WO2005098560A1

WO2005098560A1 - 産業用ロボット

Info

Publication number: WO2005098560A1
Application number: PCT/JP2005/004787
Authority: WO
Inventors: Tatsuya Ikeda; Kazuhito Ochiai
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2004-03-31
Filing date: 2005-03-17
Publication date: 2005-10-20
Also published as: CN1781064A; CN100527030C; JP2005292949A; EP1734431A4; EP1734431B1; JP4461878B2; EP1734431A1; US20060293785A1

Abstract

　　産業用ロボットにおいて、ティーチペンダント内のＴＰソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断手段を設けたことにより、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することが可能となり、また制御装置用の制御装置ソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送するか、またはティーチペンダント用のＴＰソフトウェアを制御装置からティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能とするものである。

Description

明細書

産業用ロボット

技術分野

[0001] 本発明は、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、ロボット全体の制御を行う制御装置のそれぞれにソフトウェアが搭載されている産業用ロボットに関するものである。

背景技術

[0002] 産業用ロボットの構成において、ロボット全体の制御を行う制御装置とは別に、作業者がロボットの操作を行うためのティーチペンダントが前記制御装置に接続されているのが一般的である。

[0003] 近年、産業用ロボットの高機能化、知能化に伴、、ロボット全体の制御を行う制御装置には高精度、高速処理を実現するための高機能 CPUやリアルタイムオペレーシヨンシステムが搭載され、一方ティーチペンダントにはカラー液晶やグラフィカルなュ一ザ一インターフェースを実現するためのオペレーションシステムやアプリケーションが搭載されるようになってきてヽる。

[0004] 図 11は上記産業用ロボットの構成を示しており、 1101はマニピュレータ、 1109 は溶接トーチゃノ、ンド開閉装置など産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、 1102はロボット全体を制御するための制御装置、 1108はマニピュレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、 1103は制御装置自体の制御を行う CPU、 1104はティーチペンダントと通信を行うための制御装置通信部、 11 05は CPUが解釈し動作するための制御装置ソフトウェア（図示せず)を格納し読み出し専用のメモリである ROM、 1106は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリである RAM、 1107はマニピュレータを駆動するための駆動部である。

[0005] 次にティーペンダントの例を図 12に示す。ティーチペンダント 1108には、文字列やグラフィカルな表示を行う表示部 1201と、マニピュレータ 1101の操作や教示作業を行うための押しボタンスィッチ状のキー (符号で示さず）が配置されてヽる。 [0006] 次にティーチペンダントの内部構成を図 13に示す。 1301はティーチペンダント自体の制御を行う TP— CPU、 1304は制御装置 1102と通信を行うための TP—通信部、 1302は TP— CPUが解釈し動作するための TPソフトウェア（図示せず）を格納し読み出し専用のメモリである TP— ROM、 1303は TP— CPUが処理を行うためのデータを一時的に格納する読み出し可能なメモリである TP— RAM、 1201は図 12で示した表示部 1201と同じ表示部、 1305はキー部である。制御装置 1102内の ROM1105 に格納される制御装置ソフトウェアは制御装置専用のものであり、ティーチペンダント 1108内の TP— ROM 1302に格納される TPソフトウェアはティーチペンダント専用のものであり、互いのソフトウェアは異なるものである。しかし互いのソフトウェアの整合性があっていなければロボットの一部またはすベての機能が正常に動作しないなどの不具合が発生する。

[0007] 以上のように構成された産業用ロボットについてその動作を説明する。作業者はティーチペンダント 1108を用い、マニピュレータ 1101を動作させる。ティーチベンダント 1108からの動作指示は制御装置通信部 1104を介して CPU1103に送信され、 CPU1103が駆動部 1107を制御しマニピュレータ 1101が動作する。作業者はマ- ピユレータ 1101を目的の位置と姿勢に動作させ、教示点登録操作を行うことにより、マニピュレータ 1101の位置と姿勢が RAM 1106に記憶され、この操作を継続することにより動作プログラムが作成される。次に動作プログラムを連続運転させ産業用口ボットに溶接ゃノ、ンドリングなどの作業をさせる場合には、作業者はティーチペンダント 1108を用いて目的の動作プログラムを選択し、運転起動操作を行うことにより、 CP U1103が動作プログラムを解釈してマニピュレータ 1101を連続制御することにより所望の動作を連続運転することが可能である。

[0008] 産業用ロボットに搭載されるソフトウェアは、機能向上、ロボットの用途変更や不具合修正などの理由で更新されることが多い。メーカーでの出荷時には製造時にソフトウェアを ROMに格納して出荷する。一方、既にユーザに納入されたロボットにおけるソフトウェア更新方法については、一般的に ROMを単品またはプリント基板ごと交換する方法などがある。

[0009] またロボットとホストコンピュータとを予め通信ネットワークで接続しておき、ホストコンピュータから通信ネットワークを介してソフトウェアを転送し、 ROM内のソフトウェアの書き換えを行わせる方法などが提案されている（例えば特許文献 1参照)。

特許文献 1：特開平 8-263125号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0010] 現場作業においては、作業者はティーチペンダントを用いて日々の教示修正や設定データを変更することが多い。例えば溶接ロボットにおいては、作業者は溶接部材の加工精度や表面状態に応じて教示点位置の修正や、溶接条件の修正を行う必要がある。

[0011] し力し作業者がティーチペンダントを取り扱う際に誤ってティーチペンダントを落下させたり、接続ケーブルを足で引っ掛けるなどしてティーチペンダントを破損させ、ティーチペンダントの交換が必要となることがある。

[0012] この場合前述したように制御装置内の ROMに格納される制御装置ソフトウェアは制御装置専用のものであり、ティーチペンダント内の TP— ROMに格納される TPソフトウエアはティーチペンダント専用のものであって互いのソフトウェアは異なるものであるので、互、のソフトウェアの整合性があって、なければ一部またはすベての機能が正常に動作しないなどの不具合が発生する。

従って交換したティーチペンダント内の TPソフトウェアと、制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性を合わせなければならない。

[0013] すなわちどちらか一方、または必要に応じて両者のソフトウェアを更新する必要がある。その方法としては前述したように一般的には ROMを単品またはプリント基板ごと交換する必要があるので、作業が可能なし力るべき人間がソフトウェア更新作業を行う必要がある。

[0014] また同様に何らかの原因により制御装置側の基板などが故障し、制御装置内の制御装置ソフトウェアを格納して、る ROMを交換した場合には、前述の理由と同じく制御装置内の制御装置ソフトウェアとティーチペンダント内の TPソフトウェアとの互いのソフトウェアの整合性があっていなければ正常に動作しないので、制御装置内の制御装置ソフトウェアとティーチペンダント内の TPソフトウェアとの整合性を合わせなければならない。

[0015] これらのソフトウェアの更新については作業が可能な人間が行わなければならないので、多くの場合メーカー側のサービスマンなどが納入先ユーザ元に出向いて作業を行うことになり作業コストや納入先ユーザでの生産ライン停止時間などが増加するという課題が存在する。

課題を解決するための手段

[0016] 本発明は、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内の TPソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断手段を設けることにより、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することが可能となり、また制御装置用の制御装置ソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送する力またはティーチペンダント用の TPソフトウェアを制御装置力ティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能とするものである発明の効果

[0017] 以上のように、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内の TPソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断機能をロボットに持たせ、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することや、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウエアを自動更新することを可能とすることにより、ティーチペンダントや制御装置内のプリント基板が故障した場合においても、ソフトウェアが格納されている ROMやプリント基板ごと交換する必要がなくなり、作業コストや納入先ユーザでのライン停止時間などの増加を防止できるという優れた産業用ロボットを実現できるものである。

図面の簡単な説明

[0018] [図 1]本発明の実施の形態 1における構成図

[図 2]本発明の実施の形態 1におけるティーチペンダントの構成図 [図 3]本発明の実施の形態 1におけるソフトウェア整合性判断処理フロー図

[図 4]本発明の実施の形態 1におけるバージョン情報比較処理フロー図

[図 5]本発明の実施の形態 2におけるバージョン整合性異常表示の例を示す図

[図 6]本発明の実施の形態 3におけるバージョン情報比較処理フロー図

[図 7]本発明の実施の形態 3における TPソフトウェア更新処理フロー図

[図 8]本発明の実施の形態 3における制御装置ソフトウエア更新処理フロー図

[図 9]本発明の実施の形態 4における制御装置の構成図

[図 10]本発明の実施の形態 4におけるティーチペンダントの構成図

[図 11]従来の産業用ロボットの構成図

[図 12]従来の産業用ロボットにおけるティーチペンダントの例を示す図

[図 13]従来の産業用ロボットにおけるティーチペンダントの構成図

発明を実施するための最良の形態

[0019] (実施の形態 1)

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図 1から図 4を用いて説明する。図 1は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、 101はマ-ピユレータ、 109は溶接トーチゃノ、ンド開閉装置など、産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、 102はロボット全体を制御するための制御装置、 108はマ- ピユレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、 103は制御装置自体の制御を行う CPUで、 CPU103が整合性判断手段 1030を構成して整合性判断も行うようにしており、 104はティーチペンダント 108と通信を行うための制御装置通信部、 105は CPUが解釈し動作するための制御装置ソフトウェア（図示せず)を格納し読み出し専用のメモリである ROM、 106は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリである RAM、 107 はマニピュレータを駆動するための駆動部である。

[0020] 次にティーチペンダントの内部構成を図 2に示す。 201はティーチペンダント自体の制御を行う TP—CPU、 204は制御装置 101と通信を行うための TP—通信部、 202 は TP— CPUが解釈し動作するための TPソフトウェア（図示せず)を格納し読み出し専用のメモリである TP— ROM、 203は TP— CPUが処理を行うためのデータを一時的に格納する読み出し可能なメモリである TP— RAM、 205は表示部、 206はキー部である。

[0021] 次に本発明を実施する手順について図 3を用いて説明する。ティーチペンダント 1 08は制御装置 102に接続されておりティーチペンダント 108の電源制御装置 102より供給されるので、制御装置 102の電源投入を行うとティーチペンダント 108も同時に電源投入される。制御装置 102内の ROM105には制御装置ソフトウェアが格納されており、制御装置ソフトウェアには制御装置ソフトウェア自体のバージョン情報が含まれている。またティーチペンダント 108内の TP— ROM202には TPソフトウェアが格納されており、 TPソフトウェアには TPソフトウェア自体のバージョン情報が含まれている。制御装置 102内の CPU103は電源投入されると図 3の処理フロー 301において、 ROM105より制御装置ソフトウェアのバージョン情報を読み出し、ティーチペンダント 108からの TPソフトウェアバージョン情報の受信待ちとなる。

[0022] 一方、ティーチペンダント 108内の TP— CPU201は電源投入されると図 3の処理フロー 307において、 TP— ROM202より TPソフトウェアのバージョン情報を読み出し、次に処理フロー 308において TP—通信部 204を経由して制御装置 102への TPソフトウェアバージョン情報の送信処理を行う。次に処理フロー 302において制御装置 102内の CPU103は制御装置通信部 104を経由して TPソフトウェアのバージョン情報を受信する。

[0023] 次に処理フロー 303において、制御装置 102内の CPU103は、処理フロー 301 で読み込んだ制御装置ソフトウェアのバージョン情報と、処理フロー 302で受信した TPソフトウェアのバージョン情報との比較のための前処理を行う。処理フロー 304にぉ、て比較した結果、制御装置ソフトウェアと TPソフトウェアのバージョン整合性が正常であれば、処理フロー 305の整合性正常時の処理を実行する。比較した結果、制御装置ソフトウェアと TPソフトウェアのバージョン整合性が異常であれば、処理フロー 306の整合性異常時の処理を実行する。ここで整合性正常時の処理および整合性異常時の処理は特に規定せず、後述する実施の形態 2、実施の形態 3などでもよい

[0024] 次に処理フロー 303および 304のバージョン情報比較処理の例について図 4を用いて説明する。制御装置ソフトウェアおよび TPソフトウェアのバージョン記号が 1. 0 や 12. 1といったように小数点以下 1桁までの数値で定義されているとする。整数部はメジャーバージョンを示し、例えば大幅な機能向上や多数の不具合修正に起因する大幅な変更などが生じたときに更新される数値である。一方、少数点以下 1桁目はマイナーバージョンを示し、例えば機能や操作性に影響しなヽ軽微な仕様変更ゃ不具合修正時に更新される数値である。ここで整数部に示されるメジャーバージョンが制御装置ソフトウェアと TPソフトウェア間で一致していれば両者のバージョン整合性が正常であると定義する。この定義方法は一例であって、例えば整数部で示されるメジャーバージョンと少数点以下 1桁目で示されるマイナーバージョンの両方が完全に一致したときのみバージョン整合性が正常であると判断するなど定義方法については何でもよい。

[0025] 図 4の処理フロー 401にお!/、て変数 Aに制御装置ソフトウェアのバージョン情報が格納され、変数 Bに TPソフトウェアのバージョン情報が格納される。ここで変数 A、変数 Bなどの変数は制御装置 102内の CPU103の中のレジスタメモリ（図示せず）や R AM106内にテンポラリデータとして準備されるメモリである。

[0026] 次に図 4の処理フロー 402において、変数 Aの整数部、つまりメジャーバージョン情報のみを変数 INT— Aに格納し、同様に変数 Bの整数部を変数 INT— Bに格納する。次に処理フロー 403において INT— Aと INT— Bを比較する。 INT— Aおよび IN T—Bはメジャーバージョン情報に相当するので、 INT— Aと INT— Bがー致していればバージョン整合性は正常と判断し、 INT— Aと INT— Bが不一致であればバージョン整合性は異常と判断する。

[0027] (実施の形態 2)

本発明を実施するための最良の形態について、図 1、図 2、図 3、図 5を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態 1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

[0028] 図 3の処理フローにおいてバージョン整合性の正常 Z異常について判断されたのち、バージョン整合性が異常と判断された場合は、制御装置 102内の CPU103は制御装置通信部 104を経由してティーチペンダント 108に対しバージョン整合性異常表示指令を送信する。ティーチペンダント 108内の TP— CPU201は TP—通信部 2 04を経由してバージョン整合性異常表示指令を受信し、次に表示部 205にバージョン整合性異常状態を表示する。図 5にティーチペンダント 108内の表示部 205にバ一ジョン整合異常状態を異常メッセージ 501として表示した例を示す。例ではパージヨン不整合状態と、制御装置 102およびティーチペンダント 108の双方のバージョン情報を表示し、作業者に対しバージョン不整合状態が発生して、ることを明示してヽる。

(実施の形態 3)

本発明を実施するための最良の形態について、図 1、図 2、図 6、図 7、図 8を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態 1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。この実施例においては、制御装置 102の RO M105およびティーチペンダント 108の TP— ROM202は書き換え可能とされ、制御装置ソフトウェアと TPソフトウェアが一対として両方ともに記憶されているものとする。

図 6の処理フロー 601にお!/、て変数 Aに制御装置ソフトウェアのバージョン情報が格納され、変数 Bに TPソフトウェアのバージョン情報が格納される。次に処理フロー 6 02において、変数 Aの整数部、つまりメジャーバージョン情報のみを変数 INT— Aに格納し、変数 Bの整数部を変数 INT— Bに格納する。次〖こ処理フロー 603〖こおいて I NT— Aと INT— Bを比較する。 INT— Aおよび INT— Bはメジャーバージョン情報に相当するので、 INT— Aと INT— Bが不一致であればバージョン整合性は異常と判断し、処理フロー 605に遷移する。処理フロー 605では INT— A力 NT— Bより大き V、かどうかを判断して、る。すなわちこの判断処理は制御装置ソフトウェアのバージョン情報が TPソフトウェアのバージョン情報より新、かどうかを判断して、る。制御装置ソフトウェアのバージョン情報が TPソフトウェアのバージョン情報より新しいのであれば、 TPソフトウェアのバージョンが古いのである力 TPソフトウェアを新しいパージヨンにするための処理フロー 607の TPソフトウェア更新処理に遷移する。制御装置ソフトウェアのバージョン情報が TPソフトウェアのバージョン情報より古いのであれば、制御装置ソフトウェアのバージョンが古、のである力制御装置ソフトウェアを新しヽバージョンにするための処理フロー 606の制御装置ソフトウェア更新処理に遷移する [0030] 次に処理フロー 607の TPソフトウェア更新処理につ!、て図 7を用いて説明する。処理フロー 701において制御装置 102内の CPU103は、制御装置 102内に格納されている TPソフトウェアを制御装置通信部 104を経由してティーチペンダント 108に送信する。次に処理フロー 702においてティーチペンダント 108内の TP— CPU201 は TP—通信部 204を経由して制御装置 102より送信された TPソフトウエアを受信する。次に処理フロー 703において TP— CPU201は受信した TPソフトウェアを元に TP ROM202を書き換える処理を実行する。次に処理フロー 704にお!/、て TP— CPU2 01は TP— ROM202の書き換え終了情報を TP—通信部 204を経由して制御装置 10 2に送信する。次に処理フロー 705において制御装置 102内の CPU103は制御装置通信部 104を経由して書き換え終了情報を受信する。次に処理フロー 706においてロボットの通常処理へ移行する。ロボットの通常処理とは、制御装置ソフトウェアのバージョン情報と TPソフトウェアのバージョン情報が一致していると判断され、通常の教示操作や運転操作を行うことのできる一連の処理を意味する。

[0031] 以上の TPソフトウェア更新処理により、制御装置ソフトウェアよりも TPソフトウェアが古いバージョンであると判断された場合は、制御装置内に格納されている TPソフトウェアを利用してティーチペンダント内のソフトウェアの書き換え処理を実行することにより制御装置内のソフトウェアとティーチペンダント内のソフトウェアの整合性を正常状態にすることが可能となる。

[0032] 次に処理フロー 606の制御装置ソフトウェア更新処理について図 8を用いて説明する。処理フロー 801において制御装置 102内の CPU103は、制御装置通信部 10 4を経由して、ティーチペンダント 108に対して制御装置ソフトウェア要求を送信する。次に処理フロー 802においてティーチペンダント 108内の TP— CPU201は TP—通信部 204を経由して制御装置ソフトウェア要求を受信する。次に処理フロー 803にお Vヽて TP— CPU201は TP—通信部 204を経由して制御装置ソフトウェアを制御装置 1 02に送信する。次に処理フロー 804において制御装置 102内の CPU103は、制御装置通信部 104を経由して、制御装置ソフトウェアを受信する。次に処理フロー 805 において CPU103は受信した制御装置ソフトウェアを元に ROM105を書き換える処理を実行する。次に処理フロー 806において制御装置 102内の CPU103はロボットの通常処理へ移行する。ロボットの通常処理とは、制御装置ソフトウェアのバージョン情報と TPソフトウェアのバージョン情報が一致していると判断され、通常の教示操作や運転操作を行うことのできる一連の処理を意味する。

[0033] 以上の制御装置ソフトウェア更新処理により、 TPソフトウェアよりも制御装置ソフトウェアが古いバージョンであると判断された場合は、ティーチペンダント内に格納されている制御装置ソフトウェアを利用して制御装置内のソフトウェアの書き換え処理を実行することにより制御装置内のソフトウェアとティーチペンダント内のソフトウェアの整合性を正常状態にすることが可能となる。

[0034] (実施の形態 4)

本発明を実施するための最良の形態について、図 9を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態 1および実施の形態 3と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

[0035] 図 9においては、制御装置 102内に、 TPソフトウェアを記憶しておくための TPソフトウエア記憶部 901を設けている。実施の形態 3における処理フロー 701において制御装置 102内の CPU103は、制御装置 102内に格納されている TPソフトウェアを制御装置通信部 104を経由してティーチペンダント 108に送信する処理を実行するが、この処理の制御装置 102内に格納されている TPソフトウェアは TPソフトウェア記憶部 901にあらかじめ記憶されて!、る。 TPソフトウェア記憶部 901に対して TPソフトゥェァが書き込まれるのは、メーカーにて製造されるとき力、もしくは図 6の制御装置ソフトウェア更新処理 606において、ティーチペンダント 108から制御装置 102に対して送信される制御装置ソフトウェアに付随して TPソフトウェアも送信され、 TPソフトウェア記憶部 901に書き込まれる。

[0036] 図 10においては、ティーチペンダント 108内に、制御装置ソフトウェアを記憶しておくための制御装置ソフトウェア記憶部 1001を設けている。実施の形態 3における処理フロー 803においてティーチペンダント 108内の TP— CPU201は、ティーチペンダント 108内に格納されている制御装置ソフトウェアを TP—通信部 204を経由して制御装置 102に送信する処理を実行する力この処理のティーチペンダント 108内に格納されている制御ソフトウェアは制御装置ソフトウェア記憶部 1001にあら力じめ記憶されている。制御装置ソフトウェア記憶部 1001に対して制御装置ソフトウェアが書き込まれるのは、メーカーにて製造されるとき力、もしくは図 6の TPソフトウェア更新処理 607において、制御装置 102よりティーチペンダント 108に対して送信される TPソフトウェアに付随して制御装置ソフトウェアも送信され、制御装置ソフトウェア記憶部 1 001に書き込まれる。

[0037] 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。

本出願は、 2004年 3月 31日出願の日本特許出願 2004— 103789号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

産業上の利用可能性

[0038] 本発明によれば、作業コストや生産ライン停止時間などの増加を防止でき、産業用ロボットとして産業上有用である。

Claims

請求の範囲

ロボットの操作を行うティーチペンダントと、

前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置と、

ティーチペンダント内のソフトウェアと制御装置内のソフトウェアとの整合性判断手段を備えた産業用ロボット。

整合性判断手段が不整合と判断した場合に、ティーチペンダントに不整合状態を表示する請求項 1記載の産業用ロボット。

整合性判断手段が不整合と判断した場合に、制御装置用のソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送する力、または、ティーチペンダント用のソフトゥエアを制御装置力ティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを更新する請求項 1記載の産業用ロボット

[4] ティーチペンダント内および制御装置内に互いのソフトウェアを格納する記憶部を設けた請求項 3記載の産業用ロボット。

[5] ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマ- ピユレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置とを備えた産業用ロボットの制御方法であって、

制御装置用ソフトウェアのバージョン情報を読み出す工程と、ティーチペンダント用ソフトウェアのバージョン情報を読み出す工程と、制御装置ソフトウェアのバージョン情報とティーチペンダント用ソフトウェアのバ一ジョン情報とを比較して整合性をチェックする工程とを備える制御方法。

[6] 整合性が不整合と判断した場合に、ティーチペンダントに不整合状態を表示する請求項 5の産業用ロボットの制御方法。

[7] 整合性が不整合と判断した場合に、制御装置用のソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送する力または、ティーチペンダント用のソフトウェアを制御装置力ティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを更新する請求項 5の産業用ロボットの制御方法