JP4461878B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図1から図4を用いて説明する。図1は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、101はマニピュレータ、109は溶接トーチやハンド開閉装置など、産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、102はロボット全体を制御するための制御装置、108はマニピュレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、103は制御装置自体の制御を行うCPUで、CPU103を中心として整合性判断も行うようにしており、104はティーチペンダント108と通信を行うための制御装置通信部、105はCPUが解釈し動作するための制御装置ソフトウェア(図示せず)を格納し読み出し専用のメモリであるROM、106は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるRAM、107はマニピュレータを駆動するための駆動部である。
本発明を実施するための最良の形態について、図1、図2、図3、図5を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
本発明を実施するための最良の形態について、図1、図2、図6、図7、図8を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図6の処理フロー601において変数Aに制御装置ソフトウェアのバージョン情報が格納され、変数BにTPソフトウェアのバージョン情報が格納される。次に処理フロー602において、変数Aの整数部、つまりメジャーバージョン情報のみを変数INT_Aに格納し、変数Bの整数部を変数INT_Bに格納する。次に処理フロー603においてINT_AとINT_Bを比較する。INT_AおよびINT_Bはメジャーバージョン情報に相当するので、INT_AとINT_Bが不一致であればバージョン整合性は異常と判断し、処理フロー605に遷移する。処理フロー605ではINT_AがINT_Bより大きいかどうかを判断している。すなわちこの判断処理は制御装置ソフトウェアのバージョン情報がTPソフトウェアのバージョン情報より新しいかどうかを判断している。制御装置ソフトウェアのバージョン情報がTPソフトウェアのバージョン情報より新しいのであれば、TPソフトウェアのバージョンが古いのであるからTPソフトウェアを新しいバージョンにするための処理フロー607のTPソフトウェア更新処理に遷移する。制御装置ソフトウェアのバージョン情報がTPソフトウェアのバージョン情報より古いのであれば、制御装置ソフトウェアのバージョンが古いのであるから制御装置ソフトウェアを新しいバージョンにするための処理フロー606の制御装置ソフトウェア更新処理に遷移する。
本発明を実施するための最良の形態について、図9を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態1および実施の形態3と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
102 制御装置
103 CPU
104 制御装置通信部
105 ROM
106 RAM
107 駆動部
108 ティーチペンダント
109 ツール
201 TP−CPU
202 TP−ROM
203 TP−RAM
204 TP−通信部
205 表示部
206 キー部
501 異常メッセージ
901 TPソフトウェア記憶部
1001 制御装置ソフトウェア記憶部
1101 マニピュレータ
1102 制御装置
1103 CPU
1104 制御装置通信部
1105 ROM
1106 RAM
1107 駆動部
1108 ティーチペンダント
1109 ツール
1201 表示部
1301 TP−CPU
1302 TP−ROM
1303 TP−RAM
1304 TP−通信部
1305 キー部
Claims (3)
- 互いにバージョン情報が一致しているティーチペンダント用のソフトウェアと制御装置用のソフトウェアとを記憶しておりロボットの操作を行うティーチペンダントと、互いにバージョン情報が一致しているティーチペンダント用のソフトウェアと制御装置用のソフトウェアとを記憶しており前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内のティーチペンダント用のソフトウェアのバージョン情報と制御装置内の制御装置用のソフトウェアのバージョン情報との整合性を判断する整合性判断手段を設け、前記整合性判断手段が、前記ティーチペンダントに記憶されているティーチペンダント用のソフトウェアの方が前記制御装置に記憶されている制御装置用のソフトウェアよりも新しいと判断した場合には、前記ティーチペンダントに記憶されている制御装置用のソフトウェアとティーチペンダント用のソフトウェアを前記ティーチペンダントから前記制御装置に転送して前記制御装置に記憶し、前記整合性判断手段が、前記制御装置に記憶されている制御装置用のソフトウェアの方が前記ティーチペンダントに記憶されているティーチペンダント用のソフトウェアよりも新しいと判断した場合には、前記制御装置に記憶されているティーチペンダント用のソフトウェアと制御装置用のソフトウェアを前記制御装置から前記ティーチペンダントに転送して前記ティーチペンダントに記憶することにより、前記ティーチペンダント内または前記制御装置内のソフトウェアを更新する産業用ロボット。
- 整合性判断手段が不整合と判断した場合に、ティーチペンダントに不整合状態を表示する請求項1記載の産業用ロボット。
- ティーチペンダント内および制御装置内に互いのソフトウェアを格納する記憶部を設けた請求項1または2記載の産業用ロボット。
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