JP2001086486A

JP2001086486A - 監視カメラシステム及び監視カメラの表示方法

Info

Publication number: JP2001086486A
Application number: JP26107899A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Yano; 勝巳矢野; Koji Wakiyama; 浩二脇山; Haruo Kogane; 春夫小金; Joji Wada; 穣二和田; Kazunari Tamura; 一成田村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-09-14
Filing date: 1999-09-14
Publication date: 2001-03-30
Also published as: US6714236B1

Abstract

(57)【要約】【課題】異常が発生した場合に、その発生箇所の把握
が容易な画像を表示することができる監視カメラシステ
ムを提供する。【解決手段】少なくとも１軸以上の旋回軸を持つ監視
カメラ61と、監視カメラを制御する制御装置70とを備え
る監視カメラシステムにおいて、制御装置に、自動監視
動作中の監視カメラの画像から動きを示す画像を検出す
る動画像検出手段80を設け、動画像検出手段が画像中に
動きを検出したとき、制御装置が、監視カメラを自動監
視から静止監視の動作に切り換えるようにしている。監
視目標を順番に撮影する自動監視の途中で、夜間のビル
内に侵入した不審者や、火災の煙などを検知した場合
に、そこにカメラ位置を止めて異常箇所が撮影され、そ
の画像が表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、監視カメラ及びそ
の制御装置から成る監視カメラシステムと、監視カメラ
の表示方法に関し、特に、異常の発生に対応して適切な
画像が表示できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラとカメラの回転台とをドー
ム型のハウジングに収めた監視カメラが市販されてい
る。この監視カメラは、回転台の動作により、水平方向
のカメラの回転（パン）と垂直方向のカメラの回転（チ
ルト）とを合わせて行うことができるため、複合カメラ
と呼ばれている。パン方向には、３６０度のエンドレス
の回転が可能であり、また、チルト方向には０度から９
０度、即ち、水平から垂直の方向までの回転が可能であ
る。この複合カメラは、公共施設の天井などに設置さ
れ、コントローラの操作によって、所望の方角を撮影す
ることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように撮
影方向を自由に変えることができるカメラでは、その映
像が異常事態を映している場合でも、モニタの画像を見
ただけでは、どの地点で異常が発生しているのか判別し
にくいという問題点がある。

【０００４】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、異常が発生した場合に、その発生箇所の
把握が容易な画像を表示することができる監視カメラシ
ステムと、監視カメラの表示方法とを提供することを目
的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、１
軸以上の旋回軸を持つ監視カメラと、監視カメラを制御
する制御装置とを備える監視カメラシステムにおいて、
制御装置に、自動監視動作中の監視カメラの画像から動
きを示す画像を検出する動画像検出手段を設け、動画像
検出手段が画像中に動きを検出したとき、制御装置が、
監視カメラを自動監視から静止監視の動作に切り換える
ようにしている。

【０００６】また、制御装置が、自動監視動作中の監視
カメラの監視画像記録と、監視カメラの監視位置及び監
視時間のデータを含む監視履歴とを保持するように構成
している。

【０００７】また、制御装置に、監視カメラの画像から
監視カメラを見上げる人物の顔を認識する画像認識手段
を設け、画像認識手段によって認識された顔とその撮影
時間とを記録するようにしている。

【０００８】また、本発明の監視カメラの表示方法で
は、制御装置が監視カメラの画像から動きを示す画像を
検出したとき、監視カメラの画像に付加情報を加えて表
示するようにしている。

【０００９】また、制御装置で、自動監視動作中の監視
カメラの監視画像記録と、監視カメラの監視位置及び監
視時間のデータを含む監視履歴とを保持し、監視履歴か
ら監視位置が選択されたとき、監視画像記録の内の監視
位置に該当する監視画像を繰り返し再生するようにして
いる。

【００１０】そのため、監視目標を順番に撮影する自動
監視の途中で、夜間のビル内に侵入した不審者や、火災
の煙などを検知した場合に、そこにカメラ位置を止めて
撮影が行われ、異常箇所の画像が表示される。

【００１１】また、制御装置に保持された監視画像記録
や、監視履歴を見ることにより、異常事態の発生を確認
することができる。

【００１２】また、監視カメラを見上げて、監視体制を
チェックしている人物の顔を記録することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）本発明の発明
者等のグループでは、パン方向に３６０度のエンドレス
回転が可能であり、チルト方向に１８０度に渡る回転が
可能な新しい複合カメラを開発した。この複合カメラ
は、移動方向の自由度が増したことにより、目標のカメ
ラ位置まで最短経路を通って迅速に移動することができ
る。

【００１４】本発明の実施形態では、この複合カメラを
用いた監視カメラシステムについて説明する。

【００１５】この複合カメラは、図９の側断面図及び図
１０の平面図に示すように、円筒形のカメラベース107
と半球状のカメラカバーとから成るハウジング内に、監
視用のカメラ102と、カメラ102を直接保持するチルト回
転台105と、３６０度のエンドレス回転が可能なパン回
転台103と、パン回転台103に立設された一対の支柱113
と、この支柱113にチルト回転台105を軸支するチルト回
転軸106と、ハウジング内への電源の供給や電気信号の
入出力のための接点として作用するスリップリング112
とを備えており、その他に図示を省略しているが、パン
回転台103やチルト回転台104の回転機構、回転の駆動源
となるモータ、モータの駆動制御部、映像信号を増幅す
る増幅回路、複合カメラの動作を制御する制御部などを
備えている。また、パン方向の回転基点を定めるため、
ハウジングの基点位置に磁石117が固定され、パン回転
台103には、この磁石117の磁界を検知する原点ホール素
子32が設置されている。

【００１６】カメラ102を保持するチルト回転台105は、
チルト回転軸106を中心に１８０度に渡って回転が可能
であり、その結果、カメラ102は、図９のＡ点（108）の
方向から、最下点Ｂ（109）を通過して、Ｃ点（110）の
方向まで可逆的に向きを変えることができる。

【００１７】また、パン回転台103は、その回転軌跡206
を図１０に示すように、３６０度に渡って水平方向に回
転することができる。

【００１８】また、スリップリング112は、固定部から
可動部への電源供給や、固定部と可動部との間の電気信
号の導通を実現する。

【００１９】従って、この複合カメラを天井に取り付
け、コントローラからの遠隔制御でチルト回転台105の
回転角度を調整し、パン回転台103を所定の方向に回転
させることによって、監視域の全ての方向をカメラ102
で撮影することができる。

【００２０】図８は、この複合カメラの内部構成を機能
ブロックで表している。パン回転台103及びチルト回転
台105の回転制御機構として、回転するモータ24、28
と、モータ24、28の回転数を検出するエンコーダ25、29
と、エンコーダ25、29の検出結果を基にモータ24、28を
駆動するモータドライバ23、27と、モータ24、28の回転
を減速してパン回転台103及びチルト回転台105に伝える
減速機構26、30と、パンの基点に配置された磁石117の
磁界に感応する、パン回転台103に設置された原点ホー
ル素子32と、チルトの端点位置に配置された磁石の磁界
に感応する、チルト回転台105に１８０度離間して設置
された端点ホール素子33と、ホール素子32、33の検知信
号からパンの原点及びチルトの端点を検出するホール素
子検出部31と、ホール素子検出部31の検出結果を基にモ
ータドライバ23、27を制御するモータ制御部22とを備え
ている。

【００２１】また、カメラレンズ部の制御機構として、
ズーム及びフォーカス調整のためのステッパモータ36、
40と、ステッパモータ36、40に駆動用のパルスを出力す
るモータドライバ35、39と、ステッパモータ36、40の回
転を減速してレンズ機構に伝える減速機構37、41と、ズ
ーム調整の限界を検出するリミットスイッチまたはフォ
トインタラプタ38と、フォーカス調整の限界を検出する
フォトインタラプタ42と、モータドライバ35、39を制御
するレンズ制御部34と、アイリスを調整するドライバ43
とを備えている。

【００２２】また、映像信号を出力するカメラ部とし
て、撮像を行うＣＣＤ44と、映像信号を符号化するＤＳ
Ｐ45と、画像に重畳する文字や図形を発生する文字発生
器48と、画像データの書き込み・読み出しを行う画像メ
モリ46とを備えている。

【００２３】さらに、コントローラから入力する制御信
号に基づいて複合カメラの動作を制御するカメラ制御部
21と、データを蓄積するメモリ（Ｅ²ＰＲＯＭ）47と、
時間をカウントするタイマ49とを備えている。

【００２４】この複合カメラでは、パン方向のモータ24
の回転を検出するエンコーダ25の出力パルスがモータ制
御部22に伝えられ、また、原点ホール素子32によるパン
の基点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制
御部22に伝えられる。モータ制御部22は、パン回転台が
一回転する間にエンコーダ25から出力されるパルス数を
ｐとするとき、原点ホール素子32がパンの基点を検出し
てからのエンコーダ25の出力パルス数ｍをカウントし、Ｐｔ＝ｍ×３６０／ｐにより、現在のパン角度Ｐtを算出する。算出された現
在のパン角度Ｐｔはメモリ47で保持される。

【００２５】また、同様に、チルト方向のモータ28の回
転を検出するエンコーダ29の出力パルスがモータ制御部
22に伝えられ、また、端点ホール素子33によるチルト端
点の検出時点が、ホール検出部31を通じてモータ制御部
22に伝えられる。モータ制御部22は、チルト回転台が半
回転する間にエンコーダ29から出力されるパルス数をｑ
とするとき、端点ホール素子33がチルトの端点を検出し
てからのエンコーダ29の出力パルス数ｎをカウントし、Ｔt＝９０−（ｎ×１８０／ｑ）により、現在のチルト角度Ｔtを算出する。即ち、チル
ト角は、真下の方向を０度として角度が算出される。チ
ルト角の取り得る範囲は＋９０度から−９０度までであ
る。算出された現在のチルト角度Ｔtはメモリ47で保持
される。

【００２６】また、レンズ部で撮影される画像の画角
は、ズーム量を規定するステッパモータ36の回転量で決
まり、これはステッパモータ36に出力されるパルス数に
よって決まる。同様に、レンズ部の焦点距離は、ステッ
パモータ40に出力されるパルス数によって決まる。レン
ズ制御部34は、ステッパモータ36、40を正方向に回転す
るために出力されたパルスを＋に、負方向に回転するた
めに出力されたパルスを−にカウントして、モータドラ
イバ35、39から出力されたパルス数を累積する。この累
積パルス数は、現在の画角Ｚt及び焦点距離Ｆtを表すデ
ータとしてメモリ47で保持される。

【００２７】こうして、メモリ47には、複合カメラの現
在の状態量を表すデータとして、Ｐｔ、Ｔｔ、Ｚｔ及び
Ｆｔが保持される。

【００２８】この複合カメラは、図１に示すように、同
軸ケーブルを通じて制御装置70に接続し、この制御装置
70を介してコントローラ62やモニタ65に接続している。

【００２９】制御装置70は、複合カメラ61とのインタフ
ェース72と、入力されたコードに対応する文字や図形を
発生する文字発生部73と、コントローラ62やキーボード
63からの信号が入力する入力部74と、監視域のマップデ
ータ64が入力する図形データ入力部75と、監視画像など
を記録する監視記録部76と、時間を計時するタイマ77
と、登録された情報を保持するメモリ78と、公衆回線と
の通信部79と、複合カメラ61の画像から動きのある部分
を検出する動画像検出部80と、画像を認識する画像認識
部81と、モニタ65に画像を出力する画像出力部82と、ス
ピーカ66にアラーム信号を出力するアラーム音声信号出
力部83と、合成音声を出力する音声合成部84と、制御装
置70の動作を制御するＣＰＵ71とを具備している。

【００３０】また、ここでは、制御装置70に複合カメラ
61及びモニタ65の一台ずつが接続する場合を示している
が、複数の複合カメラ及びモニタを制御装置70に接続し
て、それぞれの複合カメラの映像を出力するモニタを制
御装置70で制御することも可能である。

【００３１】制御装置70のメモリ77には、図２（ｂ）に
示すように、監視目標について登録されたプリセットテ
ーブル88と、自動監視の手順が登録されたオートトレー
ステーブル89と、複合カメラの監視域を示すマップ90と
が記録されている。

【００３２】プリセットテーブル88には、図３（ａ）に
示すように、プリセットポイントのＩＤと、監視目標に
カメラが向いたときのパン角度、チルト角度、ズーム量
及び焦点距離と、その監視目標を表示するための表示文
字と、その表示文字を画面表示するときのパン角度及び
チルト角度の許容範囲を規定する許容角度とが記述され
ている。

【００３３】このプリセットテーブル88への登録方法
は、幾つかある。複合カメラを建物などの所定位置に設
置した後では、複合カメラを実際の監視目標に向け、そ
のカメラの状態量を記録することによりプリセット位置
が登録される。

【００３４】例えば、図４に示すビルに複合カメラ61が
設置されているとする。

【００３５】この複合カメラの方向を変えるために操作
者がコントローラ62の例えばジョイスティックを傾ける
と、この操作に応じて、ジョイスティックの傾きの大き
さと傾きの方向とを示す信号が入力部74を通じて制御装
置70に入力する。制御装置70のＣＰＵ71は、この信号を
カメラの速度を制御するコマンドに変換して、インタフ
ェース72を通じて複合カメラ61に送信する。

【００３６】複合カメラ61のカメラ制御部21は、受信し
たコマンドを解釈して、受信した速度制御データをモー
タ制御部22に送り、モータ制御部22は、指令された速度
でパン回転及びチルト回転を行うようにモータドライバ
23及びモータドライバ27を制御する。

【００３７】また、操作者がコントローラ62のジョイス
テックを中立位置に戻すと、同様に、速度０を指令する
コマンドが制御装置70から複合カメラ61に送られ、チル
ト方向及びパン方向の回転が停止する。

【００３８】カメラが向きを変えるとき、前述するよう
に、現在のカメラのパン角度Ｐt及びチルト角度Ｔtのデ
ータが複合カメラ61のメモリ47で保持され、また、自動
焦点機構により自動調整されたズーム量Ｚt及び焦点距
離Ｆtのデータがメモリ47で保持される。

【００３９】操作者は、こうしてコントローラ62を操作
して、例えば、監視目標の１つである、図４の南玄関の
方向にカメラを向け、必要に応じてズーム量や焦点距離
を調整した後、南玄関を示すＩＤを決めて、プリセット
登録の指示をキーボード63から入力する。この指示を受
けて、制御装置70のＣＰＵ71は、複合カメラ61に対し
て、現在の状態量のデータを転送するようにコマンドを
送る。その結果、複合カメラ61のメモリ47で保持されて
いるＰt、Ｔt、Ｚt及びＦtが制御装置70に転送され、メ
モリ78のプリセットテーブル88にＩＤとともに書き込ま
れる。

【００４０】また、操作者は、この監視目標を表す「南
玄関」という文字をキーボード63から入力し、この表示
文字の文字コードがプリセットテーブル88の表示欄に書
き込まれる。また、パン角度の許容角度（±a0）及びチ
ルト角度の許容角度（±b0）は予め設定される。

【００４１】こうした操作を監視目標である、図４の
「エレベータホール左」「エレベータホール右」「正面
玄関」‥のそれぞれについて行うことにより、各監視目
標がプリセットテーブルに登録される。

【００４２】また、このプリセットポイントは、複合カ
メラの監視域を示すマップを用いて位置指定することも
できる。この場合、複合カメラの監視域を表す図形デー
タ、例えば図４に示す平面図、をマップデータ64とし
て、図形データ入力部75を介して制御装置70に入力す
る。このマップデータは、メモリ78にマップ90として記
録される。この図形データは、建築設計のＣＡＤデータ
を利用して入力するようにしても良い。

【００４３】プリセット登録時には、このマップデータ
がメモリ78から読み出されて、モニタ65画面に表示され
る。操作者は、このマップ上のプリセットポイントをマ
ウスなどで指定する。この指定位置の情報は、入力部74
から入力し、ＣＰＵ71は、この指定位置に対応する複合
カメラのパン角度及びチルト角度を算出し、そのパン角
度及びチルト角度にカメラの方位を変更するように複合
カメラ61にコマンドを送信する。

【００４４】複合カメラ61のカメラ制御部21は、メモリ
47で保持している現在のパン角度及びチルト角度と、制
御装置70から指示されたパン角度及びチルト角度とのそ
れぞれの差分を算出し、その差分に相当する角度だけパ
ン方向及びチルト方向に回転するようにモータ制御部22
を制御する。

【００４５】こうして、複合カメラのカメラ位置がマッ
プ上で指示したポイントに向くと、操作者は、その画像
をモニタ65で確認した後、ＩＤを決めて、プリセット登
録の指示をキーボード63から入力する。この後の動作
は、先の場合と同じであり、複合カメラ61のメモリ47で
保持されている現在の状態量を表すＰt、Ｔt、Ｚt及び
Ｆtのデータが制御装置70に転送されて、メモリ78のプ
リセットテーブル88にＩＤとともに書き込まれ、また、
操作者がキーボード63から設定した表示文字コードがプ
リセットテーブル88に書き込まれる。

【００４６】こうしてプリセットテーブル88の登録が行
われると、このテーブルのプリセットＩＤや監視目標を
表す表示文字を指定することにより、複合カメラを監視
目標の方向に向けることができる。

【００４７】例えば、操作者が、キーボード63から「南
玄関」を指定して、複合カメラ61がその方位に向くよう
に指示した場合には、制御装置70のＣＰＵ71は、メモリ
78のプリセットテーブル88から、表示欄の表示が「南玄
関」であるプリセットポイントを検索し、そのプリセッ
トポイントのパン角度Ｐt、チルト角度Ｔt、ズーム量Ｚ
t及び焦点距離Ｆtを読み出し、そのデータを複合カメラ
に転送して、カメラ位置をプリセット位置に向けるよう
に指令する。

【００４８】複合カメラ11のカメラ制御部21は、受信し
たコマンドを解釈して、メモリ47で保持している現在の
パン角度Ｐi及びチルト角度Ｔiのカメラ位置から、制御
装置70から指示されたパン角度Ｐt及びチルト角度Ｔtの
目標カメラ位置に移動する最短経路を算出する。

【００４９】この複合カメラでは、現在のカメラ位置
（Ｐi、Ｔi）から１つの目標カメラ位置（Ｐt、Ｔt）へ
の移動経路が４通り存在する。

【００５０】第１は、右旋回のパン回転と、同一領域内
でのチルト回転（現在のチルト角が正領域にある場合に
は正領域内でのチルト回転、また、現在のチルト角が負
領域にある場合には負領域内でのチルト回転）とによっ
て目標カメラ位置に到達する経路第２は、左旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回
転とによって目標カメラ位置に到達する経路第３は、異なる領域に移るチルト回転（０度を通過して
正領域から負領域に、または負領域から正領域に移動す
るチルト回転）と、右旋回のパン回転とによって目標カ
メラ位置に到達する経路第４は、異なる領域に移るチルト回転と、左旋回のパン
回転とによって目標カメラ位置に到達する経路

【００５１】この各移動経路でのパン回転角及びチルト
回転角は、図７のようになる。複合カメラ61のカメラ制
御部21は、各移動経路のパン回転角及びチルト回転角の
内、大きい方の回転角に着目して、その回転角が最も小
さい移動経路を最短経路として選択する。これは、目標
カメラ位置へ移動するためにパン方向の回転とチルト方
向の回転とを並行して行う場合に、パン回転角及びチル
ト回転角の内、大きい方の回転角によって目標カメラ位
置への到達時間が決まるからである。

【００５２】カメラ制御部21は、最短経路を選択する
と、モータ制御部22に対して、選択した移動経路でのパ
ン回転角及びチルト回転角だけパン及びチルト回転する
ように指示する。

【００５３】モータドライバ23は、モータ制御部22を通
じて指示されたパン回転角だけモータ24を回転し、エン
コーダ25の出力から、指示された角度だけモータ24が回
転したことを検出すると、モータ24の回転を停止する。
同様に、モータドライバ27は、モータ制御部22を通じて
指示されたチルト回転角だけモータ28を回転し、エンコ
ーダ29の出力から、指示された角度だけモータ28が回転
したことを検出すると、モータ28の回転を停止する。ま
た、カメラ制御部21は、レンズ制御部34に対して、制御
装置70から送られたズーム量Ｚｔ及び焦点距離Ｆｔのデ
ータを渡してレンズ状態をそれに合わせるように指示す
る。

【００５４】こうして、複合カメラ61は南玄関の方に向
いて、撮影を開始する。

【００５５】ＣＣＤ44はカメラが向けられた方向の画像
を撮像し、その映像信号をＤＳＰ45に出力する。ＤＳＰ
45は、画像を符号化し、符号化された画像データが画像
メモリ46に一旦書き込まれた後、画像メモリ46から読み
出されて制御装置70に送られる。

【００５６】このとき、選択された最短経路において、
チルト回転が０度を通過して異なる領域に移る場合（即
ち、第３または第４の移動経路を選択した場合）には、
画像メモリ46からの画像データの読み出しを、それまで
とは逆の順序で行う。こうすることにより、画像を表示
したときに逆さに映るのを防ぐことができる。

【００５７】なお、実際に画像データの読み出し方向を
切り換える切換点（カメラ位置）としては、チルト角が
０度以外の２点を設定し、一方の点を超えてチルト角が
−側に進む場合に画像データの読み出し方向を切り換
え、また、他方の点を超えてチルト角が＋側に進む場合
に、画像データの読み出し方向の切り換え解除を行うよ
うにする。このように、画像データの読み出し方向の切
り換えにヒステリシスを持たせることにより、切換点近
辺での頻繁な画像反転の発生を防止できる。

【００５８】制御装置70のＣＰＵ71は、複合カメラ61か
ら画像データを受信すると、プリセットテーブル88の該
当する監視目標の表示欄に記載された表示文字コードを
文字発生部73に送って文字表示パターンを出力させる。
画像出力部82は、複合カメラ61から送られた画像データ
に、この文字表示パターンを重畳した表示用画像を生成
してモニタ65に出力し、モニタ67には、図６に示すよう
に、監視目標を示す表示文字が重畳された画像が表示さ
れる。

【００５９】なお、操作者がコントローラ62を操作して
プリセットポイント付近でカメラの向きを変えた場合で
も、その角度の変化量が、プリセットテーブル88に規定
するパン角度及びチルト角度の許容範囲内であれば、画
面上に引き続き表示文字が表示される。

【００６０】次に、自動監視の動作について説明する。

【００６１】この自動監視では、始めに、操作者が複合
カメラを操作して、複数の監視目標を順番に監視する動
作を学習し、その次からは、学習した通りの監視動作を
複合カメラが自動的に行う。

【００６２】オートトレース学習時に、操作者が学習開
始をキーボード63から指令すると、制御装置70は、タイ
マ77を起動し、それ以降、操作者の操作に基づいて複合
カメラ61にコマンドを与えた場合に、そのコマンドをタ
イマ77のタイムスタンプを付してメモリ78のオートトレ
ーステーブル89に記録する。

【００６３】操作者は、オートトレースを指定するＩＤ
（例えば、ＩＤ＝０００１）を入力した後、例えば、図
４において、プリセット登録されている「南玄関」のＩ
Ｄ１を指定して、その方向にカメラを向け、所定時間そ
の画像を観察する。次に、プリセット登録されている
「エレベータ左」のＩＤ２を指定して、その方向にカメ
ラを向け、所定時間その画像を観察する。こうして、監
視目標を順番に指定して、複合カメラをその方向に向け
ることにより、メモリ78のオートトレーステーブル89に
は、図３（ｂ）に示すように、コマンドとそのコマンド
が発せられた時間を示すタイムスタンプとが記録され
る。

【００６４】なお、この学習時に、操作者がコントロー
ラ62の操作によって複合カメラの向きを制御した場合に
は、その操作に基づくコマンドがタイムスタンプととも
にオートトレーステーブル89に記述される。

【００６５】次に、操作者は、オートトレースによる自
動監視を実施する場合、キーボード63からオートトレー
スのＩＤを入力してオートトレース開始を指令する。あ
るいは、現在時刻が予め設定された時刻に一致すると、
制御装置70は、予め設定されたＩＤのオートトレースを
開始する。

【００６６】このとき、制御装置70のＣＰＵ71は、タイ
マ49を初期化し、また、メモリ78に記録されたオートト
レーステーブル89から順番にコマンド及びタイムスタン
プを読み出す。そして、タイマ77の計時する時刻に合わ
せて、記録されたコマンドを複合カメラ61に送り、その
実行を複合カメラに行わせる。

【００６７】このように、タイマ77の時刻に合わせてオ
ートトレーステーブル89の記録を再生することにより、
複合カメラ61は、学習した通りの監視動作を自動的に行
うことができる。

【００６８】自動監視時に複合カメラ61で撮影された画
像は、モニタ65に表示されるとともに、制御装置70の監
視記録部76に監視画像85として記録される。この監視画
像85は、一定時間内の画像のみが保持され、新しく入力
した画像データは、一定時間が経過した画像記録の上に
上書きされて、記録画像が順次更新される。また、その
時点までに監視が済んだ監視目標は、図５に示すよう
に、監視地点履歴86として記録され、オートトレーステ
ーブル89からの再生が進むに連れて、その履歴が追加さ
れる。

【００６９】制御装置70の動画像検出部80は、自動監視
中の複合カメラ61の画像のフレーム差分を取ることによ
り、画像内で動きを示す部分、例えば、立ち入り禁止区
域に侵入した人や動物、火災による煙や炎、人の出入り
が制限される夜間や休日にビル内へ侵入した人物、など
を検出する。

【００７０】制御装置70のＣＰＵ71は、動画像検出部80
が画像内の動きを検出すると、監視記録部76の監視地点
履歴86から複合カメラの現在の監視地点を調べ、その監
視地点が、動きの検出時に異常発生の処理をすべき地点
として規定されている場合には、次に示すような異常発
生時の対応を取る。

【００７１】まず、オートトレースによる複合カメラ61
の回転動作を停止させ、複合カメラ61を静的監視動作に
移行させる。また、画像内での動き部分の位置を複合カ
メラ61に伝え、複合カメラ61に、その動き部分に焦点を
合わせるように指令する。複合カメラ61は、その動き部
分が画面の中央に来るようにパン回転及びチルト回転を
制御し、自動焦点機構により画面の中央部の被写体に焦
点を合わせる。この複合カメラ61の状態量Ｐt、Ｔt、Ｚ
t及びＦtは制御装置70に伝えられ、ＣＰＵ71は、その焦
点距離Ｆtを文字発生部73で文字に変換し、この焦点距
離を示す数値を画像に重畳するように画像出力部82を制
御する。また、このＰt及びＴtがプリセットテーブル88
に規定された許容角度を含めたパン角度及びチルト角度
に一致するときは、該当する表示文字を画像に重畳させ
る。その結果、モニタ65の画面には、複合カメラ61の画
像に、焦点距離と近くの監視目標を表す文字とが重畳さ
れて表示される。

【００７２】また、ＣＰＵ71は、アラーム音声信号出力
部83からアラーム音声信号を発生させる。また、場合に
よれば、監視目標を表す文字を音声合成部84から音声に
より表現させる。このアラーム及び監視目標を表す音声
はスピーカ66から音声出力される。

【００７３】また、ＣＰＵ71は、メモリ77からマップ90
を読みだし、画像出力部82を制御して、モニタ65の画面
の一部にこのマップを表示させる。そして、このマップ
上で、複合カメラ61の状態量Ｐt及びＴtに対応する位置
を算出し、算出したマップ上の位置を点滅表示するよう
に画像出力部82に指令する。

【００７４】また、このとき、文字発生部73に「異常発
生」の文字を出力させ、この文字を画像に重畳させて表
示するようにしても良い。

【００７５】また、監視担当者が構内を巡視中等で監視
システムの領域内に居ない場合には、通信部79は、ＣＰ
Ｕ71の指示に基づいて、監視担当者が所持する指定され
た携帯電話機の電話番号に自動発呼する。監視担当者が
応答すると、音声合成部84で音声合成された、異常の発
生や最寄りの監視目標を伝える音声が、携帯電話機を通
じて監視担当者に伝えられる。通話を受けた監視担当者
は、異常発生地点に急行したり、制御装置70の許に戻
り、監視記録部76に記録されている監視画像85をモニタ
65に再生したり、監視地点履歴86をモニタ65に表示し
て、異常発生状態を確認することができる。

【００７６】この監視地点履歴86から一つの監視目標が
選択された場合に、制御装置70のＣＰＵ71は、監視画像
85から、その監視目標に対応する画像だけを読み出し、
その部分を繰り返し再生するように制御する。

【００７７】また、監視カメラについて注意深く観察し
ている人物は、目的を抱いて監視態勢を確認している人
物と言えなくも無い。そのため、制御装置70の画像認識
部81は、複合カメラ61の画像から、複合カメラを見上げ
る人物の顔を画像認識する。ＣＰＵ71は、画像認識部81
が顔と認識した画像部分を日付、時刻を付して監視記録
部76に顔画像87として記録する。

【００７８】このように、この監視システムでは、一定
時間内の監視画像や監視地点履歴が監視記録部に記録さ
れるため、異常事態が発生した場合に、監視画像や監視
地点履歴を参照することにより、その発生箇所を容易に
確認することができる。

【００７９】また、この監視システムでは、夜間・休日
に侵入した人物や、火災の煙などの動きを検出すること
ができる。

【００８０】また、このとき、画像を表示する画面に
は、最寄りの監視目標を表す文字が表示されるため、不
審人物の侵入位置や火災の発生位置を容易に把握するこ
とができる。

【００８１】また、この画面には、焦点距離を示す数値
が表示されるため、監視担当者は、複合カメラの設置箇
所から異常事態発生位置までの距離を的確に認識するこ
とができる。

【００８２】また、このとき、アラーム音がスピーカか
ら表示されるため、監視担当者が離れた場所にいても異
常事態の発生に気づくことができる。

【００８３】また、スピーカから最寄りの監視目標を表
す合成音声を表示する場合には、監視担当者は、モニタ
から離れた場所にいる場合でも異常事態の発生場所を認
識することができる。

【００８４】また、モニタに監視域のマップを表示し、
マップ上で異常事態の発生位置を表示する場合には、そ
の位置が監視担当者に一目で分かる。

【００８５】また、監視担当者が構内を巡視中であると
きには、異常事態の発生が監視担当者の携帯電話機に自
動的に連絡されるため、迅速な対応が可能となる。

【００８６】また、監視体制をチェックする不審人物の
顔を記録に残すことができる。

【００８７】なお、この実施形態では、プリセットテー
ブル及びオートトレーステーブルを制御装置70のメモリ
78に格納する場合について説明したが、これらのテーブ
ルは、複合カメラ61のメモリ47に記憶するようにしても
良い。この場合、画像に重畳して表示する監視目標を表
す文字は、複合カメラ61の文字発生器48によって発生さ
れ、また、オートトレースの学習や自動監視の際の計時
は、複合カメラ61のタイマ49を使用して行われる。

【００８８】また、この実施形態では、３６０度のパン
回転と１８０度のチルト回転とが可能な複合カメラを対
象にシステムの動作を説明してきたが、本発明は、１軸
以上の旋回軸を持つ他の監視カメラに対しても適用が可
能である。

【００８９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の監視カメラシステムでは、異常が発生したときに、異
常の発生箇所を分かり易く表示することができ、監視担
当者は異常事態に適切に対応することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の監視カメラシステムの構成を示すブ
ロック図、

【図２】実施形態の制御装置の監視記録部（ａ）及びメ
モリ（ｂ）に記録されるデータを示す図、

【図３】実施形態のプリセットテーブル（ａ）とオート
トレーステーブル（ｂ）のデータ構造を示す図、

【図４】複合カメラの監視域を例示する図、

【図５】実施形態の監視地点履歴を示す図、

【図６】実施形態の複合カメラの画像を例示する図、

【図７】実施形態の複合カメラで最適経路を求めるため
に計算する各移動経路のパン回転角及びチルト回転角を
示すデータ、

【図８】実施形態の複合カメラの構成を示すブロック
図、

【図９】実施形態の複合カメラの構造を示す側断面図、

【図１０】実施形態の複合カメラの構造を示す平断面図
である。

【符号の説明】

21 カメラ制御部 22 モータ制御部 23、27 モータドライバ 24、28 モータ 25、29 エンコーダ 26、30 減速機構 31 ホール素子検出部 32 原点ホール素子 33 端点ホール素子 34 レンズ制御部 35、39 モータドライバ 36、40 ステッパモータ 37、41 減速機構 38 リミットスイッチ／フォトインタラプタ 42 フォトインタラプタ 43 ドライバ 44 ＣＣＤ 45 ＤＳＰ 46 画像メモリ 47 メモリ（Ｅ²ＰＲＯＭ） 48 文字発生器 61 複合カメラ 62 コントローラ 63 キーボード 64 マップデータ 65 モニタ 66 スピーカ 70 制御装置 71 ＣＰＵ 72 インタフェース 73 文字発生部 74 入力部 75 図形データ入力部 76 監視記録部 77 タイマ 78 メモリ 79 通信部 80 動画像検出部 81 画像認識部 82 画像出力部 83 アラーム音声信号出力部 84 音声合成部 85 監視画像 86 監視地点履歴 87 顔画像 88 プリセットテーブル 89 オートトレーステーブル 90 マップ 102 カメラ 103 パン回転台 105 チルト回転台 106 チルト回転軸 107 カメラベース 112 スリップリング 113 支柱 117 磁石

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小金春夫神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者和田穣二神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者田村一成神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 CF06 CG06 CH09 CH10 DA01 DA09 EH07 FC00 FE13 FE16 FE25 FF06 GB01 GB05 GB06 GD03 HA18 5C084 AA02 AA07 AA13 AA19 AA20 BB33 CC16 CC19 DD12 DD57 EE04 FF02 FF04 GG01 GG07 GG09 GG12 GG17 GG19 GG20 GG21 GG33 GG39 GG43 GG44 GG52 GG56 GG57 GG68 GG78 HH02 HH10 HH13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１軸以上の旋回軸を持つ監視カメラと、
前記監視カメラを制御する制御装置とを備える監視カメ
ラシステムにおいて、前記制御装置が、自動監視動作中の前記監視カメラの画
像から動きを示す画像を検出する動画像検出手段を具備
し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出したと
き、前記制御装置が、前記監視カメラを自動監視から静
止監視の動作に切り換えることを特徴とする監視カメラ
システム。
【請求項２】前記制御装置が、アラーム発生手段を具
備し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出したと
き、前記アラーム発生手段からアラーム信号を出力させ
ることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシステ
ム。
【請求項３】前記制御装置が、音声合成手段を具備
し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出したと
き、前記音声合成手段から目標地点を表示する合成音声
を出力させることを特徴とする請求項１に記載の監視カ
メラシステム。
【請求項４】前記制御装置が、公衆回線への通信手段
を具備し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出し
たとき、前記通信手段に特定電話番号への自動発呼を行
わせることを特徴とする請求項１に記載の監視カメラシ
ステム。
【請求項５】前記制御装置が、文字発生手段を具備
し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出したと
き、前記文字発生手段に異常事態を表示する文字を発生
させ、前記文字を画像に重畳して表示させることを特徴
とする請求項１に記載の監視カメラシステム。
【請求項６】前記制御装置が、監視域の図形データを
保持し、前記動画像検出手段が画像中に動きを検出した
とき、その動きの検出位置を示した前記図形データを表
示するように制御することを特徴とする請求項１に記載
の監視カメラシステム。
【請求項７】１軸以上の旋回軸を持つ監視カメラと、
前記監視カメラを制御する制御装置とを備える監視カメ
ラシステムにおいて、前記制御装置が、自動監視動作中の前記監視カメラの監
視画像記録と、前記監視カメラの監視位置及び監視時間
のデータを含む監視履歴とを保持することを特徴とする
監視カメラシステム。
【請求項８】前記監視画像記録及び監視履歴は、一定
時間分だけ蓄積され、新たな監視画像及び監視履歴の蓄
積のために古い監視画像及び監視履歴が廃棄されること
を特徴とする請求項７に記載の監視カメラシステム。
【請求項９】前記監視履歴から監視位置が選択された
とき、前記監視画像記録の内、前記監視位置に該当する
監視画像が繰り返し再生されることを特徴とする請求項
７に記載の監視カメラシステム。
【請求項１０】１軸以上の旋回軸を持つ監視カメラ
と、前記監視カメラを制御する制御装置とを備える監視
カメラシステムにおいて、前記制御装置が、前記監視カメラの画像から前記監視カ
メラを見上げる人物の顔を認識する画像認識手段を具備
し、前記画像認識手段によって認識された顔とその撮影
時間とを記録することを特徴とする監視カメラシステ
ム。
【請求項１１】１軸以上の旋回軸を持つ監視カメラ
と、前記監視カメラを制御する制御装置とを備える監視
カメラシステムの監視カメラ表示方法において、前記制御装置が前記監視カメラの画像から動きを示す画
像を検出したとき、前記監視カメラの画像に付加情報を
加えて表示することを特徴とする監視カメラの表示方
法。
【請求項１２】前記付加情報として、異常事態発生を
示す文字を加えて表示することを特徴とする請求項１１
に記載の監視カメラの表示方法。
【請求項１３】前記付加情報として、前記監視カメラ
の焦点距離を表す数字を加えて表示することを特徴とす
る請求項１１に記載の監視カメラの表示方法。
【請求項１４】前記付加情報として、監視域の図形デ
ータに、動きが検出された位置を示して表示することを
特徴とする請求項１１に記載の監視カメラの表示方法。
【請求項１５】１軸以上の旋回軸を持つ監視カメラ
と、前記監視カメラを制御する制御装置とを備える監視
カメラシステムの監視カメラ表示方法において、前記制御装置で、自動監視動作中の前記監視カメラの監
視画像記録と、前記監視カメラの監視位置及び監視時間
のデータを含む監視履歴とを保持し、前記監視履歴から
監視位置が選択されたとき、前記監視画像記録の内の前
記監視位置に該当する監視画像を繰り返し再生すること
を特徴とする監視カメラの表示方法。