测目标，从而降低细节PTZ摄像头的运动频率，提高巡检效率。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种巡检路径的生成装置，该巡检路径的生成装置可以应用于前述图1所示的枪球一体化摄像机，该巡检路径的生成装置能够实现前述图2a所示的巡检路径的生成方法对应的功能。该巡检路径的生成装置可以是硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块。该巡检路径的生成装置可以由芯片系统实现，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。图3为本申请实施例提供的一种巡检路径的生成装置的结构示意图，如图3所示，该巡检路径的生成装置包括第一确定模块301、处理模块302、第二确定模块303、第一生成模块304，其中：
第一确定模块301，用于获取所述两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定所述全景图像中的待巡检区域；
处理模块302，用于根据所述待巡检区域对应的实景面积以及所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对所述待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，所述待检测区域对应的实景面积与所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同；
第二确定模块303，用于根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，所述PTZ路径点用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数；
第一生成模块304，用于生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径，其中，所述巡检路径为所述细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
可选的，所述第二确定模块303，具体用于：
获取所述中心点在所述全景图像中的像素坐标；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将所述像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，所述PTZ坐标用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度；
根据所述两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定所述PTZ坐标对应的PTZ路径点。
可选的，所述装置还包括第二生成模块，所述第二生成模块，用于：
驱动所述细节PTZ摄像头的拍摄目标按照所述第一巡检路径移动，对所述PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到所述待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，所述目标信息用于指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度和/或所述待检测目标的像素值；
根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，其中，所述矫正处理用于使得所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或所述待检测目标的像素值在第二预设范围内；
生成经过所述矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。
可选的，所述第二生成模块，具体用于：
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除所述PTZ路径点；
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与所述待检测区域的重合度在所述第一预设范围内，其中，所述第四预设范围的最小值大于所述第三预设范围的最大值，所述第四预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；
若所述目标信息指示所述待检测目标的像素值未在所述第二预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在所述第二预设范围内。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种巡检路径的生成系统，图4为本申请实施例提供的一种巡检路径的生成系统的结构示意图，如图4所示，该巡检路径的生成系统包括至少一个处理器402，以及与至少一个处理器连接的存储器401，本申请实施例中不限定处理器402与存储器401之间的具体连接介质，图4是以处理器402和存储器401之间通过总线400连接为例，总线400在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不以此为限。总线400可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
在本申请实施例中，存储器401存储有可被至少一个处理器402执行的指令，至少一个处理器402通过调用存储器401存储的指令，可以执行前述的巡检路径的生成方法中所包括的步骤。其中，处理器402是巡检路径的生成系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个巡检路径的生成系统的各个部分，通过执行存储在存储器401内的指令，从而实现巡检路径的生成系统的各种功能。可选的，处理器402可以包括一个或多个处理单元，处理器402可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器402中。在一些实施例中，处理器402和存储器401可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
存储器401作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。可选的，存储器401可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器401还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
处理器402可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的巡检路径的生成方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
通过对处理器402进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的巡检路径的生成方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述的巡检路径的生成方法的步骤，如何对处理器402进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前述的巡检路径的生成方法的步骤。
可选的，本申请提供的巡检路径的生成方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在巡检路径的生成系统上运行时，程序代码用于使该巡检路径的生成系统执行前述实施例中介绍的巡检路径的生成方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种巡检路径的生成方法，其特征在于，应用于枪球一体化摄像机，所述枪球一体化摄像机包括一个细节PTZ摄像头和位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头，所述方法包括：
获取所述两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定所述全景图像中的待巡检区域；
根据所述待巡检区域对应的实景面积以及所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对所述待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，所述待检测区域对应的实景面积与所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，所述PTZ路径点用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数；
生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径，其中，所述巡检路径为所述细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，包括：
获取所述中心点在所述全景图像中的像素坐标；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将所述像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，所述PTZ坐标用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度；
根据所述两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定所述PTZ坐标对应的PTZ路径点。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径之后，还包括：
驱动所述细节PTZ摄像头的拍摄目标按照所述第一巡检路径移动，对所述PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到所述待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，所述目标信息用于指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度和/或所述待检测目标的像素值，所述像素值为像素点个数；
根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，其中，所述矫正处理用于使得所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或所述待检测目标的像素值在第二预设范围内；
生成经过所述矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，包括：
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除所述PTZ路径点；
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与所述待检测区域的重合度在所述第一预设范围内，其中，所述第四预设范围的最小值大于所述第三预设范围的最大值，所述第四预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；
若所述目标信息指示所述待检测目标的像素值未在所述第二预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在所述第二预设范围内。
5.一种巡检路径的生成装置，其特征在于，应用于枪球一体化摄像机，所述枪球一体化摄像机包括一个细节PTZ摄像头和位于同一水平线上的两个全景枪式摄像头，所述装置包括：
第一确定模块，用于获取所述两个全景枪式摄像头拍摄的全景图像，确定所述全景图像中的待巡检区域；
处理模块，用于根据所述待巡检区域对应的实景面积以及所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积，对所述待巡检区域进行分割处理，得到至少一个待检测区域，其中，所述待检测区域对应的实景面积与所述细节PTZ摄像头的目标视场角对应的实景面积相同；
第二确定模块，用于根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定和景深标定结果，确定所述待检测区域的中心点对应的PTZ路径点，其中，所述PTZ路径点用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度以及放大倍数；
第一生成模块，用于生成经过所述PTZ路径点的第一巡检路径，其中，所述巡检路径为所述细节PTZ摄像头的拍摄目标的移动路径。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
获取所述中心点在所述全景图像中的像素坐标；
根据所述两个全景枪式摄像头的主从标定结果，将所述像素坐标转化为对应的PTZ坐标，其中，所述PTZ坐标用于指示所述细节PTZ摄像头的拍摄目标为所述中心点时横向和纵向电机转动的角度；
根据所述两个全景枪式摄像头的景深标定结果，确定所述PTZ坐标对应的PTZ路径点。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二生成模块，所述第二生成模块，用于：
驱动所述细节PTZ摄像头的拍摄目标按照所述第一巡检路径移动，对所述PTZ路径点对应的待检测区域执行检测操作，得到所述待检测区域中待检测目标的目标信息，其中，所述目标信息用于指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度和/或所述待检测目标的像素值，所述像素值为像素点个数；
根据所述目标信息，对所述PTZ路径点做矫正处理，其中，所述矫正处理用于使得所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第一预设范围内和/或所述待检测目标的像素值在第二预设范围内；
生成经过所述矫正处理后的PTZ路径点的第二巡检路径。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块，具体用于：
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第三预设范围内，则删除所述PTZ路径点；
若所述目标信息指示所述待检测目标与所述待检测区域的重合度在第四预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的PTZ坐标做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标与所述待检测区域的重合度在所述第一预设范围内，其中，所述第四预设范围的最小值大于所述第三预设范围的最大值，所述第四预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；
若所述目标信息指示所述待检测目标的像素值未在所述第二预设范围内，则根据所述待检测目标的像素值，对所述PTZ路径点对应的放大倍数做矫正处理，以使所述矫正处理后的PTZ路径点对应的待检测区域中待检测目标的像素值在所述第二预设范围内。
9.一种巡检路径的生成系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-4任一所述的方法包括的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行权利要求1-4任一所述的方法包括的步骤。
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