CN117043692A - 机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置无需交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作与可编程逻辑控制器的画面上的确认操作。在一种与可编程逻辑控制器连接并控制机器人的机器人控制装置，其中，具备：转发部，其为了将机器人的当前位置储存至可编程逻辑控制器内的预定的区域，而将当前位置转发到可编程逻辑控制器；取得部，其从可编程逻辑控制器取得已储存于可编程逻辑控制器的当前位置或当前位置的关联信息；以及显示控制部，其将所取得的当前位置或关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。

Description

机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法

技术领域

本发明关于机器人控制装置、机器人控制系统及机器人控制方法，特别是关于与可编程逻辑控制器(以下，记作PLC)连接并控制机器人的机器人控制装置、机器人控制系统及机器人控制方法。

背景技术

近年来，如以PLCopen的规格为代表，以PLC程序来使机器人动作的系统日益普及。为了从PLC使机器人进行动作，机器人控制装置将机器人的当前位置转发至PLC，PLC必须先将该当前位置储存于PLC内。

用户会被要求如下的作业：在操作机器人示教操作盘并将机器人的当前位置转发到PLC后，在PLC的画面中确认该当前位置是否已被储存。

包含PLC以及机器人控制装置的系统被记载于例如专利文献1中。

在专利文献1中，记载有一种机器人模拟装置，所述机器人模拟装置可以进行将机器人与周边机器组合而成的系统整体的动作模拟。在机器人模拟装置中，PC通过机器人识别信息来指定机器人，并且所指定的机器人控制装置会将示教动作程序读入并储存于PC的存储器内。接着，通过机器人识别信息所指定的机器人控制装置来执行动作程序，并且以PLC执行与机器人识别信息对应的序列程序，而与焊接机等周边机器的I/O数据被取入PC，并存储控制履历。然后，基于来自机器人控制装置的信息和来自PLC的信息，将机器人动画显示于PC的图形显示器装置的显示画面上，另外，显示周边机器的动作状态信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-117863号

发明内容

发明要解决的问题

在用户操作机器人示教操作盘，来将机器人的当前位置转发至PLC进行储存时，用户必须交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作和PLC的画面上的确认操作，从而有耗费时间的问题。

用于解决问题的手段

(1)本公开的第一方式是一种与可编程逻辑控制器连接并控制机器人的机器人控制装置，其中，所述机器人控制装置具备：

转发部，其为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，而将该当前位置转发到所述可编程逻辑控制器；

取得部，其从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

显示控制部，其将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。

(2)本公开的第二方式是一种机器人控制系统，其中，具备上述(1)所述的机器人控制装置、和与该机器人控制装置连接的可编程逻辑控制器。

(3)本公开的第三方式是一种机器人控制方法，其使用可编程逻辑控制器、和与该可编程逻辑控制器连接的机器人控制装置来控制机器人，其中，

为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，所述机器人控制装置将该当前位置转发到所述可编程逻辑控制器；

所述机器人控制装置从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

所述机器人控制装置将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。

发明效果

根据本公开的各个方式，在将机器人的当前位置转发至PLC来储存时，无需交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作和PLC的画面上的确认操作，可以只以机器人示教操作盘来完成一连串的操作。

附图说明

图1是表示包含本公开的第一实施方式的机器人控制装置的机器人控制系统的一个构成例的框图。

图2是表示第一实施方式的机器人控制装置的结构的框图。

图3是表示第一实施方式的机器人控制装置的动作的流程图。

图4是表示第一实施方式中的机器人示教操作盘的画面的显示信息与PLC的位置序列的储存信息的变化的图。

图5是表示本公开的第二实施方式中的机器人示教操作盘的画面的显示信息和PLC的储存信息的图。

图6是表示通过本公开的第三实施方式的机器人控制装置而在机器人示教操作盘的画面所显示的确认用弹窗的图。

图7是表示第三实施方式的机器人控制装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，针对本发明的实施方式，使用附图来详细地说明。

(第一实施方式)

图1是显示包含本公开的第一实施方式的机器人控制装置的机器人控制系统的一个结构例的框图。

如图1所示，机器人控制系统10具备PLC20、机器人示教操作盘30、机器人控制装置40以及机器人50。

机器人控制装置40被连接于PLC20、机器人示教操作盘30以及机器人50。机器人示教操作盘30也可以被设置为机器人控制装置40的一部分。

PLC20规定机器人50所进行的组装作业等的顺序，并将动作指令输出至机器人控制装置40。机器人控制装置40基于动作指令来控制机器人50。

机器人控制装置40将机器人50的当前位置转发至PLC20。PLC20将该当前位置储存于PLC20内，并基于该当前位置且透过机器人控制装置40来控制机器人50。

在PLC20中准备了位置序列(为预定的区域)来作为储存机器人50的当前位置的区域。例如，如图1所示，在PLC20的位置序列的POS[3]储存有：X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0，来作为机器人50的当前位置。PLC20在已从机器人控制装置40输入机器人50的当前位置的情况下，在被输入的当前位置与储存于PLC20的位置序列的POS[3]的位置不同的情况下，将已储存于PLC20的位置序列的POS[3]的位置覆写为被输入的当前位置。

机器人示教操作盘30是具备显示功能和信息输入功能的装置，例如为附带触控面板的液晶显示设备、液晶显示设备和键盘等。机器人示教操作盘30具备画面31。在该画面31中，作为设定项目而具有位置索引号码，通过位置索引号码来指定储存于PLC20的哪个位置序列要素。进而，在画面31中，显示有机器人50的当前位置、以及储存于PLC20的所指定的位置序列要素的位置(PLC位置)等。

例如，在图1中，在机器人示教操作盘30的画面31显示有位置索引[3]来作为位置索引编号，并显示有：X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0，来作为机器人50的当前位置。另外，在机器人示教操作盘30的画面中显示有X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0，来作为PLC位置。此PLC位置和储存于PLC20的位置序列的POS[3]的位置为相同值。因此，用户通过观看机器人示教操作盘30的画面，可以确认机器人50的当前位置已正确地储存于PLC20的位置序列的POS[3]。

用户使用机器人示教操作盘30来进行将机器人50的当前位置转发到PLC20的指示、以及从PLC20取得储存于PLC20的位置或或与位置相关联的关联信息的指示。机器人示教操作盘30将这些指示作为操作信号并输出至机器人控制装置40。

机器人50为例如多关节机器人，并具备机器人机构部51、以及安装于机器人机构部51的前端的末端执行器52。机器人50的当前位置例如是被安装于机器人50的机器人机构部51的前端的末端执行器52的位置。

机器人机构部51具有多个关节轴，例如在图1中为6个关节轴。在各个关节轴中分别设置有马达。末端执行器52例如是机械手、焊接炬、涂料喷雾器等。在各马达中设置有位置检测部，例如编码器。各关节轴的位置检测部的位置检测信号被传送至机器人控制装置40。

机器人控制装置40基于来自PLC20的动作指令，分别控制机器人机构部51的多个关节轴的各马达。

另外，机器人控制装置40根据从机器人50的机器人机构部51输出的位置检测信号，来求出机器人50的当前位置(X，Y，Z，W，P，R)的值，并在机器人示教操作盘30的画面31中显示位置(X，Y，Z，W，P，R)的值来作为当前位置。

图2是显示机器人控制装置的结构的框图。

如图2所示，机器人控制装置40具备转发部41、数据取得部42、动作控制部43、控制部44以及显示控制部45。

转发部41在有来自控制部44的转发指示的情况下，将机器人50的当前位置即X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0转发至PLC20。

数据取得部42在有来自控制部44的数据取得指示的情况下，从PLC20取得储存于PLC20的位置序列的POS[3]的X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。

动作控制部43基于来自PLC20的动作指令，为了分别控制机器人50的机器人机构部51的多个关节轴的各马达，而按各马达对机器人50输出马达控制指令。另外，动作控制部43将各关节轴的位置检测部的位置检测信号输出至控制部44。

控制部44基于各关节轴的位置检测部的位置检测信号，求出机器人50的当前位置(X，Y，Z，W，P，R)的值，并存储当前位置，并且输出至显示控制部45。

另外，控制部44在从机器人示教操作盘30接收到的操作信号为将机器人50的当前位置转发到PLC20的操作信号的情况下，将已存储的当前位置和转发指示一起输出至转发部41。在从机器人示教操作盘30接收到的操作信号是从PLC20取得储存于PLC20的位置或与位置相关联的信息的操作信号的情况下，控制部44对数据取得部42输出数据取得指示。

显示控制部45将位置(X，Y，Z，W，P，R)的值显示于机器人示教操作盘30的画面31来作为当前位置。

以上，已对包含于机器人控制装置40的功能程序块进行了说明。为了实现这些功能程序块，机器人控制装置40具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等运算处理装置。另外，机器人控制装置40也具备储存有应用软件以及OS(Operating System，操作系统)等各种控制用程序的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等辅助存储装置、和用于储存运算处理装置执行程序后暂时需要的数据的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)这样的主存储装置。

并且，在机器人控制装置40中，运算处理装置从辅助存储装置读入应用软件或OS，并一边使读入的应用软件或OS在主存储装置中展开，一边进行基于这些应用软件或OS的运算处理。另外，基于该运算结果来控制各个装置所具备的各种硬件。由此，实现本实施方式的机器人控制装置40的功能程序块。即，本实施方式可以通过硬件与软件协同合作来实现。

以下，针对机器人50的当前位置从X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15改变为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0的情况下的机器人控制装置40的动作，使用图3以及图4来说明。图3是表示机器人控制装置40的动作的流程图。图4是表示机器人示教操作盘30的画面的显示信息与PLC20的位置序列的储存信息的变化的图。

如图4所示，首先，在机器人示教操作盘30的画面31中，作为机器人50的当前位置而显示有X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15，作为PLC位置而显示有X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15。将此时的画面31的显示信息设为显示信息30A。在PLC20的位置序列的POS[3]储存有X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15。将此时的储存信息设为储存信息20A。

机器人控制装置40使机器人50的机器人机构部51的前端的末端执行器52旋转，使得末端执行器52的位置成为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。

在图3的步骤S11中，机器人控制装置40基于来自机器人50的位置检测信号，如图4所示，将机器人50的现行位置从X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15变更为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0，并显示于机器人示教操作盘30的画面31。如此一来，画面31的显示信息从显示信息30A改变为显示信息30B。

用户观看画面31的显示信息30B的PLC位置，并识别到在PLC20的位置序列的POS[3]仍旧储存有X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15的状态。

在步骤S12中，机器人控制装置40检测是否已通过用户进行了机器人示教操作盘30的转发操作。转发操作例如是通过用户按压机器人示教操作盘30的附带触控面板的液晶显示设备的未图示的转发键来进行。在已进行转发操作的情况下转移至步骤S13，在未进行转发操作的情况下将待机至进行转发操作为止。

在步骤S13中，机器人控制装置40将当前位置即X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0转发至PLC20。PLC20将储存于位置序列的POS[3]的X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝30、P＝20、R＝15覆写为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。于是，储存信即从储存信息20A变成储存信息20B。

在步骤S14中，机器人控制装置40检测是否已通过用户进行了机器人示教操作盘30的PLC的位置数据取得操作。位置数据取得操作是通过例如由用户选择机器人示教操作盘30的附带触控面板的液晶显示设备的位置索引[3]，并按压未图示的确认键来进行的。在已进行位置数据取得操作的情况下转移至步骤S15，在未进行位置数据取得操作的情况下待机至进行位置数据取得操作为止。

在步骤S15中，机器人控制装置40取得储存于PLC20的位置序列的POS[3]的X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。然后，机器人控制装置40将机器人示教操作盘30的画面31的PLC位置变更为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。画面31的显示信息从显示信息30B改变成显示信息30C。

用户观看机器人示教操作盘30的显示信息30C，并识别出在PLC20的位置序列的POS[3]被覆写而储存为X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0。

通过以上的动作，用户通过观看机器人示教操作盘30的画面31，可以确认机器人的当前位置已正确地储存于PLC20的位置序列。其结果是，用户变得无需进行以下作业：在操作机器人示教操作盘30来将机器人的当前位置转发到PLC20后，在PLC20的画面上确认是否已储存该位置。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，通过用户按压机器人示教操作盘30的未图示的确认键，来取得储存于PLC20的位置序列的POS[3]的PLC位置，并在机器人示教操作盘30显示PLC位置。

在本实施方式中，通过用户按压机器人示教操作盘30的未图示的确认键，而从PLC20取得储存于PLC20的位置的关联信息，并显示于机器人示教操作盘30的画面31。位置的关联信息例如为参照储存于PLC的机器人的位置的PLC的功能程序块(FB)的名称、示教有该FB的PLC程序的行号、以及FB的注释等。

图5是表示机器人示教操作盘30的画面的显示信息、和PLC20的储存信息的图。

例如，当用户选择位置索引[3]，并按压未图示的确认键时，从PLC20取得PLC20内的位置序列要素：参照POS[3]的PLC的功能程序块(FB)的名称、示教该FB的PLC程序的行号、以及FB的注释，并显示于机器人示教操作盘30的画面31。由此可知，例如，该位置以“FB3”这样的名称的FB而被参照、以及该“FB3”示教于PLC程序的第三行等。在FB附有注释等情况下，其也会显示于该画面。在图5中，作为注释而显示有表示机器人的拾取位置的“PICK_POS”。

(第三实施方式)

在第一实施方式中，当用户按压机器人示教操作盘30的未图示的转发键时，机器人控制装置40将机器人50的当前位置转发至PLC20，PLC20将储存于位置序列的POS[3]的位置覆写为从机器人控制装置40转发来的现在的位置。

在本实施方式中，设为PLC20在将储存于位置序列的POS[3]的位置覆写为从机器人控制装置40转发来的现在的位置之前，向用户征求能否覆写。

当由用户在机器人示教操作盘30的画面31上进行将机器人的当前位置转发至PLC20的操作时，机器人控制装置40的控制部44将接收操作信号。控制部44在接收到操作信号时，在所指定的位置序列要素已经储存有位置的情况下，在画面31显示“覆写该位置吗？”这样的消息的确认用弹窗30D。图6是表示在画面31所显示的确认用弹窗的图。在用户选择了“是”的情况下，可以将当前位置转发至该位置序列要素来进行覆写。在用户选择了“否”的情况下，转发会被中断，且PLC20的位置序列要素的位置不会被变更。

图7是显示第三实施方式的机器人控制装置40的动作的流程图。

图7的流程图是在图3的流程图的步骤S12与步骤S13之间设置有3个步骤S21、S22以及S23。

在步骤S12中，机器人控制装置40检测是否已由用户进行了机器人示教操作盘30的转发操作，并在已进行转发操作的情况下转移至步骤S21。

在步骤S21中，机器人控制装置40取得储存于PLC的位置序列要素的位置数据，并判断该位置数据是否全部为“0”。机器人的位置数据除了X、Y、Z、W、P以及R之外也包含有姿势，由于即使X、Y、Z、W、P以及R为“0”，仍然有姿势的值，因此位置数据不会成为全部为“0”。

因为储存于PLC的位置序列要素中的位置数据的初始值全部为“0”，所以在位置数据全部为“0”的情况下，可以判断为尚未进行转发处理。因此，机器人控制装置40在位置数据全部为"0"的情况下，因为是首次的转发，所以会在不将确认用弹窗30D显示于画面的情况下移转至步骤S13，机器人控制装置40将当前位置即X＝30、Y＝20、Z＝15、W＝0、P＝0、R＝0转发至PLC20。

另一方面，机器人控制装置40在位置数据并非全部为"0"的情况下，会判断为已经进行转发处理，并转移至步骤S22。

在步骤S22中，机器人控制装置40会在机器人示教操作盘30的画面31显示确认用弹窗30D，并转移至步骤S23。

在步骤S23中，在用户选择了“是”的情况下，机器人控制装置40会转移至步骤S13。在用户选择了“否”的情况下，不进行转发，PLC20的位置序列要素的位置不会被变更。

以上已就本发明的各个实施方式进行了说明，包含于机器人控制装置的各结构部可以通过硬件、软件或它们的组合来实现。另外，通过包含于机器人控制装置的各结构部中的每一个的协同合作而进行的机器人控制方法，也可以通过硬件、软件或它们的组合来实现。在此，所谓的通过软件来实现是指，通过计算机读入程序来执行而由此实现。

程序可以使用各种类型的非暂时性的计算机可读取的记录介质(non-transitorycomputer readable medium)来储存，并供给至计算机。非暂时的计算机可读取的记录介质包含各种类型的有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读取的记录介质的例子包含：磁性记录介质(例如硬磁盘驱动机)、光磁记录介质(例如光盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩膜ROM、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM，可擦出PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器))。

上述的实施方式虽然是本发明的优选的实施方式，但并非要将本发明的范围仅限定于上述实施方式，且在不脱离本发明的要旨的范围内可以进行施加了各种变更的形态下的实施。

本公开的机器人控制装置、机器人控制系统及机器人控制方法包含上述的实施方式，可以采取具有如下的结构的各式各样的的实施方式。

(1)一种与可编程逻辑控制器(例如PLC20)连接并控制机器人(例如机器人50)的机器人控制装置(例如机器人控制装置40)，其中，所述机器人控制装置具备：

转发部(例如转发部41)，其为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，而将该当前位置转发至所述可编程逻辑控制器；

取得部(例如数据取得部42)，其从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

显示控制部(例如显示控制部45)，其将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘(例如机器人示教操作盘30)的画面。

根据该机器人控制装置，在将机器人的当前位置转发至PLC来进行储存时，无需交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作和PLC的画面上的确认操作，可以只通过机器人示教操作盘来完成一连串的操作。

(2)根据上述(1)所述的机器人控制装置，其中，在已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置被可编程逻辑控制器程序内的功能程序块所参照的情况下，所述取得部取得该功能程序块的信息，所述显示控制部在所述机器人示教操作盘的画面中进行显示。

(3)根据上述(1)或(2)所述的机器人控制装置，其中，在将所述当前位置转发至所述可编程逻辑控制器的情况下，在所述预定的区域已经储存有所述当前位置的情况下，在所述机器人示教操作盘的画面中显示确认是否对该当前位置进行覆写的弹窗。

(4)根据上述(1)至(3)中任一项所述的机器人控制装置，其中，包含所述机器人示教操作盘。

(5)一种机器人控制系统，具备上述(1)至(4)中任一项所述的机器人控制装置(例如机器人控制装置40)、和与该机器人控制装置连接的可编程逻辑控制器。

根据该机器人控制系统，在将机器人的当前位置转发至PLC来进行储存时，无需交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作和PLC的画面上的确认操作，而可以只通过机器人示教操作盘来完成一连串的操作。

(6)一种机器人控制方法，使用可编程逻辑控制器(例如PLC20)、和与该可编程逻辑控制器连接的机器人控制装置(例如机器人控制装置40)来控制机器人，其中，

为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，所述机器人控制装置将该当前位置转发到所述可编程逻辑控制器；

所述机器人控制装置从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

所述机器人控制装置将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。

根据此机器人控制方法，在将机器人的当前位置转发至PLC来储存时，无需交替地进行机器人示教操作盘上的转发操作与PLC的画面上的确认操作，而可以只通过机器人示教操作盘来完成一连串的操作。

附图标记说明

10机器人控制系统

20PLC

30 机器人示教操作盘

40 机器人控制装置

41 转发部

42 数据取得部

43 动作控制部

44 控制部

45 显示控制部

50 机器人

51 机器人机构部

52 末端执行器。

Claims (6)

1.一种与可编程逻辑控制器连接并控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

转发部，其为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，而将该当前位置转发到所述可编程逻辑控制器；

取得部，其从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

显示控制部，其将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

在已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置被可编程逻辑控制器程序内的功能程序块所参照的情况下，所述取得部取得该功能程序块的信息，所述显示控制部在所述机器人示教操作盘的画面中进行显示。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

在将所述当前位置转发至所述可编程逻辑控制器的情况下，在所述预定的区域已经储存有所述当前位置的情况下，在所述机器人示教操作盘的画面中显示确认是否对该当前位置进行覆写的弹窗。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置包含所述机器人示教操作盘。

5.一种机器人控制系统，其特征在于，

具备：权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置、和与该机器人控制装置连接的可编程逻辑控制器。

6.一种机器人控制方法，其使用可编程逻辑控制器、和与该可编程逻辑控制器连接的机器人控制装置来控制机器人，其特征在于，

为了将所述机器人的当前位置储存至所述可编程逻辑控制器内的预定的区域，所述机器人控制装置将该当前位置转发至所述可编程逻辑控制器；

所述机器人控制装置从所述可编程逻辑控制器取得已储存于所述可编程逻辑控制器的所述当前位置或所述当前位置的关联信息；

所述机器人控制装置将所取得的所述当前位置或所述关联信息显示于机器人示教操作盘的画面。