CN110838147B - 摄像模组检测方法及装置 - Google Patents

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CN110838147B CN201911022075.9A CN201911022075A CN110838147B CN 110838147 B CN110838147 B CN 110838147B CN 201911022075 A CN201911022075 A CN 201911022075A CN 110838147 B CN110838147 B CN 110838147B
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Abstract

本申请适用于检测技术领域，提供了摄像模组检测方法，所述摄像模组检测方法包括：获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案；根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度。本申请是在不增加较大的检测成本的前提下，既检测了摄像模组的组装偏差，又检测了摄像模组的成像清晰度，从而有效地保证了出厂的摄像模组的优良品质。

Description

摄像模组检测方法及装置
技术领域
本申请属于检测技术领域，尤其涉及摄像模组检测方法及装置。
背景技术
随着科技的逐渐发展，越来越多的电子设备已经成为人们日常生活的一部分，如各种摄像设备，其中，摄像模组是摄像设备必不可少的组成部分。
摄像模组包括镜头和感光芯片，为了方便描述，可将摄像模组中的感光芯片和摄像模组中的镜头作为一个组件整体，由于目前摄像模组的组装工作主要是由人工完成的，因此，容易使摄像模组的组装存在较大的偏差，组装偏差为组件整体相对于摄像模组的基座的角度偏移。若要检测摄像模组的组装偏差，则需增加检测工位，导致检测成本较高。然而，由于受到检测成本的限制，国内大部分摄像模组的生产厂商在检测摄像模组时，通常只检测摄像模组的成像清晰度，没有对摄像模组的组装偏差进行检测，导致出厂的摄像模组的品质低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种摄像模组检测方法及装置，可以解决现有技术中由于受到检测成本的限制，国内大部分摄像模组的生产厂商在检测摄像模组时，通常只检测摄像模组的成像清晰度，没有对摄像模组的组装偏差进行检测，导致出厂的摄像模组的品质低下的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种摄像模组检测方法，包括：
获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案；
根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度。
在第一方面的一种可能的实现方式中，包括：
所述摄像模组标定标靶图案为圆形阵列标靶图案，所述成像清晰度检测标靶图案为棋盘格标靶图案。
基于本申请第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度，包括：
根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列；
根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
基于本申请第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列，包括：
根据预设的圆形特征数据从所述组合标靶的图像中筛选出目标圆形轮廓；
对所述目标圆形轮廓进行圆拟合，将圆拟合结果确定为所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
基于本申请第一方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，包括：
根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系估计所述摄像模组的组装偏差。
基于本申请第一方面的第二种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，在所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案所述摄像模组的成像清晰度之前，包括：
在所述组合标靶的图像中确定感兴趣区域ROI；
根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域；
对应地，所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度包括：
根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度。
基于本申请第一方面的第五种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域包括：
确定阵列ROI交集区域，所述阵列ROI交集区域为所述圆形阵列对应的区域和所述ROI之间交集的交集区域；
确定所述阵列ROI交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域。
第二方面，本申请实施例提供了一种摄像模组检测装置，包括：
图像获取单元，用于获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案；
计算单元，用于根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述摄像模组检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述摄像模组检测方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的摄像模组检测方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案的组合标靶的成本很低，且本申请不需要增加检测工位，因此，本申请是在不增加较大的检测成本的前提下，既检测了摄像模组的组装偏差，又检测了摄像模组的成像清晰度，从而有效地保证了出厂的摄像模组的优良品质。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种摄像模组检测方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基座三维坐标系的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种第一倾斜角的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种组件旋转角的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种组合标靶的中心和基座平面的中心的示意图；
图6是本申请另一实施例提供的一种摄像模组检测方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种组合标靶的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种摄像机成像模型的标定过程的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种清晰度计算区域的示意图；
图10是本申请实施例提供的一种摄像模组检测装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的摄像模组检测方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
实施例一：
图1示出了本申请实施例提供的第一种摄像模组检测方法的流程示意图，详述如下：
步骤S101，获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案。
具体地，所述步骤S101包括：当接收到摄像模组检测指令时，获取由所述摄像模组所拍摄的组合标靶的图像。
由于组装偏差主要表现在组件整体相对于摄像模组的基座的角度偏移，因此，可通过确定组件整体相对于摄像模组的基座的角度关系估计组装偏差。其中，所述摄像模组的组装偏差可通过偏移角来表示，所述偏移角包括：第一倾斜角、第二倾斜角以及组件旋转角。如图2所示，可在摄像模组基座上建立一个基座三维坐标系，将所述摄像模组基座的中心作为基座三维坐标系的原点，第一倾斜角为感光芯片所在平面与所述基座三维坐标系的X轴之间的夹角，第一倾斜角可如图3所示，第二倾斜角为所述感光芯片所在平面与所述基座三维坐标系的Y轴之间的夹角，组件旋转角为所述摄像模组的组件整体绕所述基座三维坐标系的Z轴方向旋转而成的旋转角，组件旋转角可如图4所示。
然而，摄像模组无法对摄像模组的基座进行拍摄，为了方便估计摄像模组的组装偏差，因此，在所述摄像模组检测方法中，如图5所示，与组件整体相接触的摄像模组的基座平面和组合标靶的图案所在平面应相互平行，且组合标靶的中心和基座平面的中心应处于对准状态，如此，通过组合标靶与摄像模组之间的角度和位置关系，便能间接地确定组件整体相对于摄像模组的基座的角度和位置关系，从而实现组装偏差的估计。因此组装偏差便转化为摄像模组与组合标靶的相对偏移，即摄像模组相对于组合标靶的空间位姿值，而空间位姿值可由相机标定技术来进行求解，因此组装偏差问题被转化为摄像机标定问题，所述摄像机标定技术可为平行标定技术。
为了提高后续步骤中所估计出的组装偏差以及所计算出的成像清晰度的准确度，所述组合标靶的标靶设计尺寸通常要稍大于摄像模组的视野范围，以使组合标靶充满于摄像模组的整个视野。
步骤S102，根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度。
具体地，所述步骤S102包括：从所述组合标靶的图像提取出摄像模组标定标靶图案，根据所述摄像模组标定标靶图案估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述摄像模组标定标靶图案从所述组合标靶的图像确定出所述成像清晰度检测标靶图案，根据所述成像清晰度检测标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
本申请实施例中，由于具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案的组合标靶的成本很低，且本申请不需要增加检测工位，因此，本申请是在不增加较大的检测成本的前提下，既检测了摄像模组的组装偏差，又检测了摄像模组的成像清晰度，从而有效地保证了出厂的摄像模组的优良品质。
实施例二：
图6示出了本申请实施例提供的第二种摄像模组检测方法的流程示意图，详述如下：
步骤S601，获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案。
其中，所述摄像模组标定标靶图案为圆形阵列标靶图案，所述成像清晰度检测标靶图案为棋盘格标靶图案，即所述组合标靶是由所述圆形阵列标靶图案和所述棋盘格标靶图案叠加而成的，所述组合标靶可如图7所示。将所述圆形阵列标靶图案作为所述摄像模组标定标靶图案，有利于提高所述摄像模组检测方法的抗噪性。
所述圆形阵列标靶图案中的每个圆形一般为黑色，为了提高后续步骤中所估计出的组装偏差以及所计算出的成像清晰度的准确度，因此，可对所述圆形阵列标靶图案中的每个圆形设置同心圆图案，所述同心圆图案的半径和所述圆形阵列标靶图案中的圆形的半径之间的比值等于预设的半径比。为了突出显示圆形阵列标靶图案中的每个圆形，则设置所述同心圆图案中除所述圆形阵列标靶图案中的圆形之外的区域的颜色不是黑色，优选地，所述同心圆图案中除所述圆形阵列标靶图案中的圆形之外的区域应为白色。例如，在具有黑色圆形的圆形阵列标靶图案和棋盘格标靶图案之间叠加白色同心圆图案，叠加同心圆图案还有利于避免圆形阵列标靶图案和棋盘格标靶图案粘连在一起。
为了方便确定组合标靶的中心圆，所述组合标靶的中心圆即为所述圆形阵列标靶图案中的中心圆，因此，所述圆形阵列标靶图案中的中心圆的半径可大于所述圆形阵列标靶图案中除中心圆以外的其它圆形的半径。
步骤S602，根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
具体地，所述步骤S602包括：对所述组合标靶的图像进行圆形轮廓提取，根据圆形轮廓提取结果确定所述圆形阵列标靶对应的圆形阵列。
可选地，为了能够更快地确定出圆形阵列，因此，所述步骤S602包括：根据预设的圆形特征数据从所述组合标靶的图像中筛选出目标圆形轮廓；对所述目标圆形轮廓进行圆拟合，将圆拟合结果确定为所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
具体地，对所述组合标靶的图像进行圆形轮廓提取，所述圆形轮廓提取可为亚像素精度圆形轮廓提取，根据预设的圆形特征数据从圆形轮廓提取结果中筛选出目标圆形轮廓，所述预设的圆形特征数据包括预设的圆度或/和预设的半径，通过最小二乘拟合算法对所述目标圆形轮廓进行圆拟合，将圆拟合结果确定为所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
步骤S603，根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
在一些实施例中，所述根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，包括：根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系估计所述摄像模组的组装偏差。
具体地，所述根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系估计所述摄像模组的组装偏差包括：根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系对摄像模组成像模型外参位姿值进行最优解估计(实际上是摄像机成像模型的标定过程)，根据所述外参位姿值估计所述摄像模组的组装偏差。
所述摄像机成像模型的标定过程可如图8所示，借助组合标靶中的圆心Pw在世界坐标系上的坐标值与圆形阵列中的圆心(即所述Pw在所述摄像模组的成像平面上所成像的点)在所述图像坐标系上的坐标值之间的映射关系，采用平行标定技术对摄像机成像模型f(K,a,β,γ,....)中的内参和外参位姿值进行最优解估计，所述K为镜头畸变系数，所述a为第一外参位姿值，所述β为第二外参位姿值，所述γ为第三外参位姿值。所述Pw的坐标可用世界坐标系的坐标(Xw，Yw，Zw)表示，所述Pw在所述摄像模组的成像平面上所成像的点可用像素坐标系{I}的坐标(XI，YI)表示，或者，所述Pw在所述摄像模组的成像平面上所成像的点可用图像坐标系{R}的坐标(XR，YR)表示，所述像素坐标系的原点位于图像的左上角端点，所述图像坐标系的原点位于图像的中心，所述圆形阵列标靶图案的中心圆的圆心OR在所述图像坐标系{R}上的坐标可用(u0，v0)表示，图8中的(Xc，Yc，Zc)用于表示相机坐标系的坐标，图8中的Pu用于表示：在镜头未产生畸变的情况下，PW在所述摄像模组的成像平面上所成像的点，图8中的Pd用于表示：在镜头产生畸变的情况下，PW在所述摄像模组的成像平面上所成像的点。
所述平行标定技术需要预标定的光轴与所述摄像模组的成像平面的交点的坐标(u0，v0)和焦距等参数的初值，已有的预标定算法的标定过程比较繁复，不易于在产线上实现。为了简化标定过程，摄像模组的基座的中心需与组合标靶的中心圆的圆心对准，当光轴不存在偏移时，组合标靶的图像的中心与组合标靶的图像中的中心圆的圆心重合，当摄像模组的基座的中心与组合标靶的中心圆的圆心存在偏差时，组合标靶的图像的中心与组合标靶的图像中的中心圆的圆心将存在偏差，因此可以将圆形阵列标靶图案的中心圆的圆心的坐标作为(u0，v0)的初值，焦距的初始值则可从摄像模组生产商获得，从而大大简化预标定问题。
具体地，所述根据所述外参位姿值估计所述摄像模组的组装偏差包括：根据所述外参位姿值确定第一倾斜角、第二倾斜角以及组件旋转角，根据所述第一倾斜角、所述第二倾斜角以及所述组件旋转角估计所述摄像模组的组装偏差。
具体地，为了避免圆形阵列标靶对后续成像清晰度计算过程造成负面影响，因此，所述步骤S603，包括：根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据预设的半径比生成所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆，从所述组合标靶的图像中去除所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆的区域的图案，以确定出棋盘格标靶图案，根据所述棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
可选地，为了提高成像清晰度的计算效率，因此，在所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度之前，包括：
步骤A1，在所述组合标靶的图像中确定ROI；
步骤A2，根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域；
对应地，所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度，包括：
根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度。
具体地，所述步骤A2包括：生成所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆，所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆的半径和所述圆形阵列中的圆形的半径之间的比值等于预设的半径比，每个圆形都有对应的同心圆，根据所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆和所述ROI确定清晰度计算区域，其中，所述ROI的数量可为一个或一个以上，所述清晰度计算区域用于计算所述摄像模组的成像清晰度。
可选地，由于摄像模组标定标靶图案会影响成像清晰度计算的准确性，为了避免摄像模组标定标靶图案对成像清晰度造成负面的影响，因此，所述步骤A2包括：确定阵列ROI交集区域，所述阵列ROI交集区域为所述圆形阵列对应的区域和所述ROI之间交集的交集区域；确定所述阵列ROI交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域。
具体地，生成所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆，将所述圆形阵列中的圆形对应的同心圆对应的区域确定为所述圆形阵列对应的区域，根据所述圆形阵列对应的区域确定阵列ROI交集区域，将所述组合标靶的图像所在的区域确定为全集区域，根据所述阵列ROI交集区域和所述全集区域确定第一补集区域，所述第一补集区域为所述阵列ROI交集区域相对于所述全集区域的补集区域，根据所述ROI和所述第一补集区域确定补集ROI交集区域，所述补集ROI交集区域为所述第一补集区域与所述ROI之间交集的交集区域，将所述补集ROI交集区域确定为所述交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域。
作为示例而非限定的是，如图9所示，所述ROI可为图9中与圆形阵列有交集的矩形区域，所述清晰度计算区域可为图9中的阴影覆盖区域。
具体地，所述根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度包括：确定所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案各像素的灰度值，根据所述各像素的灰度值确定灰度最大值和灰度最小值，根据所述灰度最大值、所述灰度最小值以及预设清晰度计算公式计算摄像模组的成像清晰度，其中，所述成像清晰度可用调制传递函数(Modulation Transfer Function，MTF)值表示，对应地，所述预设清晰度计算公式为：
Figure BDA0002247532710000111
其中，所述Imin为灰度最小值，所述Imax为灰度最大值。
可选地，为了用户能够了解到所确定出的摄像模组的组装偏差的准确度，因此，在所述步骤S603之后，包括：确定所述摄像模组的组装偏差的准确度。
具体地，所述确定所述摄像模组的组装偏差的准确度包括：确定标定结果的标定精度，根据所述标定精度确定所述摄像模组的组装偏差的准确度，或者，根据标定结果计算偏移角相关系数，根据所述偏移角相关系数确定所述摄像模组的组装偏差的准确度。
所述确定标定结果的标定精度包括：
步骤B1、重新执行所述步骤S601、所述步骤S602，为了方便描述，将重新执行所述步骤S602后所确定的圆形阵列命名为目标阵列，确定所述目标阵列的圆心对应的第一坐标值和第二坐标值，所述第一坐标值为根据标定结果所确定的所述目标阵列中的圆心在图像坐标系上的理论坐标值，所述第二坐标值为通过除标定结果之外的数据所确定出的所述目标阵列中的圆心在图像坐标系上的实际坐标值。
步骤B2、根据所述第一坐标值、所述第二坐标值以及预设重投影误差计算公式计算所述标定结果对应的重投影误差值，根据所述第一坐标值、所述第二坐标值、所述重投影误差值以及预设标准差计算公式计算标准差，根据所述重投影误差值和所述标准差确定所述标定结果的标定精度。其中，所述预设重投影误差计算公式为：
Figure BDA0002247532710000121
其中，mean表示重投影误差值，XRi表示第i个第一坐标值中的横坐标值，YRi表示第i个第一坐标值中的纵坐标值，Xi表示第i个第二坐标值中的横坐标值，Yi表示第i个第二坐标值中的纵坐标值，N表示所述目标阵列中的圆心的数量，1≤i≤N，且i为整数。所述预设标准差计算公式为：
Figure BDA0002247532710000131
其中，std表示标准差。
其中，所述偏移角相关系数用于表示理论偏移角和实际偏移角之间线性相关程度，所述根据标定结果计算偏移角相关系数，包括：
步骤C1、重新执行所述步骤S601、所述步骤S602以确定目标阵列，确定理论偏移角和实际偏移角，所述理论偏移角包括：第一理论倾斜角、第二理论倾斜角以及理论组件旋转角，所述实际偏移角包括：第一实际倾斜角、第二实际倾斜角以及实际组件旋转角，所述第一理论倾斜角、所述第二理论倾斜角、所述理论组件旋转角分别为根据所述目标阵列和标定结果所确定出的理论上的第一倾斜角、第二倾斜角、组件旋转角，所述第一实际倾斜角、所述第二实际倾斜角、所述实际组件旋转角分别为通过除标定结果之外的数据所确定出的实际的第一倾斜角、第二倾斜角、组件旋转角。
步骤C2、根据所述第一理论旋转角、所述第二理论旋转角、所述理论组件旋转角、所述第一实际旋转角、所述第二实际旋转角以及所述实际组件旋转角计算偏移角相关系数。
作为示例而非限定的是，所述除标定结果之外的数据可为摄像模组所在的转台在指定方向上的旋转角度。
由于能够根据预设的脉冲值控制摄像模组所在的转台在指定方向上旋转，所述脉冲值为用于控制摄像模组所在的转台的电机对应的脉冲值，不同的脉冲值对应不同的旋转角度，旋转前的摄像模组和旋转后的摄像模组处于不同的位置，因此，摄像模组所在的转台经过多次旋转，模拟摄像模组处于多个相对确定的组装偏差位置，能够得到多组实验数据。实验数据如表1所示。
表1
Figure BDA0002247532710000132
Figure BDA0002247532710000141
实验数据表明：所计算出的重投影误差值都小于0.16pixel，标准差都小于0.08pixel，由此，通过本申请实施例所述摄像模组检测方法标定摄像机成像模型，标定结果对应的标定精度较高，同时，也反映出所确定出的摄像模组的组装偏差的准确度较高。
另外，实验验证，所计算出的偏移角相关系数大于或者等于0.9999，这也能说明：通过本申请实施例所述摄像模组检测方法所确定出的摄像模组的组装偏差的准确度较高。
本申请实施例中，通过根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列，然后根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述圆形阵列计算所述摄像模组的成像清晰度，由于所述圆形阵列标靶图案的抗噪性较好，因此，通过本申请实施例所述摄像模组检测方法，所估计出的摄像模组的组装偏差和所计算出的成像清晰度的准确度较高。
实施例三：
与上述实施例二对应，图10示出了本申请实施例提供的一种摄像模组检测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该摄像模组检测装置包括：图像获取单元1001和计算单元1002。
所述图像获取单元1001，用于获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案。
可选地，所述摄像模组标定标靶图案为圆形阵列标靶图案，所述成像清晰度检测标靶图案为棋盘格标靶图案。
所述图像获取单元1001，具体用于：当接收到摄像模组检测指令时，获取由所述摄像模组所拍摄的组合标靶的图像。
所述计算单元1002，用于根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度。
所述计算单元1002，具体用于：从所述组合标靶的图像提取出摄像模组标定标靶图案，根据所述摄像模组标定标靶图案估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述摄像模组标定标靶图案从所述组合标靶的图像确定出所述成像清晰度检测标靶图案，根据所述成像清晰度检测标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
可选地，所述计算单元1002包括：圆形阵列确定子单元和计算子单元。
所述圆形阵列确定子单元，用于根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
所述计算子单元，用于：根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度。
可选地，为了能够更快地确定出圆形阵列，因此，所述圆形阵列确定子单元在执行所述根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列时，具体用于：根据预设的圆形特征数据从所述组合标靶的图像中筛选出目标圆形轮廓；对所述目标圆形轮廓进行圆拟合，将圆拟合结果确定为所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
可选地，所述计算子单元在执行所述根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差时，具体用于：根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系估计所述摄像模组的组装偏差。
可选地，所述计算单元1002还包括：区域确定子单元。
所述区域确定子单元，用于在所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度之前，在所述组合标靶的图像中确定感兴趣区域ROI，根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域；对应地，所述计算子单元在执行所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度时，具体用于：根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度。
可选地，所述计算子单元在执行所述根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域时，具体用于：确定阵列ROI交集区域，所述阵列ROI交集区域为所述圆形阵列对应的区域和所述ROI之间交集的交集区域；确定所述阵列ROI交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域。
可选地，为了用户能够了解到所确定出的摄像模组的组装偏差的准确度，因此，该摄像模组检测装置还包括：准确度确定单元。
所述准确度确定单元用于：在所述计算子单元执行所述根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述圆形阵列计算所述摄像模组的成像清晰度之后，确定所述摄像模组的组装偏差的准确度。
所述准确度确定单元在执行所述确定所述摄像模组的组装偏差的准确度时，具体用于：确定标定结果对应的标定精度，根据所述标定精度确定所述摄像模组的组装偏差的准确度，或者，根据标定结果计算偏移角相关系数，根据所述偏移角相关系数确定所述摄像模组的组装偏差的准确度。
可选地，为了能够得到多组实验数据，因此，该摄像模组检测装置还包括：旋转控制单元。
所述旋转控制单元，用于：在所述准确度确定单元执行所述确定所述摄像模组的组装偏差的准确度之前，根据预设的脉冲值控制摄像模组所在的转台在指定方向上旋转。
摄像模组所在的转台经过多次旋转，，能够得到多组实验数据。
本申请实施例中，由于具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案的组合标靶的成本很低，且本申请不需要增加检测工位，因此，本申请是在不增加较大的检测成本的前提下，既检测了摄像模组的组装偏差，又检测了摄像模组的成像清晰度，从而有效地保证了出厂的摄像模组的优良品质。
实施例四：
图11为本申请一实施例提供的摄像模组检测终端设备的结构示意图。如图11所示，该实施例的摄像模组检测终端设备11包括：至少一个处理器110(图11中仅示出一个)处理器、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述至少一个处理器110上运行的计算机程序112，所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述任意各个摄像模组检测方法实施例中的步骤。
所述摄像模组检测终端设备11可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该摄像模组检测终端设备可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是摄像模组检测终端设备11的举例，并不构成对摄像模组检测终端设备11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器110还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器111在一些实施例中可以是所述摄像模组检测终端设备11的内部存储单元，例如摄像模组检测终端设备11的硬盘或内存。所述存储器111在另一些实施例中也可以是所述摄像模组检测终端设备11的外部存储设备，例如所述摄像模组检测终端设备11上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述摄像模组检测终端设备11的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种摄像模组检测方法，其特征在于，所述摄像模组检测方法包括：
获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案；其中，与组件整体相接触的摄像模组的基座平面和组合标靶的图案所在平面相互平行，且组合标靶的中心和基座平面的中心处于对准状态；
根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度；
所述摄像模组标定标靶图案为圆形阵列标靶图案，所述成像清晰度检测标靶图案为棋盘格标靶图案；
所述根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度，包括：
根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列；
根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度；
在所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度之前，包括：
在所述组合标靶的图像中确定感兴趣区域ROI；
根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域，包括：确定阵列ROI交集区域，所述阵列ROI交集区域为所述圆形阵列对应的区域和所述ROI之间交集的交集区域；确定所述阵列ROI交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域；
对应地，所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度包括：
根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度。
2.如权利要求1所述的摄像模组检测方法，其特征在于，所述根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列，包括：
根据预设的圆形特征数据从所述组合标靶的图像中筛选出目标圆形轮廓；
对所述目标圆形轮廓进行圆拟合，将圆拟合结果确定为所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列。
3.如权利要求1所述的摄像模组检测方法，其特征在于，所述根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，包括：
根据所述圆形阵列中的圆心在图像坐标系上的坐标值和所述组合标靶中的圆心在世界坐标系上的坐标值之间的映射关系估计所述摄像模组的组装偏差。
4.一种摄像模组检测装置，其特征在于，包括：
图像获取单元，用于获取组合标靶的图像，所述组合标靶具有摄像模组标定标靶图案和成像清晰度检测标靶图案；其中，与组件整体相接触的摄像模组的基座平面和组合标靶的图案所在平面相互平行，且组合标靶的中心和基座平面的中心处于对准状态；
计算单元，用于根据所述组合标靶的图像估计所述摄像模组的组装偏差以及计算所述摄像模组的成像清晰度；
所述摄像模组标定标靶图案为圆形阵列标靶图案，所述成像清晰度检测标靶图案为棋盘格标靶图案；
所述计算单元包括：圆形阵列确定子单元和计算子单元；
所述圆形阵列确定子单元，用于根据所述组合标靶的图像确定所述圆形阵列标靶图案对应的圆形阵列；
所述计算子单元，用于根据所述圆形阵列估计所述摄像模组的组装偏差，以及，根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度；
所述计算单元还包括：区域确定子单元；
所述区域确定子单元，用于在所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度之前，在所述组合标靶的图像中确定感兴趣区域ROI；
根据所述圆形阵列和所述ROI确定清晰度计算区域，包括：确定阵列ROI交集区域，所述阵列ROI交集区域为所述圆形阵列对应的区域和所述ROI之间交集的交集区域；确定所述阵列ROI交集区域和所述ROI之间的差集区域，将所述差集区域确定为清晰度计算区域；
对应地，所述计算子单元在执行所述根据所述组合标靶的图像对应的棋盘格标靶图案计算所述摄像模组的成像清晰度时，具体用于：根据所述清晰度计算区域中的棋盘格标靶图案计算摄像模组的成像清晰度。
5.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。
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