JP2001069496A - 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法 - Google Patents
監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法Info
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- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な操作でカメラの向きを目標位置に合わ
せることができる監視カメラを提供する。 【解決手段】 ３６０度のパン回転及び１８０度のチル
ト回転が可能な監視カメラ11と、この監視カメラを遠隔
制御する制御手段12とを備える監視カメラ装置におい
て、制御手段が、カメラの撮影位置または撮影方向を指
定する制御データを監視カメラに送り、監視カメラが、
受信した制御データを基に、現在のカメラ位置からのパ
ン回転量及びチルト回転量を算出し、算出した回転量だ
けパン回転及びチルト回転を行う。操作者は、ジョイス
ティック17を目標の方向に傾けるだけで、カメラをその
方向に向けることができる。操作者は、カメラが現在ど
こを向いているかを意識する必要がない。
せることができる監視カメラを提供する。 【解決手段】 ３６０度のパン回転及び１８０度のチル
ト回転が可能な監視カメラ11と、この監視カメラを遠隔
制御する制御手段12とを備える監視カメラ装置におい
て、制御手段が、カメラの撮影位置または撮影方向を指
定する制御データを監視カメラに送り、監視カメラが、
受信した制御データを基に、現在のカメラ位置からのパ
ン回転量及びチルト回転量を算出し、算出した回転量だ
けパン回転及びチルト回転を行う。操作者は、ジョイス
ティック17を目標の方向に傾けるだけで、カメラをその
方向に向けることができる。操作者は、カメラが現在ど
こを向いているかを意識する必要がない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３６０度の監視域
を持つ監視カメラと、その撮影方向を制御する制御方法
に関し、特に、遠隔操作で、監視カメラを目的の方向に
容易に向けられるようにしたものである。
を持つ監視カメラと、その撮影方向を制御する制御方法
に関し、特に、遠隔操作で、監視カメラを目的の方向に
容易に向けられるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、カメラとカメラの回転台とをドー
ム型のハウジングに収めた監視カメラが市販されてい
る。この監視カメラは、回転台の動作により、水平方向
のカメラの回転（パン）と垂直方向のカメラの回転（チ
ルト）とを合わせて行うことができるため、複合カメラ
と呼ばれている。パン方向には、３６０度のエンドレス
の回転が可能であり、また、チルト方向には０度から９
０度、即ち、水平から垂直の方向までの回転が可能であ
る。この複合カメラは、公共施設の天井などに設置さ
れ、コントローラの操作によって、所望の方角を撮影す
ることができる。また、追尾している被写体が真下を通
る場合でも、図１４に示すように、カメラ10が真下に向
いた瞬間に、レンズを中心に１８０度回転し、そのまま
追尾を続けることが可能であり、監視域の端から端まで
映像を映し出すことができる。
ム型のハウジングに収めた監視カメラが市販されてい
る。この監視カメラは、回転台の動作により、水平方向
のカメラの回転（パン）と垂直方向のカメラの回転（チ
ルト）とを合わせて行うことができるため、複合カメラ
と呼ばれている。パン方向には、３６０度のエンドレス
の回転が可能であり、また、チルト方向には０度から９
０度、即ち、水平から垂直の方向までの回転が可能であ
る。この複合カメラは、公共施設の天井などに設置さ
れ、コントローラの操作によって、所望の方角を撮影す
ることができる。また、追尾している被写体が真下を通
る場合でも、図１４に示すように、カメラ10が真下に向
いた瞬間に、レンズを中心に１８０度回転し、そのまま
追尾を続けることが可能であり、監視域の端から端まで
映像を映し出すことができる。
【０００３】図１２では、複合カメラ11を制御するコン
トローラ12と、複合カメラ11の映像を表示するモニタ13
とが、同軸ケーブル16で複合カメラ11に接続されている
状態を示している。コントローラ12は、操作部として、
ジョイステック14と、テンキー15とを備えている。
トローラ12と、複合カメラ11の映像を表示するモニタ13
とが、同軸ケーブル16で複合カメラ11に接続されている
状態を示している。コントローラ12は、操作部として、
ジョイステック14と、テンキー15とを備えている。
【０００４】この複合カメラ11は、例えば、入口の方向
や出口の方向、窓の方向など、複数のカメラ位置をＩＤ
を付してコントローラ12にプリセットすることができ
る。プリセット後は、コントローラ12のテンキー15から
カメラ位置のＩＤを入力するだけで、プリセットした方
向にカメラを向かせることができる。
や出口の方向、窓の方向など、複数のカメラ位置をＩＤ
を付してコントローラ12にプリセットすることができ
る。プリセット後は、コントローラ12のテンキー15から
カメラ位置のＩＤを入力するだけで、プリセットした方
向にカメラを向かせることができる。
【０００５】また、コントローラ12のジョイステック14
は、カメラの移動速度を制御する場合に操作する。ジョ
イステックを傾けると、図１３に示すように、カメラ
は、ジョイステックの縦軸方向の成分に比例する速度で
チルト方向に回転し、また、横軸方向の成分に比例する
速度でパン方向に回転する。操作者は、モニタ13を見な
がら、回転するカメラが所望の方向を映し出したとき、
ジョイステックを中立位置に戻して、チルト方向及びパ
ン方向の回転を停止させる。
は、カメラの移動速度を制御する場合に操作する。ジョ
イステックを傾けると、図１３に示すように、カメラ
は、ジョイステックの縦軸方向の成分に比例する速度で
チルト方向に回転し、また、横軸方向の成分に比例する
速度でパン方向に回転する。操作者は、モニタ13を見な
がら、回転するカメラが所望の方向を映し出したとき、
ジョイステックを中立位置に戻して、チルト方向及びパ
ン方向の回転を停止させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の発明者等のグ
ループでは、パン方向に３６０度のエンドレス回転が可
能であり、チルト方向に１８０度に渡る回転が可能であ
る新しい複合カメラを開発した。この複合カメラは、移
動方向の自由度が増したことにより、目標のカメラ位置
まで最短経路を通って迅速に移動することができる。ま
た、この複合カメラは、ズーム時の画角を２度程度に設
定することができ、局所の拡大表示が可能である。
ループでは、パン方向に３６０度のエンドレス回転が可
能であり、チルト方向に１８０度に渡る回転が可能であ
る新しい複合カメラを開発した。この複合カメラは、移
動方向の自由度が増したことにより、目標のカメラ位置
まで最短経路を通って迅速に移動することができる。ま
た、この複合カメラは、ズーム時の画角を２度程度に設
定することができ、局所の拡大表示が可能である。
【０００７】しかし、高ズーム化すると、その画像がど
の方向を映したものであるのか、把握することが難しく
なる。そのため、コントローラのジョイステックを使っ
てカメラを特定の方向に向ける必要が生じた場合に、モ
ニタに映るズーム画像を見ただけでは、カメラの移動速
度をどの方向に制御すれば良いのか、つまり、ジョイス
テックをどの方向に倒せば良いのか、分からないという
問題が生じる。
の方向を映したものであるのか、把握することが難しく
なる。そのため、コントローラのジョイステックを使っ
てカメラを特定の方向に向ける必要が生じた場合に、モ
ニタに映るズーム画像を見ただけでは、カメラの移動速
度をどの方向に制御すれば良いのか、つまり、ジョイス
テックをどの方向に倒せば良いのか、分からないという
問題が生じる。
【０００８】こうした場合、通常は、カメラのズームを
解除して標準画角の映像をモニタに表示し、その映像か
ら現在の撮影方向を確認した後、ジョイステックを操作
してカメラの速度制御を行う、と云う手順が取られる
が、例えば、異常事態が発生している方向にカメラを向
けるような場合、こうした手順を踏んでいたのでは、時
間が掛かり過ぎる嫌いがある。
解除して標準画角の映像をモニタに表示し、その映像か
ら現在の撮影方向を確認した後、ジョイステックを操作
してカメラの速度制御を行う、と云う手順が取られる
が、例えば、異常事態が発生している方向にカメラを向
けるような場合、こうした手順を踏んでいたのでは、時
間が掛かり過ぎる嫌いがある。
【０００９】本発明は、こうした課題を解決するもので
あり、カメラを簡単な操作で、且つ、迅速に目標位置に
向けることが可能な監視カメラと、その制御方法とを提
供することを目的としている。
あり、カメラを簡単な操作で、且つ、迅速に目標位置に
向けることが可能な監視カメラと、その制御方法とを提
供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、少
なくとも１軸以上の旋回軸を含む回転機構を有する監視
カメラと、この監視カメラを制御する制御手段とを備え
る監視カメラ装置において、制御手段が、カメラの撮影
位置または撮影方向を指定する制御データを監視カメラ
に送り、監視カメラが、受信した制御データを基に、現
在のカメラ位置からのパン回転量またはチルト回転量を
算出し、算出した回転量だけパン回転またはチルト回転
を行うようにしている。
なくとも１軸以上の旋回軸を含む回転機構を有する監視
カメラと、この監視カメラを制御する制御手段とを備え
る監視カメラ装置において、制御手段が、カメラの撮影
位置または撮影方向を指定する制御データを監視カメラ
に送り、監視カメラが、受信した制御データを基に、現
在のカメラ位置からのパン回転量またはチルト回転量を
算出し、算出した回転量だけパン回転またはチルト回転
を行うようにしている。
【００１１】また、少なくとも１軸以上の旋回軸を含む
回転機構を有する監視カメラを制御する監視カメラ装置
の制御方法では、監視カメラの制御データとして、カメ
ラの撮影位置または撮影方向を指定する制御データを監
視カメラに送り、監視カメラの側で、制御データを基
に、現在のカメラ位置からのパン回転量またはチルト回
転量を算出し、算出した回転量だけパン回転またはチル
ト回転を行うようにしている。
回転機構を有する監視カメラを制御する監視カメラ装置
の制御方法では、監視カメラの制御データとして、カメ
ラの撮影位置または撮影方向を指定する制御データを監
視カメラに送り、監視カメラの側で、制御データを基
に、現在のカメラ位置からのパン回転量またはチルト回
転量を算出し、算出した回転量だけパン回転またはチル
ト回転を行うようにしている。
【００１２】そのため、操作者は、カメラが現在どこを
向いているかを意識すること無く、カメラを目標の方向
に向けることができる。
向いているかを意識すること無く、カメラを目標の方向
に向けることができる。
【００１３】また、この監視カメラは、指定されたカメ
ラ位置を実現するためのパンやチルトの回転量を自ら算
出して、その回転を制御するため、回転量などの制御デ
ータを制御側から直接伝える方式に比べて、伝送遅延な
どの影響を受けることが少なく、カメラ位置の指示に対
して迅速に反応することができる。
ラ位置を実現するためのパンやチルトの回転量を自ら算
出して、その回転を制御するため、回転量などの制御デ
ータを制御側から直接伝える方式に比べて、伝送遅延な
どの影響を受けることが少なく、カメラ位置の指示に対
して迅速に反応することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】（第１の実施形態）本発明の実施
形態における複合カメラは、図９の側断面図及び図１０
の平面図に示すように、円筒形のカメラベース107と半
球状のカメラカバーとから成るハウジング内に、監視用
のカメラ102と、カメラ102を直接保持するチルト回転台
105と、３６０度のエンドレス回転が可能なパン回転台1
03と、パン回転台103に立設された一対の支柱113と、こ
の支柱113にチルト回転台105を軸支するチルト回転軸10
6と、ハウジング内への電源の供給や電気信号の入出力
のための接点として作用するスリップリング112とを備
えており、その他に図示を省略しているが、パン回転台
103やチルト回転台104の回転機構、回転の駆動源となる
モータ、モータの駆動制御部、映像信号を増幅する増幅
回路、複合カメラの動作を制御する制御部などを備えて
いる。また、パン方向の回転基点を定めるため、ハウジ
ングの基点位置に磁石117が固定され、パン回転台103に
は、この磁石117の磁界を検知する原点ホール素子32が
設置されている。
形態における複合カメラは、図９の側断面図及び図１０
の平面図に示すように、円筒形のカメラベース107と半
球状のカメラカバーとから成るハウジング内に、監視用
のカメラ102と、カメラ102を直接保持するチルト回転台
105と、３６０度のエンドレス回転が可能なパン回転台1
03と、パン回転台103に立設された一対の支柱113と、こ
の支柱113にチルト回転台105を軸支するチルト回転軸10
6と、ハウジング内への電源の供給や電気信号の入出力
のための接点として作用するスリップリング112とを備
えており、その他に図示を省略しているが、パン回転台
103やチルト回転台104の回転機構、回転の駆動源となる
モータ、モータの駆動制御部、映像信号を増幅する増幅
回路、複合カメラの動作を制御する制御部などを備えて
いる。また、パン方向の回転基点を定めるため、ハウジ
ングの基点位置に磁石117が固定され、パン回転台103に
は、この磁石117の磁界を検知する原点ホール素子32が
設置されている。
【００１５】カメラ102を保持するチルト回転台105は、
チルト回転軸106を中心に１８０度に渡って回転が可能
であり、その結果、カメラ102は、図９のＡ点（108）の
方向から、最下点Ｂ（109）を通過して、Ｃ点（110）の
方向まで可逆的に向きを変えることができる。
チルト回転軸106を中心に１８０度に渡って回転が可能
であり、その結果、カメラ102は、図９のＡ点（108）の
方向から、最下点Ｂ（109）を通過して、Ｃ点（110）の
方向まで可逆的に向きを変えることができる。
【００１６】また、パン回転台103は、その回転軌跡206
を図１０に示すように、３６０度に渡って水平方向に回
転することができる。
を図１０に示すように、３６０度に渡って水平方向に回
転することができる。
【００１７】また、スリップリング112は、固定部から
可動部への電源供給や、固定部と可動部との間の電気信
号の導通を実現する。
可動部への電源供給や、固定部と可動部との間の電気信
号の導通を実現する。
【００１８】従って、この複合カメラを天井に取り付
け、遠隔制御によりチルト回転台105の回転角度を調整
し、パン回転台103を所定の方向に回転させることによ
って、監視域の全ての方向をカメラ102で撮影すること
ができる。
け、遠隔制御によりチルト回転台105の回転角度を調整
し、パン回転台103を所定の方向に回転させることによ
って、監視域の全ての方向をカメラ102で撮影すること
ができる。
【００１９】図１１は、この複合カメラの内部構成を機
能ブロックで表している。パン回転台103及びチルト回
転台105の回転制御機構として、回転するモータ24、28
と、モータ24、28の回転数を検出するエンコーダ25、29
と、エンコーダ25、29の検出結果を基にモータ24、28を
駆動するモータドライバ23、27と、モータ24、28の回転
を減速してパン回転台103及びチルト回転台105に伝える
減速機構26、30と、パンの基点に配置された磁石117の
磁界に感応する、パン回転台103に設置された原点ホー
ル素子32と、チルトの端点位置に配置された磁石の磁界
に感応する、チルト回転台105に１８０度離間して設置
された端点ホール素子33と、ホール素子32、33の検知信
号からパンの原点及びチルトの端点を検出するホール素
子検出部31と、ホール素子検出部31の検出結果を基にモ
ータドライバ23、27を制御するモータ制御部22とを備え
ている。
能ブロックで表している。パン回転台103及びチルト回
転台105の回転制御機構として、回転するモータ24、28
と、モータ24、28の回転数を検出するエンコーダ25、29
と、エンコーダ25、29の検出結果を基にモータ24、28を
駆動するモータドライバ23、27と、モータ24、28の回転
を減速してパン回転台103及びチルト回転台105に伝える
減速機構26、30と、パンの基点に配置された磁石117の
磁界に感応する、パン回転台103に設置された原点ホー
ル素子32と、チルトの端点位置に配置された磁石の磁界
に感応する、チルト回転台105に１８０度離間して設置
された端点ホール素子33と、ホール素子32、33の検知信
号からパンの原点及びチルトの端点を検出するホール素
子検出部31と、ホール素子検出部31の検出結果を基にモ
ータドライバ23、27を制御するモータ制御部22とを備え
ている。
【００２０】また、カメラレンズ部の制御機構として、
ズーム及びフォーカス調整のためのステッパモータ36、
40と、ステッパモータ36、40に駆動用のパルスを出力す
るモータドライバ35、39と、ステッパモータ36、40の回
転を減速してレンズ機構に伝える減速機構37、41と、ズ
ーム調整の限界を検出するリミットスイッチまたはフォ
トインタラプタ38と、フォーカス調整の限界を検出する
フォトインタラプタ42と、モータドライバ35、39を制御
するレンズ制御部34と、アイリスを調整するドライバ43
とを備えている。
ズーム及びフォーカス調整のためのステッパモータ36、
40と、ステッパモータ36、40に駆動用のパルスを出力す
るモータドライバ35、39と、ステッパモータ36、40の回
転を減速してレンズ機構に伝える減速機構37、41と、ズ
ーム調整の限界を検出するリミットスイッチまたはフォ
トインタラプタ38と、フォーカス調整の限界を検出する
フォトインタラプタ42と、モータドライバ35、39を制御
するレンズ制御部34と、アイリスを調整するドライバ43
とを備えている。
【００２１】また、映像信号を出力するカメラ部とし
て、撮像を行うＣＣＤ44と、映像信号を符号化するＤＳ
Ｐ45と、画像データの書き込み・読み出しを行う画像メ
モリ46とを備えている。
て、撮像を行うＣＣＤ44と、映像信号を符号化するＤＳ
Ｐ45と、画像データの書き込み・読み出しを行う画像メ
モリ46とを備えている。
【００２２】さらに、コントローラから入力する制御信
号に基づいて複合カメラの動作を制御するカメラ制御部
21と、データを蓄積するメモリ（Ｅ2ＰＲＯＭ）47とを
備えている。
号に基づいて複合カメラの動作を制御するカメラ制御部
21と、データを蓄積するメモリ（Ｅ2ＰＲＯＭ）47とを
備えている。
【００２３】また、複合カメラは、図１に示すように、
同軸ケーブル16を通じて、複合カメラ11を制御するコン
トローラ12と、映像を表示するモニタ13とに接続してい
る。コントローラ12は、操作部として、２種類のジョイ
スティック14、17とテンキー15とを備えている。
同軸ケーブル16を通じて、複合カメラ11を制御するコン
トローラ12と、映像を表示するモニタ13とに接続してい
る。コントローラ12は、操作部として、２種類のジョイ
スティック14、17とテンキー15とを備えている。
【００２４】また、図６に示すように、複合カメラ11
を、ＲＳ４８５シリアル通信（18）によりパソコン19と
接続し、パソコン19の画面に複合カメラ11の映像を表示
しながら、パソコン19から複合カメラ11を制御すること
も可能である。
を、ＲＳ４８５シリアル通信（18）によりパソコン19と
接続し、パソコン19の画面に複合カメラ11の映像を表示
しながら、パソコン19から複合カメラ11を制御すること
も可能である。
【００２５】また、ここでは、コントローラ12やパソコ
ン19に一台の複合カメラ11が接続している場合を示して
いるが、複数の複合カメラをコントローラ12やパソコン
19に接続して、それらの複合カメラをコントローラ12や
パソコン19で制御することも可能である。なお、パソコ
ン19を使用する複合カメラの制御については、第２の実
施形態で詳しく説明する。
ン19に一台の複合カメラ11が接続している場合を示して
いるが、複数の複合カメラをコントローラ12やパソコン
19に接続して、それらの複合カメラをコントローラ12や
パソコン19で制御することも可能である。なお、パソコ
ン19を使用する複合カメラの制御については、第２の実
施形態で詳しく説明する。
【００２６】この複合カメラでは、パン方向のモータ24
の回転を検出するエンコーダ25の出力パルスがモータ制
御部22に伝えられ、また、原点ホール素子32によるパン
の基点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制
御部22に伝えられる。モータ制御部22は、パン回転台が
一回転する間にエンコーダ25から出力されるパルス数を
ｐとするとき、原点ホール素子32がパンの基点を検出し
てからのエンコーダ25の出力パルス数ｍをカウントし、 Ｐt＝ｍ×３６０／ｐ により、現在のパン角度Ｐtを算出する。算出された現
在のパン角度Ｐtはメモリ47で保持される。
の回転を検出するエンコーダ25の出力パルスがモータ制
御部22に伝えられ、また、原点ホール素子32によるパン
の基点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制
御部22に伝えられる。モータ制御部22は、パン回転台が
一回転する間にエンコーダ25から出力されるパルス数を
ｐとするとき、原点ホール素子32がパンの基点を検出し
てからのエンコーダ25の出力パルス数ｍをカウントし、 Ｐt＝ｍ×３６０／ｐ により、現在のパン角度Ｐtを算出する。算出された現
在のパン角度Ｐtはメモリ47で保持される。
【００２７】また、同様に、チルト方向のモータ28の回
転を検出するエンコーダ29の出力パルスがモータ制御部
22に伝えられ、また、端点ホール素子33によるチルト端
点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制御部
22に伝えられる。モータ制御部22は、チルト回転台が半
回転する間にエンコーダ29から出力されるパルス数をｑ
とするとき、端点ホール素子33がチルトの端点を検出し
てからのエンコーダ29の出力パルス数ｎをカウントし、 Ｔt＝９０−（ｎ×１８０／ｑ） により、現在のチルト角度Ｔtを算出する。即ち、チル
ト角は、真下の方向を０度として角度が算出される。チ
ルト角の取り得る範囲は＋９０度から−９０度までであ
る。算出された現在のチルト角度Ｔtはメモリ47で保持
される。
転を検出するエンコーダ29の出力パルスがモータ制御部
22に伝えられ、また、端点ホール素子33によるチルト端
点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制御部
22に伝えられる。モータ制御部22は、チルト回転台が半
回転する間にエンコーダ29から出力されるパルス数をｑ
とするとき、端点ホール素子33がチルトの端点を検出し
てからのエンコーダ29の出力パルス数ｎをカウントし、 Ｔt＝９０−（ｎ×１８０／ｑ） により、現在のチルト角度Ｔtを算出する。即ち、チル
ト角は、真下の方向を０度として角度が算出される。チ
ルト角の取り得る範囲は＋９０度から−９０度までであ
る。算出された現在のチルト角度Ｔtはメモリ47で保持
される。
【００２８】また、レンズ部で撮影される画像の画角
は、ズーム量を規定するステッパモータ36の回転量で決
まり、これはステッパモータ36に出力されるパルス数に
よって決まる。同様に、レンズ部の焦点距離は、ステッ
パモータ40に出力されるパルス数によって決まる。レン
ズ制御部34は、ステッパモータ36、40を正方向に回転す
るために出力されたパルスを＋に、負方向に回転するた
めに出力されたパルスを−にカウントして、モータドラ
イバ35、39から出力されたパルス数を累積する。この累
積パルス数は、現在の画角Ｚt及び焦点距離Ｆtを表すデ
ータとしてメモリ47で保持される。
は、ズーム量を規定するステッパモータ36の回転量で決
まり、これはステッパモータ36に出力されるパルス数に
よって決まる。同様に、レンズ部の焦点距離は、ステッ
パモータ40に出力されるパルス数によって決まる。レン
ズ制御部34は、ステッパモータ36、40を正方向に回転す
るために出力されたパルスを＋に、負方向に回転するた
めに出力されたパルスを−にカウントして、モータドラ
イバ35、39から出力されたパルス数を累積する。この累
積パルス数は、現在の画角Ｚt及び焦点距離Ｆtを表すデ
ータとしてメモリ47で保持される。
【００２９】こうして、メモリ47には、複合カメラの現
在の状態量を表すデータとして、Ｐt、Ｔt、Ｚt及びＦt
が保持される。
在の状態量を表すデータとして、Ｐt、Ｔt、Ｚt及びＦt
が保持される。
【００３０】なお、複合カメラの現在の状態量を表すデ
ータとしては、さらに、現在の色バランスや画像レベル
のデータ、あるいは、同一箇所を監視するために回転動
作を停止してからの経過時間を表す巡回停止時間のデー
タなどを保持することもできる。
ータとしては、さらに、現在の色バランスや画像レベル
のデータ、あるいは、同一箇所を監視するために回転動
作を停止してからの経過時間を表す巡回停止時間のデー
タなどを保持することもできる。
【００３１】この複合カメラの動作を制御する場合は、
図１のコントローラ12、あるいは図６のパソコン19から
コマンドが送信される。複合カメラ11のカメラ制御部21
は、受信したコマンドを解釈して各部の動作を制御す
る。
図１のコントローラ12、あるいは図６のパソコン19から
コマンドが送信される。複合カメラ11のカメラ制御部21
は、受信したコマンドを解釈して各部の動作を制御す
る。
【００３２】例えば、プリセットポイントを設定する場
合には、操作者は、コントローラ12またはパソコン19か
らカメラの方向を遠隔操作して複合カメラ11のカメラ位
置を目標のプリセットポイントに向ける。このカメラの
方向制御の仕方については、後に詳しく説明する。
合には、操作者は、コントローラ12またはパソコン19か
らカメラの方向を遠隔操作して複合カメラ11のカメラ位
置を目標のプリセットポイントに向ける。このカメラの
方向制御の仕方については、後に詳しく説明する。
【００３３】複合カメラ11が目標の方向に向いたことを
モニタ画面で確認した操作者は、必要に応じてズーム量
を遠隔操作した後、コントローラ12またはパソコン19か
ら、プリセット設定の指示とそのプリセットポイントの
ＩＤとを入力する。このＩＤを含むプリセット設定指示
コマンドは複合カメラ11に送出され、カメラ制御部21
は、コマンドを解釈して、複合カメラの現在の状態量を
表すＰt、Ｔt、Ｚt及びＦtのデータをＩＤとともにメモ
リ47に蓄積する。
モニタ画面で確認した操作者は、必要に応じてズーム量
を遠隔操作した後、コントローラ12またはパソコン19か
ら、プリセット設定の指示とそのプリセットポイントの
ＩＤとを入力する。このＩＤを含むプリセット設定指示
コマンドは複合カメラ11に送出され、カメラ制御部21
は、コマンドを解釈して、複合カメラの現在の状態量を
表すＰt、Ｔt、Ｚt及びＦtのデータをＩＤとともにメモ
リ47に蓄積する。
【００３４】こうした操作を繰り返すことにより、メモ
リ47には、図４に示すように、複数のプリセットポイン
トが設定される。
リ47には、図４に示すように、複数のプリセットポイン
トが設定される。
【００３５】次に、操作者が、コントローラ12またはパ
ソコン19からプリセットポイントのＩＤ（例えば、ＩＤ
＝２）を指定してプリセットポイントの撮影を指示した
場合には、複合カメラ11のカメラ制御部21は、受信した
コマンドを解釈して、メモリ47からＩＤ＝２のプリセッ
トポイントの状態量Ｐ2、Ｔ2、Ｚ2及びＦ2と現在の状態
量Ｐt、Ｔt、Ｚt及びＦtとを読み出し、現在のカメラ位
置からＩＤ＝２のプリセットポイントへの最短経路を求
める。
ソコン19からプリセットポイントのＩＤ（例えば、ＩＤ
＝２）を指定してプリセットポイントの撮影を指示した
場合には、複合カメラ11のカメラ制御部21は、受信した
コマンドを解釈して、メモリ47からＩＤ＝２のプリセッ
トポイントの状態量Ｐ2、Ｔ2、Ｚ2及びＦ2と現在の状態
量Ｐt、Ｔt、Ｚt及びＦtとを読み出し、現在のカメラ位
置からＩＤ＝２のプリセットポイントへの最短経路を求
める。
【００３６】現在のカメラ位置からＩＤ＝２のプリセッ
トポイントへの移動経路は、４通り存在する。
トポイントへの移動経路は、４通り存在する。
【００３７】第１は、右旋回のパン回転と、同一領域内
でのチルト回転（現在のチルト角が正領域にある場合に
は正領域内でのチルト回転、また、現在のチルト角が負
領域にある場合には負領域内でのチルト回転）とによっ
てプリセットポイントに到達する経路 第２は、左旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回
転とによってプリセットポイントに到達する経路 第３は、異なる領域に移るチルト回転（０度を通過して
正領域から負領域に、または負領域から正領域に移動す
るチルト回転）と、右旋回のパン回転とによってプリセ
ットポイントに到達する経路 第４は、異なる領域に移るチルト回転と、左旋回のパン
回転とによってプリセットポイントに到達する経路 この各移動経路でのパン回転角及びチルト回転角は、図
５のようになる。複合カメラ11のカメラ制御部21は、各
移動経路のパン回転角及びチルト回転角の内、大きい方
の回転角に着目して、その回転角が最も小さい移動経路
を最短経路として選択する。これは、目標のプリセット
ポイントへ移動するためにパン方向の回転とチルト方向
の回転とを並行して行う場合に、パン回転角及びチルト
回転角の内、大きい方の回転角によってプリセットポイ
ントへの到達時間が決まるからである。
でのチルト回転（現在のチルト角が正領域にある場合に
は正領域内でのチルト回転、また、現在のチルト角が負
領域にある場合には負領域内でのチルト回転）とによっ
てプリセットポイントに到達する経路 第２は、左旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回
転とによってプリセットポイントに到達する経路 第３は、異なる領域に移るチルト回転（０度を通過して
正領域から負領域に、または負領域から正領域に移動す
るチルト回転）と、右旋回のパン回転とによってプリセ
ットポイントに到達する経路 第４は、異なる領域に移るチルト回転と、左旋回のパン
回転とによってプリセットポイントに到達する経路 この各移動経路でのパン回転角及びチルト回転角は、図
５のようになる。複合カメラ11のカメラ制御部21は、各
移動経路のパン回転角及びチルト回転角の内、大きい方
の回転角に着目して、その回転角が最も小さい移動経路
を最短経路として選択する。これは、目標のプリセット
ポイントへ移動するためにパン方向の回転とチルト方向
の回転とを並行して行う場合に、パン回転角及びチルト
回転角の内、大きい方の回転角によってプリセットポイ
ントへの到達時間が決まるからである。
【００３８】カメラ制御部21は、最短経路を選択する
と、モータ制御部22に対して、選択した移動経路でのパ
ン回転角及びチルト回転角だけパン及びチルト回転する
ように指示し、また、レンズ制御部34に対して、ズーム
用のステッパモータ36に（Ｚ2−Ｚt）のパルスを、ま
た、フォーカス用のステッパモータ36に（Ｆ2−Ｆt）の
パルスを出力するように指示する。
と、モータ制御部22に対して、選択した移動経路でのパ
ン回転角及びチルト回転角だけパン及びチルト回転する
ように指示し、また、レンズ制御部34に対して、ズーム
用のステッパモータ36に（Ｚ2−Ｚt）のパルスを、ま
た、フォーカス用のステッパモータ36に（Ｆ2−Ｆt）の
パルスを出力するように指示する。
【００３９】モータドライバ23は、モータ制御部22を通
じて指示されたパン回転角だけモータ24を回転し、エン
コーダ25の出力から、指示された角度だけモータ24が回
転したことを検出すると、モータ24の回転を停止する。
同様に、モータドライバ27は、モータ制御部22を通じて
指示されたチルト回転角だけモータ28を回転し、エンコ
ーダ29の出力から、指示された角度だけモータ28が回転
したことを検出すると、モータ28の回転を停止する。そ
の結果、カメラはプリセットポイントＩＤ＝２の位置に
向き、プリセット設定時のレンズ状態で撮影が開始され
る。なお、アイリスは、そのときの被写体の明るさに応
じてドライバ43を起動して調整する。
じて指示されたパン回転角だけモータ24を回転し、エン
コーダ25の出力から、指示された角度だけモータ24が回
転したことを検出すると、モータ24の回転を停止する。
同様に、モータドライバ27は、モータ制御部22を通じて
指示されたチルト回転角だけモータ28を回転し、エンコ
ーダ29の出力から、指示された角度だけモータ28が回転
したことを検出すると、モータ28の回転を停止する。そ
の結果、カメラはプリセットポイントＩＤ＝２の位置に
向き、プリセット設定時のレンズ状態で撮影が開始され
る。なお、アイリスは、そのときの被写体の明るさに応
じてドライバ43を起動して調整する。
【００４０】ＣＣＤ44はカメラが向けられた方向の画像
を撮像し、その映像信号は、ＤＳＰ45で符号化された
後、画像メモリ46に書き込まれ、次いで、画像メモリ46
から読み出されてモニタ13に出力される。
を撮像し、その映像信号は、ＤＳＰ45で符号化された
後、画像メモリ46に書き込まれ、次いで、画像メモリ46
から読み出されてモニタ13に出力される。
【００４１】このとき、選択された最短経路において、
チルト回転が０度を通過して異なる領域に移る場合（即
ち、第３または第４の移動経路を選択した場合）には、
画像メモリ46からの画像データの読み出しを、それまで
とは逆の順序で行う。こうすることにより、モニタ13に
表示される画像の逆転を防ぐことができる。
チルト回転が０度を通過して異なる領域に移る場合（即
ち、第３または第４の移動経路を選択した場合）には、
画像メモリ46からの画像データの読み出しを、それまで
とは逆の順序で行う。こうすることにより、モニタ13に
表示される画像の逆転を防ぐことができる。
【００４２】実際に画像データの読み出し方向を切り換
える点（カメラ位置）としては、チルト角が０度以外の
２点を設定し、一方の点を超えてチルト角が−側に進む
場合に画像データの読み出し方向を切り換え、また、他
方の点を超えてチルト角が＋側に進む場合に、画像デー
タの読み出し方向の切り換え解除を行うようにしても良
い。このように、画像データの読み出し方向の切り換え
にヒステリシスを持たせることにより、切換点近辺での
頻繁な画像反転の発生を防止できる。
える点（カメラ位置）としては、チルト角が０度以外の
２点を設定し、一方の点を超えてチルト角が−側に進む
場合に画像データの読み出し方向を切り換え、また、他
方の点を超えてチルト角が＋側に進む場合に、画像デー
タの読み出し方向の切り換え解除を行うようにしても良
い。このように、画像データの読み出し方向の切り換え
にヒステリシスを持たせることにより、切換点近辺での
頻繁な画像反転の発生を防止できる。
【００４３】次に、図１に示すコントローラ12を用いて
カメラの方向を制御する仕方について説明する。
カメラの方向を制御する仕方について説明する。
【００４４】コントローラ12のジョイスティック14は、
従来の装置と同様、カメラの速度を制御するために使用
される。一方、ジョイスティック17は、それを傾けるこ
とによってカメラの移動方向を制御することができる。
従来の装置と同様、カメラの速度を制御するために使用
される。一方、ジョイスティック17は、それを傾けるこ
とによってカメラの移動方向を制御することができる。
【００４５】操作者は、図３（ｂ）に示すように、複合
カメラ11が設置されている場所でカメラをＡの方向に向
けようとするとき、図３（ａ）に示すように、その方向
にコントローラ12のジョイスティック17を傾ける。
カメラ11が設置されている場所でカメラをＡの方向に向
けようとするとき、図３（ａ）に示すように、その方向
にコントローラ12のジョイスティック17を傾ける。
【００４６】操作者のこの操作に応じて、コントローラ
12からは、カメラ位置制御を表すコマンドとともに、傾
いたジョイスティック17のｘ軸成分を表すデータＸとｙ
軸成分を表すデータＹとが複合カメラ11に送信される。
12からは、カメラ位置制御を表すコマンドとともに、傾
いたジョイスティック17のｘ軸成分を表すデータＸとｙ
軸成分を表すデータＹとが複合カメラ11に送信される。
【００４７】図２は、このコマンドを受信した複合カメ
ラ11の動作フローを示している。 ステップ１：複合カメラ11のカメラ制御部21は、カメラ
位置を指示するデータ（Ｘk，Ｙk）を受信すると、 ステップ２：この（Ｘk，Ｙk）をパン角度Ｐk及びチル
ト角度Ｔkに変換する。この変換は、次式（１）を条件
として、次式（２）（３）によって行われる。
ラ11の動作フローを示している。 ステップ１：複合カメラ11のカメラ制御部21は、カメラ
位置を指示するデータ（Ｘk，Ｙk）を受信すると、 ステップ２：この（Ｘk，Ｙk）をパン角度Ｐk及びチル
ト角度Ｔkに変換する。この変換は、次式（１）を条件
として、次式（２）（３）によって行われる。
【００４８】 Ｒk＞Ｒmin （１） Ｐk＋a0 ＝ arctan（Ｙk／Ｘk） （２） Ｔk ＝ arcsin（Ｒk／Ｒmax） （３） ここで、Ｒkは、Ｘk及びＹkを成分とするベクトルＲの
長さ（＝（Ｘk2＋Ｙk2）1/2）、Ｒminは、変換を実施す
るための必要最小限のベクトルＲの長さ、Ｒmaxは、ジ
ョイスティック17の傾きを最大にしたときのベクトルＲ
の長さ、a0は、ｘ軸方向（東西方向）とパンの基点方向
との差分を表す角度である。
長さ（＝（Ｘk2＋Ｙk2）1/2）、Ｒminは、変換を実施す
るための必要最小限のベクトルＲの長さ、Ｒmaxは、ジ
ョイスティック17の傾きを最大にしたときのベクトルＲ
の長さ、a0は、ｘ軸方向（東西方向）とパンの基点方向
との差分を表す角度である。
【００４９】ステップ３：次に、カメラ制御部21は、現
在のカメラの状態量（Ｐt、Ｔt、Ｚt、Ｆt）をメモリ47
から読み出し、先に説明した方法で、カメラの現在位置
（パン角度Ｐt、チルト角度Ｔt）から、指示カメラ位置
（パン角度Ｐk、チルト角度Ｔk）までの最短経路を算出
し、 ステップ４：最短経路を通って指示カメラ位置にカメラ
を移動するようにモータ制御部22に指令する。また、レ
ンズの画角を標準の画角に戻すように、レンズ制御部34
に対して、（Ｚ0−Ｚt）のパルスをステッパモータ36に
出力するように指示する（Ｚ0は標準画角を実現するた
めにステッパモータ36に出力されるパルス数とする）。
在のカメラの状態量（Ｐt、Ｔt、Ｚt、Ｆt）をメモリ47
から読み出し、先に説明した方法で、カメラの現在位置
（パン角度Ｐt、チルト角度Ｔt）から、指示カメラ位置
（パン角度Ｐk、チルト角度Ｔk）までの最短経路を算出
し、 ステップ４：最短経路を通って指示カメラ位置にカメラ
を移動するようにモータ制御部22に指令する。また、レ
ンズの画角を標準の画角に戻すように、レンズ制御部34
に対して、（Ｚ0−Ｚt）のパルスをステッパモータ36に
出力するように指示する（Ｚ0は標準画角を実現するた
めにステッパモータ36に出力されるパルス数とする）。
【００５０】ステップ５：最短経路の移動に際して、チ
ルト角度を異符号に変換したかどうかを判断し、 ステップ６：チルト角度の異符号への変換を行っていな
い場合には、ＣＣＤ44で撮像されて画像メモリ46に蓄積
された画像データを、それまでと同じ方向から順番に読
み出してモニタに送出し、 ステップ７：チルト角度の異符号への変換を行っている
場合には、画像メモリ46に蓄積された画像データを、そ
れまでと逆の方向から順番に読み出してモニタに送出す
る。
ルト角度を異符号に変換したかどうかを判断し、 ステップ６：チルト角度の異符号への変換を行っていな
い場合には、ＣＣＤ44で撮像されて画像メモリ46に蓄積
された画像データを、それまでと同じ方向から順番に読
み出してモニタに送出し、 ステップ７：チルト角度の異符号への変換を行っている
場合には、画像メモリ46に蓄積された画像データを、そ
れまでと逆の方向から順番に読み出してモニタに送出す
る。
【００５１】こうした複合カメラの動作により、操作者
は、複合カメラの現在のカメラの方向を知らなくても、
ジョイスティック17を目標の方向に傾けることにより、
カメラをその方向に向けることができる。
は、複合カメラの現在のカメラの方向を知らなくても、
ジョイスティック17を目標の方向に傾けることにより、
カメラをその方向に向けることができる。
【００５２】なお、ステップ２の式（２）（３）では、
ジョイスティック17の動作範囲がパン及びチルトの最大
動作域に対応するように、ジョイスティック17の動きを
パン及びチルトの角度に変換しているため、ジョイステ
ィック17を僅かに動かすだけで、カメラの方向を大きく
変えることができる。その反面、カメラ位置の指定が粗
くなり、カメラの方向を微妙に変えることが難しい。
ジョイスティック17の動作範囲がパン及びチルトの最大
動作域に対応するように、ジョイスティック17の動きを
パン及びチルトの角度に変換しているため、ジョイステ
ィック17を僅かに動かすだけで、カメラの方向を大きく
変えることができる。その反面、カメラ位置の指定が粗
くなり、カメラの方向を微妙に変えることが難しい。
【００５３】こうした点は、例えば、前記式（１）
（２）（３）によってパン及びチルト角度を変換した
後、ジョイスティック17の動きに伴うＰk及びＴkの変化
量を、微小な固定値に切り換えることによって改善でき
る。
（２）（３）によってパン及びチルト角度を変換した
後、ジョイスティック17の動きに伴うＰk及びＴkの変化
量を、微小な固定値に切り換えることによって改善でき
る。
【００５４】この場合、操作者は、ジョイスティック17
を操作してカメラの方向を大まかに目標に合わせた後、
その回りでジョイスティック17を動かし、カメラの方向
を少しずつ調整することにより、カメラの向きを目標に
一致させることができる。
を操作してカメラの方向を大まかに目標に合わせた後、
その回りでジョイスティック17を動かし、カメラの方向
を少しずつ調整することにより、カメラの向きを目標に
一致させることができる。
【００５５】また、図１では、コントローラ12に、複合
カメラ11の速度制御用のジョイスティック14と位置制御
用のジョイスティック17とを別々に設けた例を示してい
るが、１つのジョイスティックを速度制御用及び位置制
御用に兼用することも可能である。この場合、モード切
り替えスイッチを設けて、速度制御または位置制御を選
択する。速度制御モードが選択された場合は、ジョイス
ティックを操作したとき、速度制御を表すコマンドと速
度制御データとが複合カメラに送信され、複合カメラの
カメラ制御部21は、コマンドを解釈して、カメラ回転台
の移動速度を変更する。また、モード切り替えスイッチ
で位置制御を選択した場合は、ジョイスティックの操作
時に、位置制御を表すコマンドと位置制御データとが複
合カメラに送信され、複合カメラのカメラ制御部21は、
コマンドを解釈して、カメラ回転台の角度などを調整す
る。
カメラ11の速度制御用のジョイスティック14と位置制御
用のジョイスティック17とを別々に設けた例を示してい
るが、１つのジョイスティックを速度制御用及び位置制
御用に兼用することも可能である。この場合、モード切
り替えスイッチを設けて、速度制御または位置制御を選
択する。速度制御モードが選択された場合は、ジョイス
ティックを操作したとき、速度制御を表すコマンドと速
度制御データとが複合カメラに送信され、複合カメラの
カメラ制御部21は、コマンドを解釈して、カメラ回転台
の移動速度を変更する。また、モード切り替えスイッチ
で位置制御を選択した場合は、ジョイスティックの操作
時に、位置制御を表すコマンドと位置制御データとが複
合カメラに送信され、複合カメラのカメラ制御部21は、
コマンドを解釈して、カメラ回転台の角度などを調整す
る。
【００５６】また、ジョイスティックで位置制御を行う
場合には、図３（ｂ）に示す地図をジョイスティックの
周囲に貼り付けておくことにより、ジョイスティックで
の方向の指示が容易になる。
場合には、図３（ｂ）に示す地図をジョイスティックの
周囲に貼り付けておくことにより、ジョイスティックで
の方向の指示が容易になる。
【００５７】また、ジョイスティックで位置制御を行う
場合には、ジョイスティックの操作に基づく位置制御デ
ータが、別に設けたスイッチを押した時、あるいは、ジ
ョイスティックを数秒間同一状態に維持した時に、始め
て送信されるように構成すれば、複合カメラの無駄な動
きを無くすことができる。
場合には、ジョイスティックの操作に基づく位置制御デ
ータが、別に設けたスイッチを押した時、あるいは、ジ
ョイスティックを数秒間同一状態に維持した時に、始め
て送信されるように構成すれば、複合カメラの無駄な動
きを無くすことができる。
【００５８】また、ここでは、カメラの位置を制御した
とき、ズームの状態（画角）を標準画角に切り換える動
作（ステップ４）について説明したが、ズーム状態を切
り換えずに、そのまま維持するようにしてもよい。
とき、ズームの状態（画角）を標準画角に切り換える動
作（ステップ４）について説明したが、ズーム状態を切
り換えずに、そのまま維持するようにしてもよい。
【００５９】また、ジョイスティックに代えて、トラッ
クボール、タブレット、ポインティングなどの座標入力
手段を用いることも可能である。
クボール、タブレット、ポインティングなどの座標入力
手段を用いることも可能である。
【００６０】（第２の実施形態）第２の実施形態では、
図６に示すように、パソコン19を使用して行う複合カメ
ラ11の位置制御について説明する。
図６に示すように、パソコン19を使用して行う複合カメ
ラ11の位置制御について説明する。
【００６１】パソコンを使用する場合には、パソコンの
情報処理機能を活用して、より複雑な制御が可能にな
る。
情報処理機能を活用して、より複雑な制御が可能にな
る。
【００６２】例えば、パソコンで、記録媒体に記録され
た各複合カメラの監視域の地図情報を読み込み、図７に
示すように、複合カメラの映像を表示するパソコンの画
面の一部に、その複合カメラの監視域の地図情報を表示
し、この地図上の位置をカーソルで指定して、その位置
にカメラを向けさせることができる。
た各複合カメラの監視域の地図情報を読み込み、図７に
示すように、複合カメラの映像を表示するパソコンの画
面の一部に、その複合カメラの監視域の地図情報を表示
し、この地図上の位置をカーソルで指定して、その位置
にカメラを向けさせることができる。
【００６３】この場合、パソコン19からは、カメラ位置
制御のコマンドとともに、カーソルによって指定された
地図上の座標情報（Ｘk，Ｙk）が伝送線を通じて複合カ
メラに送信される。この信号を受信した複合カメラの動
作は、第１の実施形態と同じである。
制御のコマンドとともに、カーソルによって指定された
地図上の座標情報（Ｘk，Ｙk）が伝送線を通じて複合カ
メラに送信される。この信号を受信した複合カメラの動
作は、第１の実施形態と同じである。
【００６４】こうして、複数の複合カメラの位置制御を
一台のパソコンで行うことが可能である。
一台のパソコンで行うことが可能である。
【００６５】また、この地図情報として、建築設計図面
などのＣＡＤデータを使用することもできる。
などのＣＡＤデータを使用することもできる。
【００６６】また、パソコン19は、複合カメラ11から、
記憶されているプリセットポイントの状態量（Ｐk，Ｔ
k）のデータを取得し、前記式（２）（３）を用いて
（Ｙk，Ｘk）を算出し、この座標値から地図上にプリセ
ットポイントの位置を記録することができる。そして、
図８に示すように、プリセットポイント群の位置を記し
た地図情報を画面に表示し、カーソルでプリセットポイ
ントを指定して、その位置にカメラを向けさせることが
できる。このとき、パソコン19からは、そのプリセット
ポイントにリンクするＩＤのデータが複合カメラ11に送
信される。
記憶されているプリセットポイントの状態量（Ｐk，Ｔ
k）のデータを取得し、前記式（２）（３）を用いて
（Ｙk，Ｘk）を算出し、この座標値から地図上にプリセ
ットポイントの位置を記録することができる。そして、
図８に示すように、プリセットポイント群の位置を記し
た地図情報を画面に表示し、カーソルでプリセットポイ
ントを指定して、その位置にカメラを向けさせることが
できる。このとき、パソコン19からは、そのプリセット
ポイントにリンクするＩＤのデータが複合カメラ11に送
信される。
【００６７】また、この場合、図８に示すように、カー
ソル位置がプリセットポイントから外れていても、その
外れている距離が所定距離以内であればプリセットポイ
ントを指定したものとして判断して、パソコン19から、
そのプリセットポイントのＩＤが送信される。また、カ
ーソル位置がプリセットポイントから所定距離以上離れ
ているときは、カーソル位置の座標情報が複合カメラ11
に送信され、その座標位置にカメラが向けられる。
ソル位置がプリセットポイントから外れていても、その
外れている距離が所定距離以内であればプリセットポイ
ントを指定したものとして判断して、パソコン19から、
そのプリセットポイントのＩＤが送信される。また、カ
ーソル位置がプリセットポイントから所定距離以上離れ
ているときは、カーソル位置の座標情報が複合カメラ11
に送信され、その座標位置にカメラが向けられる。
【００６８】また、パソコン19の画面に複合カメラの画
像を表示し、その画像中の位置をカーソルで指定して、
その位置を拡大表示させることも可能である。
像を表示し、その画像中の位置をカーソルで指定して、
その位置を拡大表示させることも可能である。
【００６９】この場合、パソコン19は、複合カメラ11か
ら、記憶されている現在のカメラの状態量（Ｐt，Ｔt，
Ｚt，Ｆt）のデータを取得し、カーソルで指定された画
像上の位置を拡大表示するためのパン角度（Ｐw）、チ
ルト角度（Ｔw）、ズーム状態（Ｚw）、フォーカス（Ｆ
w）を算出して、複合カメラ11に送信する。複合カメラ1
1は、受信したデータに基づいて、レンズ系や回転台の
状態量を調整する。
ら、記憶されている現在のカメラの状態量（Ｐt，Ｔt，
Ｚt，Ｆt）のデータを取得し、カーソルで指定された画
像上の位置を拡大表示するためのパン角度（Ｐw）、チ
ルト角度（Ｔw）、ズーム状態（Ｚw）、フォーカス（Ｆ
w）を算出して、複合カメラ11に送信する。複合カメラ1
1は、受信したデータに基づいて、レンズ系や回転台の
状態量を調整する。
【００７０】こうして、カメラ位置を指定した複合カメ
ラの映像から、さらに、細かい位置を指定して、その箇
所の映像を表示させることができる。
ラの映像から、さらに、細かい位置を指定して、その箇
所の映像を表示させることができる。
【００７１】なお、ここでは、複合カメラの映像をパソ
コンの画面に表示する場合について説明したが、複合カ
メラの映像を表示する専用のモニタを別に設けてもよ
い。
コンの画面に表示する場合について説明したが、複合カ
メラの映像を表示する専用のモニタを別に設けてもよ
い。
【００７２】また、画面上での位置の指示は、カーソル
で行う以外に、ライトペンを使用したり、画面にタッチ
パネルを配して指で指示するようにしてもよい。
で行う以外に、ライトペンを使用したり、画面にタッチ
パネルを配して指で指示するようにしてもよい。
【００７３】また、複合カメラで記憶されるプリセット
ポイント等のデータは、パソコンで吸い上げて蓄積し、
複合カメラの起動時にパソコンから複合カメラにダウン
ロードするようにしても良い。
ポイント等のデータは、パソコンで吸い上げて蓄積し、
複合カメラの起動時にパソコンから複合カメラにダウン
ロードするようにしても良い。
【００７４】なお、実施形態では３６０度のパン回転及
び１８０度のチルト回転が可能な複合カメラについて説
明してきたが、本発明は、少なくとも１軸以上の旋回軸
を有する監視カメラに適用することができる。
び１８０度のチルト回転が可能な複合カメラについて説
明してきたが、本発明は、少なくとも１軸以上の旋回軸
を有する監視カメラに適用することができる。
【００７５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法では、カメ
ラが現在どこを向いているかを意識すること無く、カメ
ラを目標の方向に向けることができる。
の監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法では、カメ
ラが現在どこを向いているかを意識すること無く、カメ
ラを目標の方向に向けることができる。
【００７６】この装置では、指定されたカメラ位置を実
現するカメラや回転台の状態量がカメラ側で算出・制御
されるため、その状態量を制御側から送信するシステム
と違って、伝送遅延などの影響を受けることが少なく、
カメラ位置の指示に対して迅速に反応することができ
る。
現するカメラや回転台の状態量がカメラ側で算出・制御
されるため、その状態量を制御側から送信するシステム
と違って、伝送遅延などの影響を受けることが少なく、
カメラ位置の指示に対して迅速に反応することができ
る。
【００７７】また、カメラの移動速度を遠隔制御する従
来の監視カメラ装置では、ネットワークを通じてカメラ
制御を行う場合に、ネットワーク上での情報の伝送速度
は一定に維持される保証が無いため、速度指示情報の受
信時期がネットワークの伝送速度によって変化し、その
結果、監視カメラ装置の制御状態がネットワークの伝送
速度の影響でばらつく可能性がある。これに対して、位
置を指定する情報を伝送する本発明の監視カメラシステ
ムでは、ネットワーク上での伝送遅延があったとして
も、監視カメラ装置は、受信した位置の指定情報に基づ
いて、最終的に、指示通りの制御を実施することがで
き、伝送遅延の影響を受けずに、監視カメラ装置の正確
な制御を実現することができる。
来の監視カメラ装置では、ネットワークを通じてカメラ
制御を行う場合に、ネットワーク上での情報の伝送速度
は一定に維持される保証が無いため、速度指示情報の受
信時期がネットワークの伝送速度によって変化し、その
結果、監視カメラ装置の制御状態がネットワークの伝送
速度の影響でばらつく可能性がある。これに対して、位
置を指定する情報を伝送する本発明の監視カメラシステ
ムでは、ネットワーク上での伝送遅延があったとして
も、監視カメラ装置は、受信した位置の指定情報に基づ
いて、最終的に、指示通りの制御を実施することがで
き、伝送遅延の影響を受けずに、監視カメラ装置の正確
な制御を実現することができる。
【図１】第１の実施形態の複合カメラの制御系を示す
図、
図、
【図２】第１の実施形態の複合カメラにおける動作手順
を示すフロー図、
を示すフロー図、
【図３】第１の実施形態での複合カメラの位置制御方法
を説明する説明図、
を説明する説明図、
【図４】第１の実施形態の複合カメラで記憶されるプリ
セットの状態量を示すデータ、
セットの状態量を示すデータ、
【図５】第１の実施形態の複合カメラで最適経路を求め
るために計算する各移動経路のパン回転角及びチルト回
転角を示すデータ、
るために計算する各移動経路のパン回転角及びチルト回
転角を示すデータ、
【図６】第２の実施形態の複合カメラの制御系を示す
図、
図、
【図７】第２の実施形態での複合カメラの位置制御方法
を説明する説明図、
を説明する説明図、
【図８】第２の実施形態での複合カメラの他の位置制御
方法を説明する説明図、
方法を説明する説明図、
【図９】実施形態の複合カメラの構造を示す側断面図、
【図１０】実施形態の複合カメラの構造を示す平断面
図、
図、
【図１１】実施形態の複合カメラの構成を示すブロック
図、
図、
【図１２】従来の複合カメラ装置の制御系を示す図、
【図１３】従来の複合カメラ装置で行われているカメラ
速度制御を説明する説明図、
速度制御を説明する説明図、
【図１４】従来の複合カメラの動作を説明する図であ
る。
る。
10 カメラ 11 複合カメラ 12 コントローラ 13 モニタ 14 速度制御用ジョイステック 15 テンキー 17 位置制御用ジョイステック 18 ＲＳ４８５シリアル通信 19 パソコン 21 カメラ制御部 22 モータ制御部 23、27 モータドライバ 24、28 モータ 25、29 エンコーダ 26、30 減速機構 31 ホール素子検出部 32 原点ホール素子 33 端点ホール素子 34 レンズ制御部 35、39 モータドライバ 36、40 ステッパモータ 37、41 減速機構 38 リミットスイッチ／フォトインタラプタ 42 フォトインタラプタ 43 ドライバ 44 ＣＣＤ 45 ＤＳＰ 46 画像メモリ 47 メモリ（Ｅ2ＰＲＯＭ） 102 カメラ 103 パン回転台 105 チルト回転台 106 チルト回転軸 107 カメラベース 112 スリップリング 113 支柱 117 磁石
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小金 春夫 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C022 AA01 AB62 AB65 AC27 AC69 5C054 CF06 CG01 CG05 CG08 EJ01 HA18
Claims (22)
- 【請求項１】 少なくとも１軸以上の旋回軸を含む回転
機構を有する監視カメラと、前記監視カメラを制御する
制御手段とを備える監視カメラ装置において、 前記制御手段が、カメラの撮影位置または撮影方向を指
定する制御データを前記監視カメラに送り、 前記監視カメラが、受信した前記制御データを基に、現
在のカメラ位置からのパン回転量またはチルト回転量を
算出し、算出した回転量だけパン回転またはチルト回転
を行うことを特徴とする監視カメラ装置。 - 【請求項２】 前記監視カメラが、現在のカメラ位置を
示す状態量として、少なくとも、現在のパン角度または
チルト角度を表すデータを保持し、前記制御データか
ら、指定された撮影位置または撮影方向を向くときのパ
ン角度またはチルト角度を求め、このパン角度またはチ
ルト角度と前記現在のパン角度またはチルト角度との差
分を基に、前記パン回転量またはチルト回転量を算出す
ることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項３】 前記監視カメラが、前記パン回転量また
はチルト回転量として、最短経路を移動するときのパン
回転量またはチルト回転量を算出することを特徴とする
請求項１または２に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項４】 前記監視カメラが、前記状態量の中に、
ズームの状態を表すデータを含めて保持し、このデータ
を基に、指定された撮影位置または撮影方向にカメラを
向けた後のズーム量を調整することを特徴とする請求項
２に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項５】 前記監視カメラが、前記状態量として、
さらに、色バランス、画像レベル、巡回停止時間のデー
タを保持することを特徴とする請求項４に記載の監視カ
メラ装置。 - 【請求項６】 前記制御手段が、監視カメラの監視域上
の位置または方向を指定する座標入力手段を備え、前記
座標入力手段から入力された位置または方向を示すデー
タが、前記制御データとして前記監視カメラに送られる
ことを特徴とする請求項１に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項７】 前記座標入力手段として、ジョイスティ
ックを具備することを特徴とする請求項６に記載の監視
カメラ装置。 - 【請求項８】 前記ジョイスティックが、前記監視カメ
ラの移動速度制御用データの入力手段に兼用され、前記
ジョイスティックの制御モードを切り換える切換スイッ
チを具備することを特徴とする請求項７に記載の監視カ
メラ装置。 - 【請求項９】 前記座標入力手段から入力されたデータ
が、選択スイッチでの選択を待って、前記監視カメラに
送られることを特徴とする請求項６に記載の監視カメラ
装置。 - 【請求項１０】 前記座標入力手段の周囲に監視カメラ
の監視域を表示する地図が配置されていることを特徴と
する請求項６に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項１１】 前記制御手段が、監視カメラの監視域
を表示する画面を備え、前記画面上で指定された監視域
上の位置または方向を示すデータが、前記制御データと
して前記監視カメラに送られることを特徴とする請求項
１に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項１２】 前記監視域が、建築設計図面データを
用いて表示されることを特徴とする請求項１１に記載の
監視カメラ装置。 - 【請求項１３】 前記監視域にプリセットポイントが合
わせて表示されることを特徴とする請求項１１に記載の
監視カメラ装置。 - 【請求項１４】 前記画面上での指定位置と、プリセッ
トポイントの位置との距離が所定距離以内であるとき、
前記プリセットポイントを指定するデータが前記制御デ
ータとして前記監視カメラに送られることを特徴とする
請求項１３に記載の監視カメラ装置。 - 【請求項１５】 少なくとも１軸以上の旋回軸を含む回
転機構を有する監視カメラを制御する監視カメラ装置の
制御方法において、 監視カメラの制御データとして、カメラの撮影位置また
は撮影方向を指定する制御データを前記監視カメラに送
り、 前記監視カメラの側で、前記制御データを基に、現在の
カメラ位置からのパン回転量またはチルト回転量を算出
し、算出した回転量だけパン回転またはチルト回転を行
うことを特徴とする監視カメラ装置の制御方法。 - 【請求項１６】 前記監視カメラの側で、現在のカメラ
位置を示す状態量として、少なくとも、現在のパン角度
またはチルト角度を表すデータを保持し、前記制御デー
タから、指定された撮影位置または撮影方向を向くとき
のパン角度またはチルト角度を算出し、算出したパン角
度またはチルト角度と前記現在のパン角度またはチルト
角度との差分を基に、前記パン回転量またはチルト回転
量を算出することを特徴とする請求項１５に記載の監視
カメラ装置の制御方法。 - 【請求項１７】 前記パン回転量またはチルト回転量の
算出に当たって、最短経路を移動するときのパン回転量
またはチルト回転量を算出することを特徴とする請求項
１６に記載の監視カメラ装置の制御方法。 - 【請求項１８】 前記状態量の中に、ズームの状態を表
すデータを含めることにより、指定された撮影位置また
は撮影方向にカメラを向けた後のズーム量の制御を可能
にしたことを特徴とする請求項１６に記載の監視カメラ
装置の制御方法。 - 【請求項１９】 座標入力手段によって監視カメラの監
視域上の位置または方向を指定し、前記座標入力手段か
ら入力された位置または方向を示すデータを、前記制御
データとして前記監視カメラに送ることを特徴とする請
求項１５に記載の監視カメラ装置の制御方法。 - 【請求項２０】 監視カメラの監視域を画面上に表示し
て、前記画面上で指定された監視域上の位置または方向
を示すデータを、前記制御データとして前記監視カメラ
に送ることを特徴とする請求項１５に記載の監視カメラ
装置の制御方法。 - 【請求項２１】 前記画面上にプリセットポイントを合
わせて表示し、前記画面上でのプリセットポイントの指
定を可能にしたことを特徴とする請求項２０に記載の監
視カメラ装置の制御方法。 - 【請求項２２】 監視カメラの画像を画面上に表示し、
前記画像上の位置を指定するデータを、前記制御データ
として前記監視カメラに送ることを特徴とする請求項１
５に記載の監視カメラ装置の制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24619999A JP2001069496A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法 |
| US09/649,175 US6977678B1 (en) | 1999-08-31 | 2000-08-29 | Monitor camera system and method of controlling monitor camera thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24619999A JP2001069496A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001069496A true JP2001069496A (ja) | 2001-03-16 |
Family
ID=17144994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24619999A Pending JP2001069496A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6977678B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001069496A (ja) |
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